Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Ajout test avance (en ligne droite) + correction bug vitesse négative

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Samuel 2022-11-30 20:26:16 +01:00
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commit 9ee3d96738
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Moteurs.c
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@ -66,6 +66,8 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
// Le PWM accepte 16 bits de résolution, on se remet sur 16 bits (et non sur 15 + signe)
if (vitesse < 0){
u_vitesse = -vitesse;
}else{
u_vitesse = vitesse;
}
u_vitesse = u_vitesse * 2;

40
test.c
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@ -25,6 +25,7 @@ int test_moteurs();
int test_QIE();
int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur);
int test_asser_moteur();
int test_avance(void);
int main() {
bi_decl(bi_program_description("This is a test binary."));
@ -122,6 +123,8 @@ int main() {
int mode_test(){
static int iteration = 3;
printf("Appuyez sur une touche pour entrer en mode test :\n");
printf("A - pour asser_moteurs\n");
printf("B - pour avance (asser_moteur)\n");
printf("C - pour les codeurs\n");
printf("M - pour les moteurs\n");
stdio_flush();
@ -133,6 +136,11 @@ int mode_test(){
case 'A':
while(test_asser_moteur());
break;
case 'b':
case 'B':
while(test_avance());
break;
case 'C':
case 'c':
while(test_QIE());
@ -158,6 +166,26 @@ int mode_test(){
}
int test_avance(void){
int lettre;
int _step_ms = 1;
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 500);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, -500);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 0);
do{
QEI_update();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
sleep_ms(_step_ms);
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
return 0;
}
void test_asser_moteur_printf(){
int _step_ms = 1;
while(1){
@ -184,6 +212,9 @@ int test_asser_moteur(){
// AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
multicore_reset_core1();
return 0;
}
@ -271,7 +302,12 @@ int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
printf("Vitesse choisie : 100%%\n");
Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) 32766.0);
break;
case 'b':
case 'B':
printf("Vitesse choisie : -50%%\n");
Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) -32766.0/2);
break;
case 'q':
case 'Q':
@ -282,4 +318,4 @@ int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
break;
}
return 1;
}
}