Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Optimisation de la trajectoire pour revenir de Cerise Bas

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Samuel 2023-05-20 16:38:52 +02:00
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commit 880ba8cce9
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Strategie.c
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@ -386,9 +386,9 @@ enum etat_action_t Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step
// Sinon, on a une courbe de bézier // Sinon, on a une courbe de bézier
Trajet_config(500,250); Trajet_config(500,250);
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
485, Localisation_get().y_mm, 418, Localisation_get().y_mm,
465, 857, 655, 2800,
465,2830, 180, 2800,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian,
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN)); Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN));
} }
@ -410,12 +410,11 @@ enum etat_action_t Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step
// Sinon, on a une courbe de bézier // Sinon, on a une courbe de bézier
Trajet_config(500,250); Trajet_config(500,250);
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
2000-485, Localisation_get().y_mm, 2000 - 418, Localisation_get().y_mm,
2000-465, 857, 2000 - 655, 2800,
2000-465, 2830, 2000 - 180, 2800,
Localisation_get().angle_radian, Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN)); Localisation_get().angle_radian, Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN));
} }
} }
// parcours du trajet // parcours du trajet