Ajout de la communicatio vers la detection de l'adversaire. Fonction démo uniquement pour l'instant

Cerveau/Cerveau.ino

@@ -4,6 +4,7 @@
 #include <math.h>
 
 #include "Communication_chassis.h"
+#include "Communication_detection_adversaire.h"
 #include "ServerWeb.h"
 
 
@@ -107,6 +108,16 @@ void setup() {
   //}
   // MemPosition_X = 800;
   // MemPosition_Y = 800;
+  struct detect_adv_reception_t detect_adv_reception;
+  
+  while(1){
+    Detect_adv_lire(&detect_adv_reception);
+    char chaine[40];
+    sprintf(chaine, "Distance: %d cm\n Distance: %d cm\n", detect_adv_reception.distance_cm[0],
+          detect_adv_reception.distance_cm[11]);
+    affiche_msg("Scan_Detect_adversaire", chaine);
+  }
+  
   affichage_standard_init();
 
   //M5.Lcd.setCursor(10, 200);M5.Lcd.print("cmd :");

Cerveau/Communication_detection_adversaire.h

@@ -0,0 +1,12 @@
+#ifndef DETEC_ADV_H
+#define DETEC_ADV_H
+
+#define I2C_SLAVE_detect_adv 0x18
+
+struct detect_adv_reception_t {
+  unsigned char distance_cm[12];
+};
+
+void Detect_adv_lire(struct detect_adv_reception_t * detect_adv_reception);
+
+#endif

Cerveau/Communication_detection_adversaire.ino

@@ -0,0 +1,18 @@
+//#include "Chassis.h"
+#include <Arduino.h>
+#include <HardwareSerial.h>
+
+
+/// @brief Lit les capteurs VL53L1X
+void Detect_adv_lire(struct detect_adv_reception_t * detect_adv_reception){
+  unsigned char tampon2[14];
+  //(Adresse I2c, Adresse dans le registre, tampon, longueur de donnée)
+  error = I2C_lire_registre(I2C_SLAVE_detect_adv, 0, detect_adv_reception->distance_cm, 12);
+  if (error !=0){
+    affiche_erreur("Scan_Detect_adversaire", "Erreur I2C");
+    while(1);
+  }else{
+    Serial.println("I2C OK");
+    
+  }
+}

Cerveau/I2C_Master_lib.ino

@@ -26,7 +26,9 @@ uint8_t I2C_lire_registre(int adresse_i2c, uint adresse_registre, unsigned char
 
   WIRE.requestFrom(adresse_i2c, taille_donnees + 1);
   // ceci contient l'adresse
-  Wire.readBytes(&temp, 1);
+  if(adresse_i2c == I2C_SLAVE_chassi){
+    Wire.readBytes(&temp, 1);
+  }
   // Et ceci les données
   Wire.readBytes(donnees_recues, taille_donnees);
   return status;