114 lines
3.6 KiB
C
114 lines
3.6 KiB
C
#include <stdio.h>
|
|
#include "pico/stdlib.h"
|
|
#include "hardware/pio.h"
|
|
#include "hardware/timer.h"
|
|
#include "QEI.h"
|
|
#include "quadrature_encoder.pio.h"
|
|
|
|
|
|
/*** C'est ici que se fait la conversion en mm
|
|
* ***/
|
|
|
|
// Roues 60 mm de diamètre, 188,5 mm de circonférence
|
|
// Réduction Moteur 30:1
|
|
// Réduction poulie 16:12
|
|
// Nombre d'impulsions par tour moteur : 200
|
|
// Nombre d'impulsions par tour réducteur : 6000
|
|
// Nombre d'impulsions par tour de roue : 8000
|
|
// Impulsion / mm : 42,44
|
|
|
|
#define IMPULSION_PAR_MM (42.44f)
|
|
#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 160
|
|
#define ASSERMOTEUR_GAIN_I .80f
|
|
|
|
struct QEI_t QEI_A, QEI_B, QEI_C;
|
|
|
|
PIO pio_QEI = pio0;
|
|
|
|
const uint CODEUR_1_A = 26;
|
|
const uint CODEUR_1_B = 27;
|
|
|
|
void QEI_init(){
|
|
// Initialisation des 3 modules QEI
|
|
// Chaque module QEI sera dans une machine à état du PIO 0
|
|
|
|
|
|
// Offset le début du programme
|
|
// Si ce n'est pas 0, le programme ne marchera pas
|
|
uint offset = pio_add_program(pio_QEI, &quadrature_encoder_program);
|
|
if(offset != 0){
|
|
printf("PIO init error: offset != 0");
|
|
}
|
|
// bizarrement, il faut initialiser les boches en entrée pour les GPIO 26 et 27.
|
|
// Probablement car elle sont en analogique par défaut...
|
|
gpio_init(CODEUR_1_A);
|
|
gpio_set_dir(CODEUR_1_A, GPIO_IN);
|
|
|
|
gpio_init(CODEUR_1_B);
|
|
gpio_set_dir(CODEUR_1_B, GPIO_IN);
|
|
|
|
// Initialisation des "machines à états" :
|
|
// QEI1 : broche 31 et 32 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, broches (GPIO) 26 et 27, clock div : 0 pour commencer
|
|
// QEI1 : !!! Attention, il faudra modifier la carte élec !!!
|
|
quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 26, 0);
|
|
// QEI2 : broche 26 et 27 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, broches (GPIO) 20 et 21, clock div : 0 pour commencer
|
|
quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 20, 0);
|
|
// QEI3 : broche 24 et 25 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, broches (GPIO) 18 et 19, clock div : 0 pour commencer
|
|
quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 2, offset, 18, 0);
|
|
|
|
QEI_A.value=0;
|
|
QEI_B.value=0;
|
|
QEI_C.value=0;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
/// @brief Lit les modules QEI et stock l'écart en cette lecture et la lecture précédente.
|
|
void QEI_update(void){
|
|
|
|
int old_value;
|
|
|
|
old_value = QEI_A.value;
|
|
QEI_A.value = quadrature_encoder_get_count(pio_QEI, 0);
|
|
QEI_A.delta = QEI_A.value - old_value;
|
|
|
|
old_value = QEI_B.value;
|
|
QEI_B.value = quadrature_encoder_get_count(pio_QEI, 1);
|
|
QEI_B.delta = QEI_B.value - old_value;
|
|
|
|
old_value = QEI_C.value;
|
|
QEI_C.value = quadrature_encoder_get_count(pio_QEI, 2);
|
|
QEI_C.delta = QEI_C.value - old_value;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
/// @brief Renvoi le nombre d'impulsion du module QEI depuis la lecture précédente
|
|
/// Les signe sont inversés (sauf A) car le reducteur inverse le sens de rotation.
|
|
/// Attention, le signe du QEI_A est inversé par rapport aux autres à cause d'un soucis sur la carte électornique
|
|
/// @param qei : Nom du module à lire (QEI_A_NAME, QEI_B_NAME ou QEI_C_NAME)
|
|
/// @return Nombre d'impulsion calculé lors du dernier appel de la function QEI_Update()
|
|
int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
|
|
switch (qei)
|
|
{
|
|
case QEI_A_NAME:
|
|
return QEI_A.delta;
|
|
break;
|
|
|
|
case QEI_B_NAME:
|
|
return -QEI_B.delta;
|
|
break;
|
|
|
|
case QEI_C_NAME:
|
|
return -QEI_C.delta;
|
|
break;
|
|
|
|
default:
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/// @brief Renvoi la distance parcourue en mm depuis la lecture précédente
|
|
/// @param qei : Nom du module à lire (QEI_A_NAME, QEI_B_NAME ou QEI_C_NAME)
|
|
/// @return la distance parcourue en mm calculée lors du dernier appel de la function QEI_Update()
|
|
double QEI_get_mm(enum QEI_name_t qei){
|
|
return (double) QEI_get(qei) / (double)IMPULSION_PAR_MM;
|
|
} |