Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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sur la voie du debug des fonctions du gyroscope

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Samuel 2022-10-28 22:43:56 +02:00
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commit f68175ce05
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10
gyro.c
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@ -73,7 +73,7 @@ void Gyro_Init(void){
if(!gyro_config()){
puts("gyro_config ok !");
}else{
printf("gyro_config FAILED !");
puts("gyro_config FAILED !");
}
}
@ -84,13 +84,8 @@ void Gyro_Init(void){
}
void Gyro_Read(uint16_t step_ms){
uint8_t tampon[10]="\0\0\0\0\0\0\0\0\0";
uint8_t tampon2[10]="ABCDEFGHI";
int16_t rot_x, rot_y, rot_z;
static double angle_x=0, angle_y=0, angle_z=0;
struct t_angle_gyro * _vitesse_angulaire_brute;
struct t_angle_gyro m_vitesse_angulaire_brute;
int nb_recu;
_vitesse_angulaire_brute = &m_vitesse_angulaire_brute;
@ -98,7 +93,7 @@ void Gyro_Read(uint16_t step_ms){
gyro_get_vitesse_brute(_vitesse_angulaire_brute, vitesse_calibration);
//gyro_get_angles(&vitesse_angulaire, NULL);
/*
// conversion de la vitesse angulaire en degré/seconde
gyro_get_vitesse_normalisee(_vitesse_angulaire_brute, vitesse_angulaire);
@ -108,6 +103,7 @@ void Gyro_Read(uint16_t step_ms){
angle_gyro.rot_x = angle_gyro.rot_x + vitesse_angulaire->rot_x * step_ms * 0.001;
angle_gyro.rot_y = angle_gyro.rot_y + vitesse_angulaire->rot_y * step_ms * 0.001;
angle_gyro.rot_z = angle_gyro.rot_z + vitesse_angulaire->rot_z * step_ms * 0.001;
*/
}
int16_t gyro_get_temp(void){

89
gyro_ADXRS453.c
View File

@ -40,28 +40,6 @@ int gyro_spi_wr_32bits(uint8_t *transmit_buffer, uint8_t *recieve_buffer){
cs_deselect();
}
int gyro_read_register_blocking(uint8_t registrer, uint8_t *tampon, uint8_t nb_a_lire){
uint8_t tampon_envoi[4]="\0\0\0\0";
int nb_recu;
tampon_envoi[0] = registrer;
// Envoie commande N
cs_select();
spi_write_blocking(spi0, tampon_envoi, 4);
nb_recu = spi_read_blocking(spi0, 0, tampon, nb_a_lire);
cs_deselect();
// A faire passer à 0,1 µs
sleep_us(1);
// lire reponse N
cs_select();
spi_write_blocking(spi0, tampon_envoi, 4);
nb_recu = spi_read_blocking(spi0, 0, tampon, nb_a_lire);
cs_deselect();
}
void affiche_tampon_32bits(uint8_t *tampon){
uint32_t valeur;
valeur = (tampon[0] << 24) + (tampon[1] << 16) + (tampon[2]<<8) + tampon[3];
@ -70,10 +48,7 @@ void affiche_tampon_32bits(uint8_t *tampon){
}
int gyro_get_sensor_data(){
uint8_t tampon_envoi[5]="\0\0\0\0\0";
uint8_t tampon_reception[5]="\0\0\0\0\0";
int gyro_get_sensor_data(uint8_t tampon_envoi[], uint8_t tampon_reception[]){
tampon_envoi[0] = 0x30;
tampon_envoi[1] = 0x00;
tampon_envoi[2] = 0x00;
@ -81,12 +56,12 @@ int gyro_get_sensor_data(){
gyro_spi_wr_32bits(tampon_envoi, tampon_reception);
Gyro_traitementDonnees(tampon_reception);
if(Gyro_SensorData.SQ != 0x4){
printf("Gyro_Data - SQ bits (%#01x)!= 0x4\n", Gyro_SensorData.SQ);
printf("Gyro Failed - SQ bits (%#3x)!= 0x4\n", Gyro_SensorData.SQ);
affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
return 1;
}
if(Gyro_SensorData.ST != 0x1){
printf("Gyro_Data - Status (%#01x)!= 0x1\n", Gyro_SensorData.ST);
printf("Gyro Failed - Status (%#3x)!= 0x1\n", Gyro_SensorData.ST);
affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
return 1;
}
@ -171,25 +146,41 @@ int gyro_init_check(){
sleep_us(1); // t=200ms + 2TD
printf("T=200ms+2TD\n");
tampon_envoi[0] = 0x30;
tampon_envoi[0] = 0x00;
tampon_envoi[1] = 0x00;
tampon_envoi[2] = 0x00;
tampon_envoi[3] = 0x01;
gyro_spi_wr_32bits(tampon_envoi, tampon_reception);
Gyro_traitementDonnees(tampon_reception);
if(Gyro_SensorData.SQ != 0x4){
printf("Gyro_Init - SQ bits (%#01x)!= 0x4\n", Gyro_SensorData.SQ);
affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
tampon_envoi[3] = 0x00;
if(gyro_get_sensor_data(tampon_envoi, tampon_reception)){
return 1;
}
if(Gyro_SensorData.ST != 0x1){
printf("Gyro_Init - Status (%#01x)!= 0x1\n", Gyro_SensorData.ST);
affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
return 1;
for(int i=3; i<10; i++){
sleep_us(1); // t=200ms + 3TD
printf("T=200ms+%dTD\n", i);
if(gyro_get_sensor_data(tampon_envoi, tampon_reception)){
return 1;
}
}
affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
for(int i=10; i<20; i++){
gyro_get_vitesse_brute(NULL, NULL);
}
for(int i=20; i<30; i++){
sleep_us(1); // t=200ms + 3TD
printf("T=200ms+%dTD\n", i);
if(gyro_get_sensor_data(tampon_envoi, tampon_reception)){
//return 1;
}
}
//DEBUG
return 1;
return 0;
}
@ -200,16 +191,16 @@ int gyro_config(){
void gyro_get_vitesse_brute(struct t_angle_gyro* angle_gyro, struct t_angle_gyro* angle_gyro_moy){
uint8_t tampon[10]="\0\0\0\0\0\0\0\0\0";
int16_t rot_x, rot_y, rot_z;
uint8_t tampon_envoi[5]="\0\0\0\0\0";
uint8_t tampon_reception[5]="\0\0\0\0\0";
int16_t rot_z;
if(gyro_get_sensor_data()){
printf("GYRO : Erreur d'acquisition !\n");
sleep_us(1); // A supprimer plus tard
printf("T=READ\n");
if(gyro_get_sensor_data(tampon_envoi, tampon_reception)){
return;
}
rot_x = 0;
rot_y = 0;
/*
rot_z = Gyro_SensorData.rateData;
if(angle_gyro_moy == NULL){
@ -220,7 +211,7 @@ void gyro_get_vitesse_brute(struct t_angle_gyro* angle_gyro, struct t_angle_gyro
angle_gyro->rot_x = 0;
angle_gyro->rot_y = 0;
angle_gyro->rot_z = (int32_t) rot_z * 32 - angle_gyro_moy->rot_z;
}
}*/
}
void gyro_get_vitesse_normalisee(struct t_angle_gyro* _vitesse_angulaire,

2
test.c
View File

@ -46,6 +46,7 @@ int main() {
// Tous les pas de step_ms
if(Temps_get_temps_ms() % step_ms){
Gyro_Read(step_ms);
/*
//gyro_affiche(gyro_get_vitesse(), "Angle :");
// Filtre
angle_gyro = gyro_get_vitesse();
@ -61,6 +62,7 @@ int main() {
printf("%f, %f, %f, %f\n", (double)temps_ms_old / 1000, vitesse_filtre_x, vitesse_filtre_y, vitesse_filtre_z);
//gyro_affiche(angle_gyro, "Vitesse (°/s),");
*/
}
// Toutes les 50 ms