From 880ba8cce9c40850987aec6d69df9ecc942d3498 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Samuel Date: Sat, 20 May 2023 16:38:52 +0200 Subject: [PATCH] Optimisation de la trajectoire pour revenir de Cerise Bas --- Strategie.c | 15 +++++++-------- 1 file changed, 7 insertions(+), 8 deletions(-) diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c index f5be02c..852f29b 100644 --- a/Strategie.c +++ b/Strategie.c @@ -386,9 +386,9 @@ enum etat_action_t Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step // Sinon, on a une courbe de bézier Trajet_config(500,250); Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, - 485, Localisation_get().y_mm, - 465, 857, - 465,2830, + 418, Localisation_get().y_mm, + 655, 2800, + 180, 2800, Localisation_get().angle_radian, Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN)); } @@ -410,12 +410,11 @@ enum etat_action_t Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step // Sinon, on a une courbe de bézier Trajet_config(500,250); Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, - 2000-485, Localisation_get().y_mm, - 2000-465, 857, - 2000-465, 2830, - Localisation_get().angle_radian, Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN)); + 2000 - 418, Localisation_get().y_mm, + 2000 - 655, 2800, + 2000 - 180, 2800, + Localisation_get().angle_radian, Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN)); } - } // parcours du trajet