d09ee29825
Début de l'algo pour attraper les cerises - ajout de la fonction de rotation autour d'un point.
2023-03-03 19:50:44 +01:00
5f108d3537
Ajout de la "trajectoire" rotation pure + intégration des consigne d'orientation au début et à la fin des trajectoires dans les foncitons trajectoires
2023-03-03 16:37:36 +01:00
e667d33c4c
Ajout de la fonction Trajet_config, à tester
2023-03-03 15:36:58 +01:00
240c308cb7
Trajectoires de test modifiées
2023-03-03 15:28:02 +01:00
a325237c75
Ajout des fonctions pour obtenir la vitesse des moteurs.
...
Changement de la vitesse max 1 m/s => 0,3 m/s
2023-03-01 20:51:04 +01:00
ad9de0d3c0
Trajectoires avec contrôle de la vitesse
2023-02-19 17:56:45 +01:00
3437718548
I2C + typo in Readme
2023-01-06 08:52:26 +01:00
951e0b0c54
I2C non bloquant encapsulé dans des fonctions propres !
2023-01-04 21:03:54 +01:00
ae0e476d70
Test I2C non bloquant OK
2023-01-02 19:14:07 +01:00
5a570ac325
Test du Rpi Pico Annexe : 1er essais OK !
2022-12-30 20:42:30 +01:00
69fab18b7d
Typo on the image for the makefile.
2022-12-26 21:17:43 +01:00
7155434bd4
Ajout fichier pour la compilation
2022-12-23 23:24:19 +01:00
2c4fe4a02e
Début des tests avec l'APDS_9960
2022-12-22 22:35:49 +01:00
0170af5845
Fin de trajectoire
2022-12-19 19:32:39 +01:00
972990d181
Le robot est capable d'avancer et de tourner avec précision.
...
- Il faut être précis lors de l'appel de la fonction Gyro_read
- Il fallait compenser le gain du gyroscope.
2022-12-19 19:04:24 +01:00
cd5bff38bb
Séparation des tests - modification mineure du Readme
2022-12-19 15:26:18 +01:00
ba1d5fb5c5
Mise à jour du schéma de l'architecture logicielle
2022-12-11 21:24:20 +01:00
Keuronde
6e0f7eb8db
Create LICENSE
2022-12-11 15:47:36 +01:00
eedf267e93
Ajout de l'image du README
2022-12-11 15:40:46 +01:00
c46a7e50f9
Ajout du fichier README
2022-12-11 15:39:30 +01:00
e1d3568f53
Gestion des déplacements suivants des trajectoires avec un contrôle en vitesse.
2022-12-10 15:29:04 +01:00
2d93697571
Ajout de la boucle d'asservissement en position. Fonctionnel mais les gains ne sont pas optimisés.
2022-12-08 20:25:36 +01:00
4d004496db
Conversion vitesses X/Y/Angle dans le référentiel du robot en consigne moteur : OK
2022-12-05 21:59:20 +01:00
b58724e0d3
Creation d'un fichier pour les données géométriques du robot
2022-12-04 17:51:21 +01:00
a1c5fb700b
Correction du coefficient implulsion_codeur/millimètres
2022-12-02 21:12:40 +01:00
90c40c1fdc
Code de location bien avancé, il y a un soucis sur le gain des QEI !
2022-12-01 22:47:51 +01:00
a170a48e85
Gestion des unités dans QEI directement
2022-11-30 21:14:47 +01:00
9ee3d96738
Ajout test avance (en ligne droite) + correction bug vitesse négative
2022-11-30 20:26:16 +01:00
d6341d0e6e
bug corrigé : consignes négatives
2022-11-28 21:45:49 +01:00
324646d199
Correction code asservissement + réglage des gains
...
- Prise en compte du temps pour calculer la vitesse :-\
- Ajout saturation de la commande
- Initialisation de l'intégrateur à 0
- Réglage des gains P et I
2022-11-28 20:49:55 +01:00
67f0e3c8f2
Codeurs testés fonctionnels, moteurs testés fonctionnels - programme de test inclu
2022-11-27 11:35:06 +01:00
ba83f1917d
Suppression de la dépendance entre QEI et Moteurs
2022-11-20 13:13:14 +01:00
26329bfeef
Test des sorties PWM et sens des moteurs : OK
2022-11-20 12:53:12 +01:00
e6de7a72fd
Début du mode test
2022-11-18 15:44:34 +01:00
72e7c472ee
Test de compilation OK
2022-11-18 15:23:40 +01:00
a3996a7db6
Test de compilation OK
2022-11-18 15:16:13 +01:00
c02b3ef667
Code de contrôle basic des moteurs - non testé
2022-11-17 18:43:11 +01:00
43ce3e231a
Ajout des fichiers (vides) pour les capteurs apds
2022-11-16 18:59:46 +01:00
1e00f11431
Déplacement des graphs, compilation avec les modules QEI, mais non testé
2022-11-03 22:46:41 +01:00
a6523fac84
Ajout des données
2022-10-29 15:52:42 +02:00
9f51807d6f
Les essais montrent une derive max de 1°/90s avec 10 secondes de calibration
2022-10-29 15:51:52 +02:00
ae2034e66c
Amélioration de la gestion du pas de temps - c'était foireux avant !
2022-10-29 13:48:44 +02:00
ff9ad4682d
Lecture de l'ADXRS453 OK
2022-10-28 23:35:26 +02:00
f68175ce05
sur la voie du debug des fonctions du gyroscope
2022-10-28 22:43:56 +02:00
c8e6912e89
Initialisation de l'ADXRS453 : OK
2022-10-27 19:49:16 +02:00
3137dc5583
Utilisation de plusieurs gyroscopes
2022-10-16 10:26:44 +02:00
c9cb35aa33
ajout des fichiers de config vscode
2022-10-15 21:15:46 +02:00
bab11c7b45
Acquisition avec le gyroscope + début code servomoteur (commande fonctionnelle mais interface à refaire)
2022-10-15 21:13:52 +02:00
8831c3d8a9
Step_ms 5ms, vérification de la bonne init du Gyro
2022-09-28 18:46:45 +02:00
d7fbf056cf
Gyro globallement fonctionnel, mais la précision laisse à désirer
2022-09-26 21:54:06 +02:00
