Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Gestion des unités dans QEI directement

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Samuel 2022-11-30 21:14:47 +01:00
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commit a170a48e85
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22
QEI.c
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@ -6,6 +6,21 @@
#include "quadrature_encoder.pio.h"
/*** C'est ici que se fait la conversion en mm
* ***/
// Roues 60 mm de diamètre, 188,5 mm de circonférence
// Réduction Moteur 30:1
// Réduction poulie 16:12
// Nombre d'impulsions par tour moteur : 200
// Nombre d'impulsions par tour réducteur : 6000
// Nombre d'impulsions par tour de roue : 8000
// Impulsion / mm : 42,44
#define IMPULSION_PAR_MM (42.44f)
#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 160
#define ASSERMOTEUR_GAIN_I .80f
struct QEI_t QEI_A, QEI_B, QEI_C;
PIO pio_QEI = pio0;
@ -89,4 +104,11 @@ int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
default:
break;
}
}
/// @brief Renvoi la distance parcourue en mm depuis la lecture précédente
/// @param qei : Nom du module à lire (QEI_A_NAME, QEI_B_NAME ou QEI_C_NAME)
/// @return la distance parcourue en mm calculée lors du dernier appel de la function QEI_Update()
double QEI_get_mm(enum QEI_name_t qei){
return (double) QEI_get(qei) / (double)IMPULSION_PAR_MM;
}

3
QEI.h
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@ -13,4 +13,5 @@ extern struct QEI_t QEI_A, QEI_B, QEI_C;
void QEI_update(void);
void QEI_init(void);
int QEI_get(enum QEI_name_t qei);
int QEI_get(enum QEI_name_t qei);
double QEI_get_mm(enum QEI_name_t qei);