diff --git a/Cerveau/.gitignore b/Cerveau/.gitignore
new file mode 100644
index 0000000..b9847fe
--- /dev/null
+++ b/Cerveau/.gitignore
@@ -0,0 +1 @@
+Wifi_settings.ino
diff --git a/Cerveau/Cerveau.ino b/Cerveau/Cerveau.ino
index 3714860..ed13426 100644
--- a/Cerveau/Cerveau.ino
+++ b/Cerveau/Cerveau.ino
@@ -27,14 +27,16 @@
#define gst_server;
+extern const char *ssid;
+extern const char *password;
+
+
struct triangulation_reception_t {
int pos_x_mm, pos_y_mm;
float angle_rad;
bool validite;
};
-const char* ssid = "riombotique";
-const char* password = "password";
// adresse du >Pi qui gere le serveur : 192.168.99.100
IPAddress local_IP(192, 168, 99, 101);
IPAddress gateway(192, 168, 99, 1);
@@ -187,7 +189,7 @@ void Initialisation_wifi(){
//Initialisation wifi
//------------WIFI------------
//Initialisation wifi
- WiFi.config(local_IP, gateway, subnet);
+ //WiFi.config(local_IP, gateway, subnet);
WiFi.begin(ssid, password);
int test_wifi = 0;
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED){
@@ -205,23 +207,27 @@ void Initialisation_wifi(){
M5.Lcd.print("Connecte au reseau ;-)");
M5.Lcd.setCursor(10,30);
M5.Lcd.print(ssid);
- }
- else {
- // le routeur riombotique n'a pas été trouvé - création d'un point d'accès
- WiFi.mode(WIFI_OFF);
- if (!WiFi.softAP("cerveau", "ilestsecret")) {
- log_e("Soft AP creation failed.");
- while(1);
- }
- IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
- M5.Lcd.clear();
- M5.Lcd.setCursor(10,10);
- M5.Lcd.print("Creation Hotspot ;-)");
- M5.Lcd.setCursor(10,30);
- M5.Lcd.print("cerveau 192.168.4.1");
M5.Lcd.setCursor(10,50);
- M5.Lcd.print("mdp : ilestsecret");
+ M5.Lcd.print(WiFi.localIP());
+ delay(3000);
+ return;
}
+ // le routeur riombotique n'a pas été trouvé - création d'un point d'accès
+ WiFi.config(local_IP, gateway, subnet);
+ WiFi.mode(WIFI_OFF);
+ if (!WiFi.softAP("cerveau", "ilestsecret")) {
+ log_e("Soft AP creation failed.");
+ while(1);
+ }
+ IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
+ M5.Lcd.clear();
+ M5.Lcd.setCursor(10,10);
+ M5.Lcd.print("Creation Hotspot ;-)");
+ M5.Lcd.setCursor(10,30);
+ M5.Lcd.print("cerveau 192.168.4.1");
+ M5.Lcd.setCursor(10,50);
+ M5.Lcd.print("mdp : ilestsecret");
+
delay(1500);
}
@@ -388,8 +394,9 @@ void gestion_match(){
}while(fabs(detect_gradin.angle_rad / M_PI * 180) > 0.5);
//index_Maitre = ATTENTE_ORDRE;
//affichage_standard_init();
+ */
break;
- */
+
}
}
@@ -497,10 +504,11 @@ enum etat_action_t gradin_approche(void){
GA_CHERCHE_GAUCHE,
GA_CHERCHE_DROIT,
GA_GOTO_LARGE,
+ GA_TOURNE_LARGE,
GA_GOTO_PROCHE,
GA_GOTO_PREND
} statu_approche_gradin = GA_INIT;
- static float angle_parcouru;
+ static float angle_parcouru, angle_mem;
static int nb_erreur;
int translation_x, translation_y;
struct detect_gradin_t detect_gradin;
@@ -521,9 +529,11 @@ enum etat_action_t gradin_approche(void){
if(detect_gradin.status == 2){
// On a trouvé !
statu_approche_gradin = GA_GOTO_LARGE;
+ angle_mem = detect_gradin.angle_rad;
nb_erreur = 0;
}else if(detect_gradin.status == 0){
// On a perdu la détection
+ while(deplacement_relatif(0, 0, -3. * M_PI / 180., 0) == ACTION_EN_COURS);
statu_approche_gradin = GA_CHERCHE_DROIT;
}else{
// On tourne à gauche de quelques degrés
@@ -535,6 +545,7 @@ enum etat_action_t gradin_approche(void){
if(detect_gradin.status == 2){
// On a trouvé !
statu_approche_gradin = GA_GOTO_LARGE;
+ angle_mem = detect_gradin.angle_rad;
nb_erreur = 0;
}else if(detect_gradin.status == 0){
// On a perdu la détection
@@ -555,9 +566,29 @@ enum etat_action_t gradin_approche(void){
while(1);
}
}
- translation_x = detect_gradin.centre_y_mm - 400 * cos(detect_gradin.angle_rad);
- translation_y = -400 * sin(detect_gradin.angle_rad);
+ translation_x = (detect_gradin.centre_y_mm + 150) * tan(detect_gradin.angle_rad);
+ translation_y = -(detect_gradin.centre_y_mm + 150) * sin(detect_gradin.angle_rad) - detect_gradin.centre_x_mm;
+
if(deplacement_relatif(translation_x, translation_y, 0, 0) == ACTION_TERMINEE){
+ statu_approche_gradin = GA_TOURNE_LARGE;
+ }
+ break;
+
+ case GA_TOURNE_LARGE:
+ if(deplacement_relatif(0, 0, -angle_mem, 0) == ACTION_TERMINEE){
+ Detect_gradin(&detect_gradin);
+ if(detect_gradin.status != 2 || fabs(detect_gradin.angle_rad) > 0.009){
+ statu_approche_gradin = GA_CHERCHE_GAUCHE;
+ }else{
+ statu_approche_gradin = GA_GOTO_PROCHE;
+ }
+
+ }
+ break;
+
+ case GA_GOTO_PROCHE:
+ Detect_gradin(&detect_gradin);
+ if(deplacement_relatif((detect_gradin.centre_y_mm - 20), 0, 0, 0) == ACTION_TERMINEE){
statu_approche_gradin = GA_INIT;
return ACTION_TERMINEE;
}
diff --git a/Cerveau/Com_chassis.h b/Cerveau/Com_chassis.h
index 2bdc3d4..90e7c3e 100644
--- a/Cerveau/Com_chassis.h
+++ b/Cerveau/Com_chassis.h
@@ -14,7 +14,7 @@ struct chassis_emission_t {
int vitesse, acceleration;
};
-void Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception);
+int Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception);
void send_Chassis(struct chassis_emission_t * chassis_emission);
void send_Chassis_RAZ(void);
diff --git a/Cerveau/Com_chassis.ino b/Cerveau/Com_chassis.ino
index 57d6766..e5eb8cb 100644
--- a/Cerveau/Com_chassis.ino
+++ b/Cerveau/Com_chassis.ino
@@ -4,7 +4,7 @@
/// @brief Lit l'état du chassis en I2C
-void Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception){
+int Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception){
unsigned char tampon2[14];
//(Adresse I2c, Adresse dans le registre, tampon, longueur de donnée)
error = I2C_lire_registre(I2C_SLAVE_chassi, 0, tampon2, 12);
@@ -19,6 +19,7 @@ void Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception){
Mvt_finit = (MOUVEMENT_FINI == tampon2[0]);
chassis_reception->status = tampon2[0];
}
+ return error;
}
void send_Chassis(struct chassis_emission_t * chassis_emission){
diff --git a/Cerveau/ServerWeb.ino b/Cerveau/ServerWeb.ino
index 5bfa271..7d64c03 100644
--- a/Cerveau/ServerWeb.ino
+++ b/Cerveau/ServerWeb.ino
@@ -57,6 +57,7 @@ WebServer server(80);
void Web_init(){
server.begin();
server.on("/form", handleForm);
+ server.on("/statu", showStatus);
}
bool Web_nouveau_message(){
@@ -99,3 +100,27 @@ void handleForm() {
Web_nouvelle_entree=1;
}
+void showStatus() {
+ char chassis[50], gradin[50], triangulation[50], detection_adversaire[50];
+ char message_statu[500];
+ const char message_statu_tmplt[] = "A simple form\
+ \nStatu du robot
\n\
+ Chassis: %s
Gradin: %d
Triangulation: %d
Detection_adversaire: %d
";
+ struct chassis_reception_t chassis_reception;
+
+ statu_to_string(chassis, !Scan_chassis(&chassis_reception) );
+
+ sprintf(message_statu, message_statu_tmplt, chassis, 0, 0, 0);
+ server.send(200, "text/html", message_statu);
+
+}
+
+/// @brief convertir un statu boolean en message web.
+/// @param statu 0 NOK, 1 OK
+void statu_to_string(char * statu_str, bool statu){
+ if(!statu){
+ strcpy(statu_str, "NOK");
+ }else{
+ strcpy(statu_str, "OK");
+ }
+}
diff --git a/Cerveau/Wifi_settings.ino.example b/Cerveau/Wifi_settings.ino.example
new file mode 100644
index 0000000..a1430bc
--- /dev/null
+++ b/Cerveau/Wifi_settings.ino.example
@@ -0,0 +1,3 @@
+const char *ssid = "Mon SSID";
+const char *password = "Ma clé WiFi";
+
diff --git a/Readme.md b/Readme.md
index 16e0274..1e7c2fd 100644
--- a/Readme.md
+++ b/Readme.md
@@ -1,3 +1,14 @@
+WiFi
+====
+
+Pour compiler le code du "Cerveau", il est nécessaire de copier le fichier Wifi_settings.ino.example en Wifi_settings.ino.
+Vous pouvez ensuite éditer le fichier Wifi_settings pour indiquer les identifiants Wifi.
+
+Communication I2C
+=================
+
+La documentation de notre protocole I2C est [disponible sous forme de PDF ici](Doc/Communication%20I2C.pdf).
+
Déplacement fonctionnel
=======================
@@ -10,7 +21,3 @@ Vidéo réalisée le 24 février 2024, paramètres :
- vitesse : 2000
- acceleration : 1500
-Communication I2C
-=================
-
-La documentation de notre protocole I2C est [disponible sous forme de PDF ici](Doc/Communication%20I2C.pdf).