Keuronde/Robot2025
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Résolution des probèmes de fausse détection de butées avec le translateur -> pb de PWM

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Samuel 2025-05-24 20:03:04 +02:00
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81
Actionneurs/Actionneurs.ino
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@ -36,43 +36,10 @@ struct position_t{
enum translateur_action_t{
TRANSLATEUR_INIT,
TRANSLATEUR_AVANCE,
TRANSLATEUR_RECULE,
}translateur_action = TRANSLATEUR_INIT;
enum etat_action_t Actionneur_empile();
/// @brief pilote la vitesse des moteurs
/// @param vitesse vitesse signée, sera saturée à 255
void Moteur_set(int vitesse){
ledcWrite(3, 0);
ledcWrite(4, 0);
if(vitesse < 0){
vitesse = -vitesse;
if(vitesse > 255){
vitesse = 255;
}
ledcWrite(3, vitesse);
}else{
if(vitesse > 255){
vitesse = 255;
}
ledcWrite(4, vitesse);
}
}
void Translateur_avance(){
Moteur_set(-255);
translateur_action = TRANSLATEUR_AVANCE;
}
void Translateur_recule(){
Moteur_set(255);
translateur_action = TRANSLATEUR_RECULE;
}
void setup()
{
@ -179,44 +146,6 @@ void setup()
Ascenseur_init();
}
void Translateur_init(void){
// Moteur
ledcAttach(3, 500, 8);
ledcWrite(3, 0);
ledcAttach(4, 500, 8);
ledcWrite(4, 0);
// Etat des contacteurs de fin de course
// relecture de 3 sur 2 (Avant)
// relecture de 4 sur 10 (Arrière)
pinMode(2, INPUT);
pinMode(10, INPUT);
}
enum etat_action_t Translateur_etat(void){
if(translateur_action == TRANSLATEUR_AVANCE){
if(digitalRead(2) == 0){
return ACTION_TERMINEE;
}
}
if(translateur_action == TRANSLATEUR_RECULE){
if(digitalRead(10) == 0){
return ACTION_TERMINEE;
}
}
return ACTION_EN_COURS;
}
void Translateur_cycle(void){
if(Translateur_etat() == ACTION_TERMINEE){
if(translateur_action == TRANSLATEUR_RECULE){
Translateur_avance();
}else{
Translateur_recule();
}
}
}
void reglage_servo(int pin_servo){
static int valeur=307; // Neutre
printf("reglage_servo %d\n", pin_servo);
@ -324,6 +253,7 @@ void loop()
while(Actionneur_empile() == ACTION_EN_COURS);
}
if(inByte == 'c'){
Serial.println("Cycle translateur");
while(Serial.available() > 0){
inByte = Serial.read();
}
@ -332,8 +262,11 @@ void loop()
if(Serial.available() > 0){
break;
}
printf(">GPIO2:%d\n",digitalRead(2));
printf(">GPIO10:%d\n",digitalRead(10));
Serial.printf(">GPIO2:%d\n",digitalRead(2));
Serial.printf(">GPIO10:%d\n",digitalRead(10));
Serial.printf(">OUT3:%d\n",digitalRead(3));
Serial.printf(">OUT4:%d\n",digitalRead(4));
delay(25);
}
}
@ -346,6 +279,8 @@ void loop()
Serial.printf(">Servo4:%d\n", sms_sts.ReadPos(4));
Serial.printf(">GPIO2:%d\n",digitalRead(2));
Serial.printf(">GPIO10:%d\n",digitalRead(10));
Serial.printf(">OUT3:%d\n",digitalRead(3));
Serial.printf(">OUT4:%d\n",digitalRead(4));
Ascenseur_gestion();
/*