Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Fin de trajectoire

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Samuel 2022-12-19 19:32:39 +01:00
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commit 0170af5845
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10
Trajet.c
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@ -1,6 +1,7 @@
#include <math.h>
#include "Geometrie.h"
#include "Trajectoire.h"
#include "Trajet.h"
#include "Asser_Position.h"
#define VITESSE_MAX_MM_S 1000
@ -29,7 +30,7 @@ void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire){
trajet_trajectoire = trajectoire;
}
void Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
int Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
double distance_mm, orientation_radian;
struct point_xy_t point;
struct position_t position;
@ -57,13 +58,18 @@ void Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
position_consigne=position;
Asser_Position(position);
if(abscisse >= 1 ){
return TRAJET_TERMINE;
}
return TRAJET_EN_COURS;
}
struct position_t Trajet_get_consigne(){
return position_consigne;
}
/// @brief Calcule la vitesse à partir de l'accelération du robot, de la vitesse maximale et de la contrainte en fin de trajectoire
/// @brief Calcule la vitesse à partir de l’accélération du robot, de la vitesse maximale et de la contrainte en fin de trajectoire
/// @param pas_de_temps_s : temps écoulé en ms
/// @return vitesse déterminée en m/s
double Trajet_calcul_vitesse(double pas_de_temps_s){

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Trajet.h
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@ -1,5 +1,8 @@
#define TRAJET_EN_COURS 0
#define TRAJET_TERMINE 1
void Trajet_init();
void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire);
void Trajet_avance(double temps_s);
int Trajet_avance(double temps_s);
struct position_t Trajet_get_consigne(void);