374da66a5e
WIP
2023-05-13 22:09:24 +02:00
a656d62d41
Creation de la fonction gerant l'état de l'évitement
2023-05-13 20:57:59 +02:00
470b5cbc4a
Ajout score dans la stratégie + modification cerises latérales
2023-05-11 21:04:02 +02:00
7c22d99acd
Float -> Double
2023-04-28 23:51:43 +02:00
4e898151f5
Re-modification de Trajet_terminee, recalage X lorsqu'on attrappe les cerise, Gestion de l'évitement : fonction geométriques + logique à base de cônes de détection
2023-04-13 19:43:35 +02:00
ac3f5d2bae
Récupération des VL53L1X
2023-03-31 20:39:12 +02:00
82e0f68d78
Corection nommage contacteur + début homologation
2023-03-26 21:28:13 +02:00
0237ccb8fe
Accostage OK
2023-03-18 17:59:15 +01:00
2927c971aa
Communication entre les 2 RPi Pico : fonctions prêtes à être intégrées !
2023-03-16 23:27:08 +01:00
5f108d3537
Ajout de la "trajectoire" rotation pure + intégration des consigne d'orientation au début et à la fin des trajectoires dans les foncitons trajectoires
2023-03-03 16:37:36 +01:00
2c4fe4a02e
Début des tests avec l'APDS_9960
2022-12-22 22:35:49 +01:00
972990d181
Le robot est capable d'avancer et de tourner avec précision.
...
- Il faut être précis lors de l'appel de la fonction Gyro_read
- Il fallait compenser le gain du gyroscope.
2022-12-19 19:04:24 +01:00
e1d3568f53
Gestion des déplacements suivants des trajectoires avec un contrôle en vitesse.
2022-12-10 15:29:04 +01:00
2d93697571
Ajout de la boucle d'asservissement en position. Fonctionnel mais les gains ne sont pas optimisés.
2022-12-08 20:25:36 +01:00
4d004496db
Conversion vitesses X/Y/Angle dans le référentiel du robot en consigne moteur : OK
2022-12-05 21:59:20 +01:00
90c40c1fdc
Code de location bien avancé, il y a un soucis sur le gain des QEI !
2022-12-01 22:47:51 +01:00
324646d199
Correction code asservissement + réglage des gains
...
- Prise en compte du temps pour calculer la vitesse :-\
- Ajout saturation de la commande
- Initialisation de l'intégrateur à 0
- Réglage des gains P et I
2022-11-28 20:49:55 +01:00
72e7c472ee
Test de compilation OK
2022-11-18 15:23:40 +01:00
c02b3ef667
Code de contrôle basic des moteurs - non testé
2022-11-17 18:43:11 +01:00
1e00f11431
Déplacement des graphs, compilation avec les modules QEI, mais non testé
2022-11-03 22:46:41 +01:00
c8e6912e89
Initialisation de l'ADXRS453 : OK
2022-10-27 19:49:16 +02:00
3137dc5583
Utilisation de plusieurs gyroscopes
2022-10-16 10:26:44 +02:00
bab11c7b45
Acquisition avec le gyroscope + début code servomoteur (commande fonctionnelle mais interface à refaire)
2022-10-15 21:13:52 +02:00
e98c500801
Structuration du code pour le gyroscope - calcul de l'angle
2022-09-26 19:28:45 +02:00
969755f889
Machine à état SPI non bloquante fonctionnnelle en lecture
2022-09-24 11:38:55 +02:00
f1221027cc
Séparation des fonctions du gyroscope
2022-09-23 22:09:40 +02:00
8433c1b6c7
Initialisation de la communication avec le Gyroscope
2022-09-23 19:43:45 +02:00
