e1d3568f53
Gestion des déplacements suivants des trajectoires avec un contrôle en vitesse.
2022-12-10 15:29:04 +01:00
2d93697571
Ajout de la boucle d'asservissement en position. Fonctionnel mais les gains ne sont pas optimisés.
2022-12-08 20:25:36 +01:00
4d004496db
Conversion vitesses X/Y/Angle dans le référentiel du robot en consigne moteur : OK
2022-12-05 21:59:20 +01:00
b58724e0d3
Creation d'un fichier pour les données géométriques du robot
2022-12-04 17:51:21 +01:00
a1c5fb700b
Correction du coefficient implulsion_codeur/millimètres
2022-12-02 21:12:40 +01:00
90c40c1fdc
Code de location bien avancé, il y a un soucis sur le gain des QEI !
2022-12-01 22:47:51 +01:00
a170a48e85
Gestion des unités dans QEI directement
2022-11-30 21:14:47 +01:00
9ee3d96738
Ajout test avance (en ligne droite) + correction bug vitesse négative
2022-11-30 20:26:16 +01:00
d6341d0e6e
bug corrigé : consignes négatives
2022-11-28 21:45:49 +01:00
324646d199
Correction code asservissement + réglage des gains
...
- Prise en compte du temps pour calculer la vitesse :-\
- Ajout saturation de la commande
- Initialisation de l'intégrateur à 0
- Réglage des gains P et I
2022-11-28 20:49:55 +01:00
67f0e3c8f2
Codeurs testés fonctionnels, moteurs testés fonctionnels - programme de test inclu
2022-11-27 11:35:06 +01:00
ba83f1917d
Suppression de la dépendance entre QEI et Moteurs
2022-11-20 13:13:14 +01:00
26329bfeef
Test des sorties PWM et sens des moteurs : OK
2022-11-20 12:53:12 +01:00
e6de7a72fd
Début du mode test
2022-11-18 15:44:34 +01:00
72e7c472ee
Test de compilation OK
2022-11-18 15:23:40 +01:00
a3996a7db6
Test de compilation OK
2022-11-18 15:16:13 +01:00
c02b3ef667
Code de contrôle basic des moteurs - non testé
2022-11-17 18:43:11 +01:00
43ce3e231a
Ajout des fichiers (vides) pour les capteurs apds
2022-11-16 18:59:46 +01:00
1e00f11431
Déplacement des graphs, compilation avec les modules QEI, mais non testé
2022-11-03 22:46:41 +01:00
a6523fac84
Ajout des données
2022-10-29 15:52:42 +02:00
9f51807d6f
Les essais montrent une derive max de 1°/90s avec 10 secondes de calibration
2022-10-29 15:51:52 +02:00
ae2034e66c
Amélioration de la gestion du pas de temps - c'était foireux avant !
2022-10-29 13:48:44 +02:00
ff9ad4682d
Lecture de l'ADXRS453 OK
2022-10-28 23:35:26 +02:00
f68175ce05
sur la voie du debug des fonctions du gyroscope
2022-10-28 22:43:56 +02:00
c8e6912e89
Initialisation de l'ADXRS453 : OK
2022-10-27 19:49:16 +02:00
3137dc5583
Utilisation de plusieurs gyroscopes
2022-10-16 10:26:44 +02:00
c9cb35aa33
ajout des fichiers de config vscode
2022-10-15 21:15:46 +02:00
bab11c7b45
Acquisition avec le gyroscope + début code servomoteur (commande fonctionnelle mais interface à refaire)
2022-10-15 21:13:52 +02:00
8831c3d8a9
Step_ms 5ms, vérification de la bonne init du Gyro
2022-09-28 18:46:45 +02:00
d7fbf056cf
Gyro globallement fonctionnel, mais la précision laisse à désirer
2022-09-26 21:54:06 +02:00
317180158e
Gyro globallement fonctionnel, mais la précision laisse à désirer
2022-09-26 21:53:52 +02:00
e98c500801
Structuration du code pour le gyroscope - calcul de l'angle
2022-09-26 19:28:45 +02:00
d7e885244d
Quelques essais supplémentaie, mais rien de concluant
2022-09-24 20:54:10 +02:00
16ee1109b4
Lecture des vitesses et intégration en angle
...
Des problème lors de l'envoi consécutif de valeur par SPI
2022-09-24 18:55:09 +02:00
969755f889
Machine à état SPI non bloquante fonctionnnelle en lecture
2022-09-24 11:38:55 +02:00
f1221027cc
Séparation des fonctions du gyroscope
2022-09-23 22:09:40 +02:00
8433c1b6c7
Initialisation de la communication avec le Gyroscope
2022-09-23 19:43:45 +02:00
