Approche Gradin + amélioration du Wifi

L'algorythme d'approche du gradin prend forme. Les capteurs sont bien lus et interprétés.
Côté Wifi :
- Les identifiants sont renseignés dans un fichier qui n'est pas suivi par Git.
- Début d'une page statu pour le cerveau

Cerveau/.gitignore

@@ -0,0 +1 @@
+Wifi_settings.ino

Cerveau/Cerveau.ino

@@ -27,14 +27,16 @@
 
 #define gst_server;
 
+extern const char *ssid;
+extern const char *password;
+
+
 struct triangulation_reception_t {
   int pos_x_mm, pos_y_mm;
   float angle_rad;
   bool validite;
 };
 
-const char* ssid = "riombotique";
-const char* password = "password";
 // adresse du >Pi qui gere le serveur : 192.168.99.100
 IPAddress local_IP(192, 168, 99, 101);
 IPAddress gateway(192, 168, 99, 1);
@@ -187,7 +189,7 @@ void Initialisation_wifi(){
   //Initialisation wifi
   //------------WIFI------------
   //Initialisation wifi
-  WiFi.config(local_IP, gateway, subnet);
+  //WiFi.config(local_IP, gateway, subnet);
   WiFi.begin(ssid, password);
   int test_wifi = 0;
   while (WiFi.status() != WL_CONNECTED){
@@ -205,9 +207,13 @@ void Initialisation_wifi(){
     M5.Lcd.print("Connecte au reseau    ;-)");
     M5.Lcd.setCursor(10,30);
     M5.Lcd.print(ssid); 
+    M5.Lcd.setCursor(10,50);
+    M5.Lcd.print(WiFi.localIP());
+    delay(3000);
+    return;
   }
-  else {
   // le routeur riombotique n'a pas été trouvé - création d'un point d'accès
+  WiFi.config(local_IP, gateway, subnet);
   WiFi.mode(WIFI_OFF);
   if (!WiFi.softAP("cerveau", "ilestsecret")) {
     log_e("Soft AP creation failed.");
@@ -221,7 +227,7 @@ void Initialisation_wifi(){
   M5.Lcd.print("cerveau 192.168.4.1"); 
   M5.Lcd.setCursor(10,50);
   M5.Lcd.print("mdp : ilestsecret"); 
-  }
+
   delay(1500);
 }
 
@@ -388,8 +394,9 @@ void gestion_match(){
       }while(fabs(detect_gradin.angle_rad / M_PI * 180) > 0.5);
       //index_Maitre = ATTENTE_ORDRE;
       //affichage_standard_init();
-      break;
       */
+      break;
+    
   }
 }
 
@@ -497,10 +504,11 @@ enum etat_action_t gradin_approche(void){
     GA_CHERCHE_GAUCHE,
     GA_CHERCHE_DROIT,
     GA_GOTO_LARGE,
+    GA_TOURNE_LARGE,
     GA_GOTO_PROCHE,
     GA_GOTO_PREND
   } statu_approche_gradin = GA_INIT;
-  static float angle_parcouru;
+  static float angle_parcouru, angle_mem;
   static int nb_erreur;
   int translation_x, translation_y;
   struct detect_gradin_t detect_gradin;
@@ -521,9 +529,11 @@ enum etat_action_t gradin_approche(void){
       if(detect_gradin.status == 2){
         // On a trouvé !
         statu_approche_gradin = GA_GOTO_LARGE;
+        angle_mem = detect_gradin.angle_rad;
         nb_erreur = 0;
       }else if(detect_gradin.status == 0){
         // On a perdu la détection
+        while(deplacement_relatif(0, 0, -3. * M_PI / 180., 0) == ACTION_EN_COURS);
         statu_approche_gradin = GA_CHERCHE_DROIT;
       }else{
         // On tourne à gauche de quelques degrés
@@ -535,6 +545,7 @@ enum etat_action_t gradin_approche(void){
       if(detect_gradin.status == 2){
         // On a trouvé !
         statu_approche_gradin = GA_GOTO_LARGE;
+        angle_mem = detect_gradin.angle_rad;
         nb_erreur = 0;
       }else if(detect_gradin.status == 0){
         // On a perdu la détection
@@ -555,9 +566,29 @@ enum etat_action_t gradin_approche(void){
           while(1);
         }
       }
-      translation_x = detect_gradin.centre_y_mm - 400 * cos(detect_gradin.angle_rad);
-      translation_y = -400 * sin(detect_gradin.angle_rad);
+      translation_x = (detect_gradin.centre_y_mm + 150) * tan(detect_gradin.angle_rad);
+      translation_y = -(detect_gradin.centre_y_mm + 150) * sin(detect_gradin.angle_rad) - detect_gradin.centre_x_mm;
+
       if(deplacement_relatif(translation_x, translation_y, 0, 0) == ACTION_TERMINEE){
+        statu_approche_gradin = GA_TOURNE_LARGE;
+      }
+      break;
+
+    case GA_TOURNE_LARGE:
+      if(deplacement_relatif(0, 0, -angle_mem, 0) == ACTION_TERMINEE){
+        Detect_gradin(&detect_gradin);
+        if(detect_gradin.status != 2 || fabs(detect_gradin.angle_rad) > 0.009){
+          statu_approche_gradin = GA_CHERCHE_GAUCHE;
+        }else{
+          statu_approche_gradin = GA_GOTO_PROCHE;
+        }
+
+      }
+      break;
+
+    case GA_GOTO_PROCHE:
+      Detect_gradin(&detect_gradin);
+      if(deplacement_relatif((detect_gradin.centre_y_mm - 20), 0, 0, 0) == ACTION_TERMINEE){
         statu_approche_gradin = GA_INIT;
         return ACTION_TERMINEE;
       }

Cerveau/Com_chassis.h

@@ -14,7 +14,7 @@ struct chassis_emission_t {
   int vitesse, acceleration;
 };
 
-void Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception);
+int Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception);
 void send_Chassis(struct chassis_emission_t * chassis_emission);
 void send_Chassis_RAZ(void);
 

Cerveau/Com_chassis.ino

@@ -4,7 +4,7 @@
 
 
 /// @brief Lit l'état du chassis en I2C
-void Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception){
+int Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception){
   unsigned char tampon2[14];
   //(Adresse I2c, Adresse dans le registre, tampon, longueur de donnée)
   error = I2C_lire_registre(I2C_SLAVE_chassi, 0, tampon2, 12);
@@ -19,6 +19,7 @@ void Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception){
     Mvt_finit = (MOUVEMENT_FINI == tampon2[0]);
     chassis_reception->status = tampon2[0];
   }
+  return error;
 }
 
 void send_Chassis(struct chassis_emission_t * chassis_emission){

Cerveau/ServerWeb.ino

@@ -57,6 +57,7 @@ WebServer server(80);
 void Web_init(){
   server.begin();
   server.on("/form", handleForm);
+  server.on("/statu", showStatus);
 }
 
 bool Web_nouveau_message(){
@@ -99,3 +100,27 @@ void handleForm() {
   Web_nouvelle_entree=1;
 }
 
+void showStatus() {
+  char chassis[50], gradin[50], triangulation[50], detection_adversaire[50];
+  char message_statu[500];
+  const char message_statu_tmplt[] = "<!DOCTYPE html><html><head><meta charset=\"UTF-8\"><title>A simple form</title></head>\
+  <body>\n<h1>Statu du robot</h1>\n\
+  <p>Chassis: %s</p><p>Gradin: %d</p><p>Triangulation: %d</p><p>Detection_adversaire: %d</p>";
+  struct chassis_reception_t chassis_reception;
+
+  statu_to_string(chassis, !Scan_chassis(&chassis_reception) );
+
+  sprintf(message_statu, message_statu_tmplt, chassis, 0, 0, 0);
+  server.send(200, "text/html", message_statu);
+  
+}
+
+/// @brief convertir un statu boolean en message web.
+/// @param statu 0 NOK, 1 OK
+void statu_to_string(char * statu_str, bool statu){
+  if(!statu){
+    strcpy(statu_str, "<span style=\"color:red;\">NOK</span>");
+  }else{
+    strcpy(statu_str, "<span style=\"color:green;\">OK</span>");
+  }
+}

Cerveau/Wifi_settings.ino.example

@@ -0,0 +1,3 @@
+const char *ssid = "Mon SSID";
+const char *password = "Ma clé WiFi";
+

Readme.md

@@ -1,3 +1,14 @@
+WiFi
+====
+
+Pour compiler le code du "Cerveau", il est nécessaire de copier le fichier Wifi_settings.ino.example en Wifi_settings.ino.
+Vous pouvez ensuite éditer le fichier Wifi_settings pour indiquer les identifiants Wifi.
+
+Communication I2C
+=================
+
+La documentation de notre protocole I2C est [disponible sous forme de PDF ici](Doc/Communication%20I2C.pdf).
+
 Déplacement fonctionnel 
 =======================
 
@@ -10,7 +21,3 @@ Vidéo réalisée le 24 février 2024, paramètres :
 - vitesse : 2000
 - acceleration : 1500
  
-Communication I2C
-=================
-
-La documentation de notre protocole I2C est [disponible sous forme de PDF ici](Doc/Communication%20I2C.pdf).