Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Test des sorties PWM et sens des moteurs : OK

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Samuel 2022-11-20 12:53:12 +01:00
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25
Moteurs.c
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@ -15,7 +15,7 @@
uint slice_moteur_A, slice_moteur_B, slice_moteur_C;
/// @brief Initialisation les entrées / sorties requises pour les moteurs
void Moteur_Init(){
// Initialisation des broches pour les PWM
gpio_set_function(MOTEUR_A_VITESSE, GPIO_FUNC_PWM);
@ -26,9 +26,9 @@ void Moteur_Init(){
gpio_init(MOTEUR_A_SENS);
gpio_init(MOTEUR_B_SENS);
gpio_init(MOTEUR_C_SENS);
gpio_set_dir(MOTEUR_A_SENS, true);
gpio_set_dir(MOTEUR_B_SENS, true);
gpio_set_dir(MOTEUR_C_SENS, true);
gpio_set_dir(MOTEUR_A_SENS, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTEUR_B_SENS, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTEUR_C_SENS, GPIO_OUT);
// Configuration des PWM à 1 kHz
// Clock_system 125 MHz - 16 bits PWM (65536)
@ -44,7 +44,7 @@ void Moteur_Init(){
pwm_config_set_clkdiv_int(&pwm_moteur, 2);
pwm_config_set_phase_correct(&pwm_moteur, false);
pwm_config_set_wrap(&pwm_moteur, (uint16_t)65635);
pwm_config_set_wrap(&pwm_moteur, (uint16_t)65535);
pwm_init(slice_moteur_A, &pwm_moteur, true);
pwm_init(slice_moteur_B, &pwm_moteur, true);
@ -57,6 +57,9 @@ void Moteur_Init(){
}
/// @brief Configure le PWM et la broche de sens en fonction de la vitesse et du moteur
/// @param moteur : Moteur (voir enum t_moteur)
/// @param vitesse : Vitesse entre -32767 et 32767
void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
uint16_t u_vitesse;
@ -70,27 +73,27 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
case MOTEUR_A:
pwm_set_chan_level(slice_moteur_A, PWM_CHAN_A, u_vitesse);
if(vitesse < 0){
gpio_put(MOTEUR_A_SENS, false);
gpio_put(MOTEUR_A_SENS, 0);
}else{
gpio_put(MOTEUR_A_SENS, true);
gpio_put(MOTEUR_A_SENS, 1);
}
break;
case MOTEUR_B:
pwm_set_chan_level(slice_moteur_B, PWM_CHAN_A, u_vitesse);
if(vitesse < 0){
gpio_put(MOTEUR_B_SENS, false);
gpio_put(MOTEUR_B_SENS, 0);
}else{
gpio_put(MOTEUR_B_SENS, true);
gpio_put(MOTEUR_B_SENS, 1);
}
break;
case MOTEUR_C:
pwm_set_chan_level(slice_moteur_C, PWM_CHAN_A, u_vitesse);
if(vitesse < 0){
gpio_put(MOTEUR_B_SENS, false);
gpio_put(MOTEUR_C_SENS, 0);
}else{
gpio_put(MOTEUR_B_SENS, true);
gpio_put(MOTEUR_C_SENS, 1);
}
break;
}

108
test.c
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@ -7,14 +7,16 @@
#include "Temps.h"
#include "spi_nb.h"
#include "Servomoteur.h"
#include "QEI.h"
const uint LED_PIN = 25;
#define V_INIT -999.0
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
int mode_test();
int test_moteurs();
int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur);
int main() {
bi_decl(bi_program_description("This is a test binary."));
@ -37,10 +39,14 @@ int main() {
//while(1);
Temps_init();
Gyro_Init();
Moteur_Init();
while(mode_test());
Gyro_Init();
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_old = temps_ms;
while (1) {
@ -95,29 +101,113 @@ int main() {
// Mode test : renvoie 0 pour quitter le mode test
int mode_test(){
static int iteration = 3;
printf("Appuyez sur une touche pour entrer en mode test :\n");
printf("M - pour les moteurs\n");
int rep = getchar_timeout_us(10000000);
stdio_flush();
int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
stdio_flush();
switch (rep)
{
case 'M':
case 'm':
/* code */
while(test_moteurs());
break;
case PICO_ERROR_TIMEOUT:
printf("Sortie du mode test\n");
return 0;
iteration--;
if(iteration == 0){
printf("Sortie du mode test\n");
return 0;
}
default:
printf("Commande inconnue\n");
return 1;
break;
}
return 1;
}
int test_moteurs(){
int lettre_moteur;
printf("Indiquez le moteurs à tester (A, B ou C):\n");
int moteur = getchar_timeout_us(0);
printf("Moteur choisi : %d %x", moteur, moteur);
do{
lettre_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
}while(lettre_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
printf("Moteur choisi : %c %d %x\n", lettre_moteur, lettre_moteur, lettre_moteur);
stdio_flush();
switch (lettre_moteur)
{
case 'A':
case 'a':
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_A));
break;
case 'B':
case 'b':
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_B));
break;
case 'C':
case 'c':
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_C));
break;
case 'Q':
case 'q':
return 0;
break;
default:
break;
}
return 1;
}
int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
printf("Vitesse souhaitée :\n0 - 0%%\n1 - 10%%\n2 - 20%%\n...\n9 - 90%%\nA - 100%%\n");
int vitesse_moteur;
do{
vitesse_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
}while(vitesse_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
stdio_flush();
switch (vitesse_moteur)
{
case '0':
case '1':
case '2':
case '3':
case '4':
case '5':
case '6':
case '7':
case '8':
case '9':
printf("Vitesse choisie : %c0%%\n", vitesse_moteur);
Moteur_SetVitesse(moteur, (vitesse_moteur - '0') * 32767.0 / 10.);
break;
case 'A':
case 'a':
printf("Vitesse choisie : 100%%\n");
Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) 32766.0);
break;
case 'q':
case 'Q':
return 0;
break;
default:
break;
}
return 1;
}