Float -> Double

.vscode/c_cpp_properties.json

@@ -2,6 +2,7 @@
     "env": {
         "myDefaultIncludePath": [
             "${workspaceFolder}",
+            "${workspaceFolder}/build",
             "${env:PICO_SDK_PATH}/src/./common/pico_binary_info/include",
             "${env:PICO_SDK_PATH}/src/./common/pico_base/include",
             "${env:PICO_SDK_PATH}/src/./common/pico_time/include",
@@ -76,8 +77,7 @@
                 "${myDefaultIncludePath}"
             ],
             "defines": [
-                "FOO",
+                "GYRO_ADXRS453"
-                "BAR=100"
             ],
             "compilerPath": "/usr/bin/arm-none-eabi-gcc",
             "cStandard": "c11",

Asser_Moteurs.c

@@ -17,8 +17,8 @@
 #define ASSERMOTEUR_GAIN_P 160
 #define ASSERMOTEUR_GAIN_I .80f
 
-double consigne_mm_s[3]; // Consigne de vitesse (en mm/s)
+float consigne_mm_s[3]; // Consigne de vitesse (en mm/s)
-double commande_I[3]; // Terme integral
+float commande_I[3]; // Terme integral
 
 void AsserMoteur_Init(){
     for(unsigned int i =0; i< 3; i ++){
@@ -30,22 +30,22 @@ void AsserMoteur_Init(){
 /// @brief Défini une consigne de vitesse pour le moteur indiqué.
 /// @param  moteur : Moteur à asservir
 /// @param _consigne_mm_s : consigne de vitesse en mm/s
-void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, double _consigne_mm_s){
+void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, float _consigne_mm_s){
     consigne_mm_s[moteur] = _consigne_mm_s;
 
 }
 
 /// @brief Envoie la consigne du moteur
 /// @param  moteur : Moteur à asservir
-double AsserMoteur_getConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur){
+float AsserMoteur_getConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur){
     return consigne_mm_s[moteur];
 }
 
 
 
-double AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms){
+float AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms){
     enum QEI_name_t qei;
-    double distance, temps;
+    float distance, temps;
     switch (moteur)
     {
     case MOTEUR_A: qei = QEI_A_NAME; break;
@@ -55,7 +55,7 @@ double AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms){
     default: break;
     }
     distance = QEI_get_mm(qei);
-    temps = step_ms / 1000.0;
+    temps = step_ms / 1000.0f;
 
     return distance / temps;
 }
@@ -65,9 +65,9 @@ double AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms){
 void AsserMoteur_Gestion(int step_ms){
     // Pour chaque moteur
     for(uint moteur=MOTEUR_A; moteur<MOTEUR_C+1; moteur++ ){
-        double erreur; // Erreur entre la consigne et la vitesse actuelle
+        float erreur; // Erreur entre la consigne et la vitesse actuelle
-        double commande_P; // Terme proportionnel
+        float commande_P; // Terme proportionnel
-        double commande;
+        float commande;
         
         // Calcul de l'erreur
         erreur = consigne_mm_s[moteur] - AsserMoteur_getVitesse_mm_s(moteur, step_ms);

Asser_Moteurs.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 #include "Moteurs.h"
 
-void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, double consigne_mm_s);
+void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, float consigne_mm_s);
-double AsserMoteur_getConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur);
+float AsserMoteur_getConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur);
-double AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms);
+float AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms);
 void AsserMoteur_Gestion(int step_ms);
 void AsserMoteur_Init();

Asser_Position.c

@@ -12,9 +12,9 @@ struct position_t position_maintien;
 /// Nécessite l'appel des fonctions QEI_update(); Localisation_gestion(); AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
 /// @param position_consigne : position à atteindre dans le référentiel de la table.
 void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
-    double vitesse_x_mm_s, vitesse_y_mm_s, rotation_radian_s;
+    float vitesse_x_mm_s, vitesse_y_mm_s, rotation_radian_s;
-    double vitesse_robot_x_mm_s, vitesse_robot_y_mm_s;
+    float vitesse_robot_x_mm_s, vitesse_robot_y_mm_s;
-    double delta_x_mm, delta_y_mm, delta_orientation_radian;
+    float delta_x_mm, delta_y_mm, delta_orientation_radian;
     struct position_t position_actuelle;
 
     position_actuelle = Localisation_get();
@@ -33,8 +33,8 @@ void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
     // C'est pas bon, c'est l'inverse !!!
     //vitesse_robot_x_mm_s = cos(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_x_mm_s - sin(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_y_mm_s;
     //vitesse_robot_y_mm_s = sin(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_x_mm_s + cos(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_y_mm_s;
-    vitesse_robot_x_mm_s = cos(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_x_mm_s + sin(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_y_mm_s;
+    vitesse_robot_x_mm_s = cosf(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_x_mm_s + sinf(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_y_mm_s;
-    vitesse_robot_y_mm_s = -sin(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_x_mm_s + cos(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_y_mm_s;
+    vitesse_robot_y_mm_s = -sinf(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_x_mm_s + cosf(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_y_mm_s;
 
     // Commande en vitesse
     commande_vitesse(vitesse_robot_x_mm_s, vitesse_robot_y_mm_s, rotation_radian_s);

Balise_VL53L1X.c

@@ -11,14 +11,15 @@
 #define DEMI_CONE_CAPTEUR_RADIAN 0.2225
 
 uint8_t distance_capteur_cm[NB_CAPTEURS];
+uint8_t capteur_courant=0; /* capteur en cours d'actualisation */
 
 struct capteur_VL53L1X_t{
     uint8_t distance_lue_cm; // Distance entre le capteur et l'obstacle.
-    double distance_obstacle_robot_mm; // Distance entre l'obstacle et le centre du robot.
+    float distance_obstacle_robot_mm; // Distance entre l'obstacle et le centre du robot.
-    double angle_ref_robot; // Orientation du capteur  dans le référentiel du robot
+    float angle_ref_robot; // Orientation du capteur  dans le référentiel du robot
-    double angle_ref_terrain; // Orientation du capteur dans le référentiel du terrain
+    float angle_ref_terrain; // Orientation du capteur dans le référentiel du terrain
-    double angle_ref_terrain_min; // Cone de détection du capteur (min)
+    float angle_ref_terrain_min; // Cone de détection du capteur (min)
-    double angle_ref_terrain_max; // Cone de détection du capteur (max)
+    float angle_ref_terrain_max; // Cone de détection du capteur (max)
     uint donnee_valide; // L'obstacle détecté est dans le terrain et n'est pas dans le robot
     uint donnee_ignore; // Le capteur est ignoré car derrière le robot.
 }capteurs_VL53L1X[NB_CAPTEURS];
@@ -37,15 +38,8 @@ void actualise_VL53L1X(struct capteur_VL53L1X_t * capteur_VL53L1X, uint8_t dista
     struct position_t position_robot;
     position_robot = Localisation_get();
     // Actualisation de l'angle du capteur
-    capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain = capteur_VL53L1X->angle_ref_robot + position_robot.angle_radian;
     // Maintien de l'angle entre -PI et PI
-    while(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain > M_PI){
+    capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain = Geometrie_get_angle_normalisee(capteur_VL53L1X->angle_ref_robot + position_robot.angle_radian);
-        capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain -= 2* M_PI;
-    }
-    while(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain < -M_PI){
-        capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain += 2* M_PI;
-    }
-
     capteur_VL53L1X->distance_lue_cm = distance_capteur_cm;
     capteur_VL53L1X->distance_obstacle_robot_mm = 10 * (distance_capteur_cm + DISTANCE_CAPTEUR_CENTRE_ROBOT_CM);
     capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain_min = Geometrie_get_angle_normalisee(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain - DEMI_CONE_CAPTEUR_RADIAN);
@@ -61,8 +55,8 @@ void invalide_obstacle(struct capteur_VL53L1X_t *capteur_VL53L1X, struct positio
     // Positionne l'obstacle sur le terrain
     struct position_t position_obstacle;
     //printf("Angle:%.1f\n",capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain);
-    position_obstacle.x_mm = position_robot.x_mm + cos(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain)* capteur_VL53L1X->distance_obstacle_robot_mm;
+    position_obstacle.x_mm = position_robot.x_mm + cosf(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain)* capteur_VL53L1X->distance_obstacle_robot_mm;
-    position_obstacle.y_mm = position_robot.y_mm + sin(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain)* capteur_VL53L1X->distance_obstacle_robot_mm;
+    position_obstacle.y_mm = position_robot.y_mm + sinf(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain)* capteur_VL53L1X->distance_obstacle_robot_mm;
 
     capteur_VL53L1X->donnee_valide=1;
     // Si la distance vaut 0, à invalider
@@ -116,12 +110,12 @@ uint8_t Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(uint8_t capteur){
 /// * +/- 90°, à 350 mm
 /// @param angle_avancement_radiant : angle d'avancement du robot entre -PI et PI
 /// @return 
-double Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(double angle_avancement_radiant){
+float Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(float angle_avancement_radiant){
     const uint8_t NB_CONE=3;
     uint16_t masque_led=0;
     struct cone_t{
-        double distance_mm;
+        float distance_mm;
-        double angle;
+        float angle, angle_min, angle_max;
     } cone[NB_CONE];
     cone[0].angle = 22 * DEGRE_EN_RADIAN;
     cone[0].distance_mm = 1200;
@@ -132,21 +126,21 @@ double Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(double angle_avancement_radiant){
     cone[2].angle = 90 * DEGRE_EN_RADIAN;
     cone[2].distance_mm = 350;
 
-    double angle_min, angle_max;
+    for(uint8_t cone_index=0; cone_index<NB_CONE; cone_index++){
-    double distance_minimale = DISTANCE_OBSTACLE_IGNORE_MM;
+        cone[cone_index].angle_min = Geometrie_get_angle_normalisee( angle_avancement_radiant - cone[cone_index].angle);
+        cone[cone_index].angle_max = Geometrie_get_angle_normalisee( angle_avancement_radiant + cone[cone_index].angle);
+    }
+
+    float angle_min, angle_max;
+    float distance_minimale = DISTANCE_OBSTACLE_IGNORE_MM;
     
     for(uint8_t capteur=0; capteur<NB_CAPTEURS; capteur++){
         capteurs_VL53L1X[capteur].donnee_ignore = 1;
         for(uint8_t cone_index=0; cone_index<NB_CONE; cone_index++){
-            /*printf("capteur:%d\n", capteur);
-            printf("capteur_angle_min:%f\n", capteurs_VL53L1X[capteur].angle_ref_terrain_min);
-            printf("capteur_angle_max:%f\n", capteurs_VL53L1X[capteur].angle_ref_terrain_max);
-            printf("cone angel min:%f\n", angle_avancement_radiant - cone[cone_index].angle);
-            printf("cone angel max:%f\n", angle_avancement_radiant + cone[cone_index].angle);*/
 
             //On test si le capteur détecte dans la plage du cône
             if(Geometrie_intersecte_plage_angle(
-                    angle_avancement_radiant - cone[cone_index].angle, angle_avancement_radiant + cone[cone_index].angle,
+                    cone[cone_index].angle_min, cone[cone_index].angle_max,
                     capteurs_VL53L1X[capteur].angle_ref_terrain_min, capteurs_VL53L1X[capteur].angle_ref_terrain_max)){
                 // Si l'obstacle est sur le terrain
                 if(capteurs_VL53L1X[capteur].donnee_valide){

Balise_VL53L1X.h

@@ -1,6 +1,7 @@
+#include "pico/stdlib.h"
 
 void Balise_VL53L1X_init(void);
 void Balise_VL53L1X_gestion(void);
 uint8_t Balise_VL53L1X_get_min_distance(void);
 uint8_t Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(uint8_t capteur);
-double Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(double angle_avancement_radiant);
+float Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(float angle_avancement_radiant);

CMakeLists.txt

@@ -23,6 +23,7 @@ i2c_maitre.c
 i2c_annexe.c
 Localisation.c
 Moteurs.c
+Monitoring.c
 Robot_config.c
 Servomoteur.c
 Strategie.c

Commande_vitesse.c

@@ -10,8 +10,8 @@
 /// @param rotation_rad_s : Rotation en rad/s
 /// @param centre_x : centre de rotation (coordonnée X)
 /// @param centre_y : centre de rotation (coordonnée Y)
-void commande_rotation(double rotation_rad_s, double centre_x, double centre_y){
+void commande_rotation(float rotation_rad_s, float centre_x, float centre_y){
-    double vitesse_x_mm_s, vitesse_y_mm_s;
+    float vitesse_x_mm_s, vitesse_y_mm_s;
     vitesse_x_mm_s = centre_y * rotation_rad_s;
     vitesse_y_mm_s = -centre_x * rotation_rad_s;
 
@@ -24,8 +24,8 @@ void commande_rotation(double rotation_rad_s, double centre_x, double centre_y){
 /// @param vitesse_x_mm_s : Vitesse x en mm/s dans le référentiel du robot
 /// @param vitesse_y_mm_s : Vitesse y en mm/s dans le référentiel du robot
 /// @param orientation_radian_s : Rotation en radian/s dans le référentiel du robot
-void commande_vitesse(double vitesse_x_mm_s, double vitesse_y_mm_s, double orientation_radian_s){
+void commande_vitesse(float vitesse_x_mm_s, float vitesse_y_mm_s, float orientation_radian_s){
-    double vitesse_roue_a, vitesse_roue_b, vitesse_roue_c;
+    float vitesse_roue_a, vitesse_roue_b, vitesse_roue_c;
 
     vitesse_roue_a = vitesse_x_mm_s / 2.0 - vitesse_y_mm_s * RACINE_DE_3 / 2.0 - DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM * orientation_radian_s;
     vitesse_roue_b = vitesse_x_mm_s / 2.0 + vitesse_y_mm_s * RACINE_DE_3 / 2.0 - DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM * orientation_radian_s;

Commande_vitesse.h

@@ -1,3 +1,3 @@
-void commande_vitesse(double vitesse_x_mm_s, double vitesse_y_mm_s, double orientation_radian_s);
+void commande_vitesse(float vitesse_x_mm_s, float vitesse_y_mm_s, float orientation_radian_s);
-void commande_rotation(double rotation_rad_s, double centre_x, double centre_y);
+void commande_rotation(float rotation_rad_s, float centre_x, float centre_y);
 void commande_vitesse_stop(void);

Geometrie.c

@@ -4,7 +4,7 @@
 /// @brief Retourne l'angle entre -PI et +PI
 /// @param angle 
 /// @return 
-double Geometrie_get_angle_normalisee(double angle){
+float Geometrie_get_angle_normalisee(float angle){
     while(angle > M_PI){
         angle -= 2* M_PI;
     }
@@ -14,16 +14,12 @@ double Geometrie_get_angle_normalisee(double angle){
     return angle;
 }
 
-/// @brief Indique si un angle est compris entre deux angles
+/// @brief Indique si un angle est compris entre deux angles. Les angles doivent être entre -PI et PI.
 /// @param angle : angle à comparer
 /// @param angle_min : début de la fourchette
 /// @param angle_max : fin de la fourchette
 /// @return 1 si l'angle est compris entre min et max, 0 sinon
-unsigned int Geometrie_compare_angle(double angle, double angle_min, double angle_max){
+unsigned int Geometrie_compare_angle(float angle, float angle_min, float angle_max){
-    angle = Geometrie_get_angle_normalisee(angle);
-    angle_min = Geometrie_get_angle_normalisee(angle_min);
-    angle_max = Geometrie_get_angle_normalisee(angle_max);
-
     if(angle_min > angle_max){
         // cas où la fourchette comprend -PI.
         if( (angle > angle_min) || (angle < angle_max)){
@@ -45,7 +41,7 @@ unsigned int Geometrie_compare_angle(double angle, double angle_min, double angl
 /// @param angle2_min Début de la seconde plage
 /// @param angle2_max Fin de la seconde plage
 /// @return 1 si les deux plages s'intersectent, 0 sinon
-unsigned int Geometrie_intersecte_plage_angle(double angle1_min, double angle1_max, double angle2_min, double angle2_max){
+unsigned int Geometrie_intersecte_plage_angle(float angle1_min, float angle1_max, float angle2_min, float angle2_max){
     // Pour que les plages s'intersectent, soit :
     // * angle1_min est compris entre angle2_min et angle2_max
     // * angle1_max est compris entre angle2_min et angle2_max

Geometrie.h

@@ -9,12 +9,12 @@
 #define DISTANCE_INVALIDE (-1.)
 
 struct position_t{
-    double x_mm, y_mm;
+    float x_mm, y_mm;
-    double angle_radian;
+    float angle_radian;
 };
 
-double Geometrie_get_angle_normalisee(double angle);
+float Geometrie_get_angle_normalisee(float angle);
-unsigned int Geometrie_compare_angle(double angle, double angle_min, double angle_max);
+unsigned int Geometrie_compare_angle(float angle, float angle_min, float angle_max);
-unsigned int Geometrie_intersecte_plage_angle(double angle1_min, double angle1_max, double angle2_min, double angle2_max);
+unsigned int Geometrie_intersecte_plage_angle(float angle1_min, float angle1_max, float angle2_min, float angle2_max);
 
 #endif

Holonome2023.c

@@ -36,8 +36,8 @@ int mode_test();
 int main() {
     bi_decl(bi_program_description("This is a test binary."));
     bi_decl(bi_1pin_with_name(LED_PIN, "On-board LED"));
-    double vitesse_filtre_x=V_INIT, vitesse_filtre_y=V_INIT, vitesse_filtre_z=V_INIT;
+    float vitesse_filtre_x=V_INIT, vitesse_filtre_y=V_INIT, vitesse_filtre_z=V_INIT;
-    struct t_angle_gyro_double angle_gyro;
+    struct t_angle_gyro_float angle_gyro;
 
     uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_old;
     uint32_t temps_us_debut_cycle;
@@ -112,7 +112,7 @@ int main() {
             }
             temps_cycle = time_us_32() - temps_us_debut_cycle;
 
-            //printf("%#x, %#x\n", (double)temps_ms_old / 1000,  vitesse_filtre_z);
+            //printf("%#x, %#x\n", (float)temps_ms_old / 1000,  vitesse_filtre_z);
 
             //printf("%d, %d\n", temps_ms, (int32_t) (vitesse_filtre_z * 1000));
             //gyro_affiche(angle_gyro, "Vitesse (°/s),");
@@ -121,9 +121,9 @@ int main() {
 
         // Toutes les 50 ms
         if((Temps_get_temps_ms() % 50) == 0){
-            struct t_angle_gyro_double m_gyro;
+            struct t_angle_gyro_float m_gyro;
             m_gyro = gyro_get_angle_degres();
-            printf("%f, %f, %d\n", (double)temps_ms / 1000,  m_gyro.rot_z, temps_cycle);
+            printf("%f, %f, %d\n", (float)temps_ms / 1000,  m_gyro.rot_z, temps_cycle);
         }
 
         // Toutes les 500 ms

Localisation.c

@@ -13,34 +13,34 @@ void Localisation_init(){
     position.angle_radian = 0;
 }
 
-void Localisation_set(double x_mm, double y_mm, double angle_radian){
+void Localisation_set(float x_mm, float y_mm, float angle_radian){
     position.x_mm = x_mm;
     position.y_mm = y_mm;
     position.angle_radian = angle_radian;
     gyro_set_angle_radian(angle_radian);
 }
 
-void Localisation_set_x(double x_mm){
+void Localisation_set_x(float x_mm){
     position.x_mm = x_mm;
 }
 
-void Localisation_set_y(double y_mm){
+void Localisation_set_y(float y_mm){
     position.y_mm = y_mm;
 }
 
-void Localisation_set_angle(double angle_radian){
+void Localisation_set_angle(float angle_radian){
     position.angle_radian = angle_radian;
 }
 
 void Localisation_gestion(){
-    struct t_angle_gyro_double angle_gyro;
+    struct t_angle_gyro_float angle_gyro;
     // Voir http://poivron-robotique.fr/Robot-holonome-localisation-partie-2.html
-    double distance_roue_a_mm = QEI_get_mm(QEI_A_NAME);
+    float distance_roue_a_mm = QEI_get_mm(QEI_A_NAME);
-    double distance_roue_b_mm = QEI_get_mm(QEI_B_NAME);
+    float distance_roue_b_mm = QEI_get_mm(QEI_B_NAME);
-    double  distance_roue_c_mm = QEI_get_mm(QEI_C_NAME);
+    float  distance_roue_c_mm = QEI_get_mm(QEI_C_NAME);
-    double delta_x_ref_robot, delta_y_ref_robot;
+    float delta_x_ref_robot, delta_y_ref_robot;
 
-    double old_orientation_radian = position.angle_radian;
+    float old_orientation_radian = position.angle_radian;
 
     delta_x_ref_robot = (distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm - 2 * distance_roue_c_mm)  / 3.0;
     delta_y_ref_robot = (-distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm)  * RACINE_DE_3 / 3.0;
@@ -53,8 +53,8 @@ void Localisation_gestion(){
     }
 
     // Projection dans le référentiel de la table
-    position.x_mm += delta_x_ref_robot * cos(position.angle_radian) - delta_y_ref_robot * sin(position.angle_radian);
+    position.x_mm += delta_x_ref_robot * cosf(position.angle_radian) - delta_y_ref_robot * sinf(position.angle_radian);
-    position.y_mm += delta_x_ref_robot * sin(position.angle_radian) + delta_y_ref_robot * cos(position.angle_radian);
+    position.y_mm += delta_x_ref_robot * sinf(position.angle_radian) + delta_y_ref_robot * cosf(position.angle_radian);
 
 }
 

Localisation.h

@@ -4,7 +4,7 @@ struct position_t Localisation_get(void);
 void Localisation_gestion();
 void Localisation_init();
 
-void Localisation_set(double x_mm, double y_mm, double angle_radian);
+void Localisation_set(float x_mm, float y_mm, float angle_radian);
-void Localisation_set_x(double x_mm);
+void Localisation_set_x(float x_mm);
-void Localisation_set_y(double y_mm);
+void Localisation_set_y(float y_mm);
-void Localisation_set_angle(double angle_radian);
+void Localisation_set_angle(float angle_radian);

Monitoring.c

@@ -0,0 +1,44 @@
+#include "pico/stdlib.h"
+#include <stdio.h>
+
+uint32_t temps_cycle_min = UINT32_MAX;
+uint32_t temps_cycle_max=0;
+int lock=0;
+
+void temps_cycle_check(){
+    static uint32_t temps_old;
+    uint32_t temps, temps_cycle;
+
+    temps = time_us_32();
+    temps_cycle = temps - temps_old;
+    
+    if(temps_cycle < temps_cycle_min){
+        temps_cycle_min = temps_cycle;
+    }
+
+    if(temps_cycle > temps_cycle_max){
+        temps_cycle_max = temps_cycle;
+    }
+    temps_old=time_us_32();
+}
+
+void temps_cycle_reset(){
+    temps_cycle_min = UINT32_MAX;
+    temps_cycle_max=0;
+}
+
+void temps_cycle_display(){
+    uint32_t temps;
+    temps = time_us_32()/1000;
+    printf(">T_cycle_min(us):%ld:%d\n", temps, temps_cycle_min);
+    printf(">T_cycle_max(us):%ld:%d\n", temps, temps_cycle_max);
+    temps_cycle_reset();
+}
+
+uint32_t temps_cycle_get_min(){
+    return temps_cycle_min;
+}
+
+uint32_t temps_cycle_get_max(){
+    return temps_cycle_max;
+}

Monitoring.h

@@ -0,0 +1,7 @@
+#include "pico/stdlib.h"
+
+void temps_cycle_check();
+void temps_cycle_reset();
+void temps_cycle_display();
+uint32_t temps_cycle_get_min();
+uint32_t temps_cycle_get_max();

QEI.c

@@ -109,6 +109,6 @@ int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
 /// @brief Renvoi la distance parcourue en mm depuis la lecture précédente
 /// @param  qei : Nom du module à lire (QEI_A_NAME, QEI_B_NAME ou QEI_C_NAME)
 /// @return la distance parcourue en mm calculée lors du dernier appel de la function QEI_Update()
-double QEI_get_mm(enum QEI_name_t qei){
+float QEI_get_mm(enum QEI_name_t qei){
-    return (double) QEI_get(qei) / (double)IMPULSION_PAR_MM;
+    return (float) QEI_get(qei) / (float)IMPULSION_PAR_MM;
 }

QEI.h

@@ -14,4 +14,4 @@ extern struct QEI_t QEI_A, QEI_B, QEI_C;
 void QEI_update(void);
 void QEI_init(void);
 int QEI_get(enum QEI_name_t qei);
-double QEI_get_mm(enum QEI_name_t qei);
+float QEI_get_mm(enum QEI_name_t qei);

Strategie.c

@@ -17,9 +17,9 @@
 #define DISTANCE_PAS_OBSTACLE_MM 2000
 
 // TODO: Peut-être à remetttre en variable locale après
-double distance_obstacle;
+float distance_obstacle;
 
-enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, double x_mm, double y_mm, double angle_radian);
+enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, float x_mm, float y_mm, float angle_radian);
 enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms);
 
 enum etat_strategie_t etat_strategie=STRATEGIE_INIT;
@@ -194,7 +194,7 @@ enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms){
 }
 
 /// @brief Envoie le robot se caler dans l'angle en face de lui, recale la localisation
-enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, double x_mm, double y_mm, double angle_radian){
+enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, float x_mm, float y_mm, float angle_radian){
     enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
     struct position_t position;
 
@@ -220,7 +220,7 @@ enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, double
 enum etat_action_t parcourt_trajet_simple(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms){
     enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
     enum etat_trajet_t etat_trajet;
-    double angle_avancement;
+    float angle_avancement;
     
     static enum {
         PARCOURS_INIT,

Strategie.h

@@ -6,7 +6,8 @@
 
 #define COULEUR 15
 #define TIRETTE 14
-#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE  (-1.145)
+//#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE  (-1.145)
+#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE  (0)
 
 enum etat_action_t{
     ACTION_EN_COURS,
@@ -56,7 +57,7 @@ int test_panier(void);
 
 int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms);
 
-extern double distance_obstacle;
+extern float distance_obstacle;
 
 // STRATEGIE_H
 #endif

Strategie_prise_cerises.c

@@ -25,13 +25,13 @@ void commande_translation_longer_vers_C();
 enum longer_direction_t inverser_longe_direction(enum longer_direction_t direction);
 
 
-double vitesse_accostage_mm_s=100;
+float vitesse_accostage_mm_s=100;
 
 /// @brief Fonction pour attraper les cerises sur les supports perpendiculaires à la bordure.
 /// Le robot accoste, longe le support cerise vers la bordure, active la turbine, puis longe le support cerise jusqu'à son bout.
 /// @param longer_direction : direction dans laquelle se trouve la bordure
 /// @return ACTION_EN_COURS ou ACTION_TERMINEE
-enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direction, uint32_t step_ms, double pos_recalage_x_mm){
+enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direction, uint32_t step_ms, float pos_recalage_x_mm){
     enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
     enum longer_direction_t longer_direction_aspire;
     static uint32_t tempo_ms = 0;
@@ -157,7 +157,7 @@ enum etat_action_t avance_puis_longe_bordure(enum longer_direction_t longer_dire
 
 enum etat_action_t cerise_accostage(void){
     enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
-    double rotation;
+    float rotation;
 
     static enum {
         CERISE_AVANCE_DROIT,

Strategie_prise_cerises.h

@@ -1,2 +1,2 @@
 #include "Strategie.h"
-enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direction, uint32_t step_ms, double pos_x_mm);
+enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direction, uint32_t step_ms, float pos_x_mm);

Test.c

@@ -19,6 +19,7 @@
 #include "i2c_maitre.h"
 #include "Localisation.h"
 #include "Moteurs.h"
+#include "Monitoring.h"
 #include "QEI.h"
 #include "Robot_config.h"
 #include "Servomoteur.h"
@@ -43,7 +44,7 @@ int test_localisation(void);
 int test_avance(void);
 int test_cde_vitesse(void);
 int test_cde_vitesse_rotation(void);
-int test_cde_rotation_ref_robot(double centre_x_mm, double centre_y_mm);
+int test_cde_rotation_ref_robot(float centre_x_mm, float centre_y_mm);
 int test_cde_vitesse_rectangle(void);
 int test_cde_vitesse_cercle(void);
 int test_asser_position_avance(void);
@@ -726,7 +727,7 @@ void test_trajectoire_teleplot(){
 
 int test_aller_retour(){
     int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2;
-    const double corr_angle = 1.145;
+    const float corr_angle = 1.145;
     Trajet_init();
     struct trajectoire_t trajectoire;
     printf("Choix trajectoire :\n");
@@ -937,8 +938,8 @@ int test_asser_position_avance_et_tourne(int m_gyro){
         Localisation_gestion();
         AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
         
-        position_consigne.angle_radian = (double) (temps_ms - temps_ms_init) /1000.;
+        position_consigne.angle_radian = (float) (temps_ms - temps_ms_init) /1000.;
-        position_consigne.y_mm = (double) (temps_ms - temps_ms_init) * 100. / 1000.;
+        position_consigne.y_mm = (float) (temps_ms - temps_ms_init) * 100. / 1000.;
 
         Asser_Position(position_consigne);
 
@@ -965,9 +966,9 @@ int test_asser_position_avance(){
         AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
         
         if(temps_ms < 5000){
-            position.y_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
+            position.y_mm = (float) temps_ms * 100. / 1000.;
         }else if(temps_ms < 10000){ 
-            position.y_mm = 1000 - (double) temps_ms * 100. / 1000.;
+            position.y_mm = 1000 - (float) temps_ms * 100. / 1000.;
         }else{
             temps_ms = 0;
         }
@@ -1026,7 +1027,7 @@ int test_cde_vitesse(){
 
 int test_cde_vitesse_rotation(){
     int lettre, _step_ms = 1;
-    double vitesse =90.0/2 * 3.14159 /180.0;
+    float vitesse =90.0/2 * 3.14159 /180.0;
     printf("Rotation du robot sur lui-même en 8 secondes\nVitesse : %f rad/s\n", vitesse);
 
     commande_vitesse(0, 0, vitesse);
@@ -1042,9 +1043,9 @@ int test_cde_vitesse_rotation(){
 }
 
 
-int test_cde_rotation_ref_robot(double centre_x_mm, double centre_y_mm){
+int test_cde_rotation_ref_robot(float centre_x_mm, float centre_y_mm){
     int lettre, _step_ms = 1;
-    double vitesse =90.0/4 * 3.14159 /180.0;
+    float vitesse =90.0/4 * 3.14159 /180.0;
     printf("Rotation du robot par rapport au point (Rayon, O)\nVitesse : %f rad/s\n", vitesse);
 
     commande_rotation(vitesse, centre_x_mm, centre_y_mm);
@@ -1095,7 +1096,7 @@ int test_cde_vitesse_cercle(){
     do{
         QEI_update();
         AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
-        commande_vitesse(cos((double)temps_ms / 1000.) * 200.0, sin((double)temps_ms /1000.) * 200.0, 0);
+        commande_vitesse(cos((float)temps_ms / 1000.) * 200.0, sin((float)temps_ms /1000.) * 200.0, 0);
         temps_ms += _step_ms;
         sleep_ms(_step_ms);
         
@@ -1189,7 +1190,7 @@ int test_QIE(){
 int test_QIE_mm(){
     int lettre;
     printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
-    double a_mm=0, b_mm=0, c_mm=0;
+    float a_mm=0, b_mm=0, c_mm=0;
     do{
         QEI_update();
         a_mm += QEI_get_mm(QEI_A_NAME);
@@ -1354,7 +1355,7 @@ int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
 
 
 int test_geometrie(){
-    double angle = 270, angle_min, angle_max;
+    float angle = 270, angle_min, angle_max;
     printf("Normalise %f° : %f°\n", angle, Geometrie_get_angle_normalisee(angle*DEGRE_EN_RADIAN)/DEGRE_EN_RADIAN);
     angle = 180;
     printf("Normalise %f° : %f°\n", angle, Geometrie_get_angle_normalisee(angle*DEGRE_EN_RADIAN)/DEGRE_EN_RADIAN);
@@ -1393,26 +1394,36 @@ int test_geometrie(){
     return 0;
 }
 
+void affiche_monitoring(){
+    while(1){
+        temps_cycle_display();
+        sleep_ms(100);
+    }
+}
+
 
 int test_angle_balise(void){
-    
+    int lettre;
+    float distance, angle=0;
+
     i2c_maitre_init();
     Balise_VL53L1X_init();
     Localisation_set(1000,1500,0);
-    int lettre;
+
-    double distance, angle=0;
+    multicore_launch_core1(affiche_monitoring);
+    
     do{
+        temps_cycle_check();
+
         i2c_gestion(i2c0);
         i2c_annexe_gestion();
         Balise_VL53L1X_gestion();
 
         distance = Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(angle);
-        printf(">distance_obstacle:%3.0f\n", distance);
-
-        sleep_ms(100);
 
         lettre = getchar_timeout_us(0);
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);
+    }while(1);
+    //}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);
         
     return 0;
 

Test_strategie.c

@@ -9,6 +9,7 @@
 #include "i2c_maitre.h"
 #include "gyro.h"
 #include "Localisation.h"
+#include "Monitoring.h"
 #include "QEI.h"
 #include "Robot_config.h"
 #include "Strategie.h"
@@ -30,6 +31,7 @@ void affichage_test_strategie(){
     
     while(true){
         temps = time_us_32()/1000;
+        temps_cycle_display();
         printf(">contacteur_butee_A:%ld:%d\n", temps, i2c_annexe_get_contacteur_butee_A());
         printf(">contacteur_butee_C:%ld:%d\n", temps, i2c_annexe_get_contacteur_butee_C());
         printf(">contacteur_longer_A:%ld:%d\n", temps, i2c_annexe_get_contacteur_longer_A());
@@ -45,7 +47,7 @@ void affichage_test_strategie(){
 
         printf(">tirette:%ld:%d\n", temps, attente_tirette());
 
-        printf(">etat_strat:%d\n",etat_strategie);
+        printf(">etat_strat:%ld:%d\n", temps, etat_strategie);
 
         /*switch(etat_strategie){
             case STRATEGIE_INIT: printf(">etat_strat:STRATEGIE_INIT|t\n"); break;
@@ -118,6 +120,7 @@ int test_strategie(){
 
 int test_homologation(){
     int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2,temps_ms_init;
+    uint32_t temps_cycle[10], temps_cycle_old, index_temps_cycle=0;
     printf("Homologation\n");
 
     i2c_maitre_init();
@@ -134,16 +137,31 @@ int test_homologation(){
 
     temps_ms = Temps_get_temps_ms();
     temps_ms_init = temps_ms;
+    temps_cycle_old= time_us_32();
     do{
+        /*temps_cycle[index_temps_cycle++]= time_us_32() - temps_cycle_old;
+        if(index_temps_cycle >= 10){
+            for(int i=0; i<10; i++){
+                printf("t_cycle:%d\n", temps_cycle[i]);
+            }
+            index_temps_cycle=0;
+        }
+        temps_cycle_old=time_us_32();*/
+        
+        temps_cycle_check();
+        
         i2c_gestion(i2c0);
         i2c_annexe_gestion();
         Balise_VL53L1X_gestion();
+        
         // Routines à 1 ms
+        
         if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
             temps_ms = Temps_get_temps_ms();
             QEI_update();
             Localisation_gestion();
             AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
+            
 
             // Routine à 2 ms
             if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
@@ -155,7 +173,7 @@ int test_homologation(){
             Homologation(_step_ms);
 
         }
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
+        //lettre = getchar_timeout_us(0);
     //}while((lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT) || (lettre == 0));
     }while(1);
     printf("STRATEGIE_LOOP_2\n");

Trajectoire.c

@@ -10,8 +10,8 @@
 #define PRECISION_ABSCISSE 0.001
 
 
-void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, double centre_x, double centre_y, double angle_debut_degre, double angle_fin_degre, double rayon,
+void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_degre, float angle_fin_degre, float rayon,
-                        double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad){
+                        float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad){
     trajectoire->type = TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE;
     trajectoire->p1.x = centre_x;
     trajectoire->p1.y = centre_y;
@@ -23,8 +23,8 @@ void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, double centre_x,
     trajectoire->orientation_fin_rad = orientation_fin_rad;
 }
 
-void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double p2_x, double p2_y,
+void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float p2_x, float p2_y,
-                        double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad){
+                        float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad){
     trajectoire->type = TRAJECTOIRE_DROITE;
     trajectoire->p1.x = p1_x;
     trajectoire->p1.y = p1_y;
@@ -35,8 +35,8 @@ void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double
     trajectoire->orientation_fin_rad = orientation_fin_rad;
 }
 
-void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double p2_x, double p2_y, double p3_x, double p3_y, double p4_x, double p4_y,
+void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float p2_x, float p2_y, float p3_x, float p3_y, float p4_x, float p4_y,
-                        double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad){
+                        float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad){
     trajectoire->type = TRAJECTOIRE_BEZIER;
     trajectoire->p1.x = p1_x;
     trajectoire->p1.y = p1_y;
@@ -51,7 +51,7 @@ void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double
     trajectoire->orientation_fin_rad = orientation_fin_rad;
 }
 
-void Trajectoire_rotation(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad){
+void Trajectoire_rotation(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad){
     trajectoire->type = TRAJECTOIRE_ROTATION;
     trajectoire->p1.x = p1_x;
     trajectoire->p1.y = p1_y;
@@ -91,7 +91,7 @@ void Trajectoire_inverse(struct trajectoire_t * trajectoire){
 /// @brief Renvoie la longueur de la trajectoire en mm, la calcule si besoin
 /// @param trajectoire 
 /// @return Longueur de la trajectoire
-double Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire){
+float Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire){
     if(trajectoire->longueur > 0){
         // La longueur est déjà calculée
     }else{
@@ -115,7 +115,7 @@ double Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire){
 /// @brief Renvoie le point d'une trajectoire à partir de son abscisse
 /// @param abscisse : abscisse sur la trajectoire
 /// @return point en coordonnées X/Y
-struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
+struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse){
     struct point_xyo_t point_xyo;
     switch(trajectoire->type){
         case TRAJECTOIRE_DROITE:
@@ -141,16 +141,16 @@ struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, dou
     return point_xyo;    
 }
 
-double Trajectoire_get_orientation_rad(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
+float Trajectoire_get_orientation_rad(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse){
-    return (double) trajectoire->orientation_debut_rad * (1-abscisse) + (double) trajectoire->orientation_fin_rad * abscisse;
+    return (float) trajectoire->orientation_debut_rad * (1-abscisse) + (float) trajectoire->orientation_fin_rad * abscisse;
 }
 
 /// @brief Calcul la nouvelle abscisse une fois avancé de la distance indiquée
 /// @param abscisse : Valeur entre 0 et 1, position actuelle du robot sur sa trajectoire
 /// @param distance_mm : Distance en mm de laquelle le robot doit avancer sur la trajectoire
 /// @return nouvelle abscisse
-double Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, double distance_mm){
+float Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse, float distance_mm){
-    double delta_abscisse, delta_mm, erreur_relative;
+    float delta_abscisse, delta_mm, erreur_relative;
 
     if(distance_mm == 0){
         return abscisse;
@@ -175,7 +175,7 @@ double Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, d
     return abscisse + delta_abscisse;
 }
 
-double distance_points(struct point_xy_t point, struct point_xy_t point_old){
+float distance_points(struct point_xy_t point, struct point_xy_t point_old){
     return sqrt( pow(point.x - point_old.x, 2) + pow(point.y - point_old.y , 2));
     
 }

Trajectoire.h

@@ -9,33 +9,33 @@ enum trajectoire_type_t{
 };
 
 struct point_xy_t{
-    double x, y;
+    float x, y;
 };
 
 struct point_xyo_t{
     struct point_xy_t point_xy;
-    double orientation;
+    float orientation;
 };
 
 struct trajectoire_t {
     enum trajectoire_type_t type;
     struct point_xy_t p1, p2, p3, p4;
-    double orientation_debut_rad, orientation_fin_rad;
+    float orientation_debut_rad, orientation_fin_rad;
-    double rayon, angle_debut_degre, angle_fin_degre;
+    float rayon, angle_debut_degre, angle_fin_degre;
-    double longueur;
+    float longueur;
 };
 
-double Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire);
+float Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire);
-struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);
+struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse);
-double Trajectoire_get_orientation_rad(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);
+float Trajectoire_get_orientation_rad(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse);
-double Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, double distance_mm);
+float Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse, float distance_mm);
-double distance_points(struct point_xy_t point, struct point_xy_t point_old);
+float distance_points(struct point_xy_t point, struct point_xy_t point_old);
-void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, double centre_x, double centre_y, double angle_debut_degre, double angle_fin_degre,
+void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_degre, float angle_fin_degre,
-                            double rayon, double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad);
+                            float rayon, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad);
-void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double p2_x, double p2_y, double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad);
+void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float p2_x, float p2_y, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad);
-void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double p2_x, double p2_y, double p3_x, double p3_y, double p4_x, double p4_y,
+void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float p2_x, float p2_y, float p3_x, float p3_y, float p4_x, float p4_y,
-                        double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad);
+                        float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad);
-void Trajectoire_rotation(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad);
+void Trajectoire_rotation(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad);
 void Trajectoire_inverse(struct trajectoire_t * trajectoire);
 
 #endif

Trajectoire_bezier.c

@@ -4,12 +4,12 @@
 
 void Trajectoire_bezier_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){
     struct point_xy_t point, point_old;
-    double nb_pas=500;
+    float nb_pas=500;
 
     trajectoire->longueur=0;
     point_old = trajectoire->p1;
 
-    for(double abscisse=0; abscisse<=1; abscisse += 1./nb_pas){
+    for(float abscisse=0; abscisse<=1; abscisse += 1./nb_pas){
         point = Trajectoire_bezier_get_point(trajectoire, abscisse);
         trajectoire->longueur += distance_points(point, point_old);
         point_old = point;
@@ -19,17 +19,17 @@ void Trajectoire_bezier_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){
 
 /// @brief Retourne le point sur la trajectoire en fonction de l'abscisse
 /// @param abscisse : compris entre 0 et 1
-struct point_xy_t Trajectoire_bezier_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
+struct point_xy_t Trajectoire_bezier_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse){
     struct point_xy_t point;
-    point.x = (double) trajectoire->p1.x * (1-abscisse) * (1-abscisse) * (1-abscisse) + 
+    point.x = (float) trajectoire->p1.x * (1-abscisse) * (1-abscisse) * (1-abscisse) + 
-        3 * (double) trajectoire->p2.x * abscisse * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
+        3 * (float) trajectoire->p2.x * abscisse * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
-        3 * (double) trajectoire->p3.x * abscisse * abscisse * (1-abscisse) +
+        3 * (float) trajectoire->p3.x * abscisse * abscisse * (1-abscisse) +
-            (double) trajectoire->p4.x * abscisse * abscisse * abscisse;
+            (float) trajectoire->p4.x * abscisse * abscisse * abscisse;
                     
-    point.y = (double) trajectoire->p1.y * (1-abscisse) * (1-abscisse) * (1-abscisse) + 
+    point.y = (float) trajectoire->p1.y * (1-abscisse) * (1-abscisse) * (1-abscisse) + 
-        3 * (double) trajectoire->p2.y * abscisse * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
+        3 * (float) trajectoire->p2.y * abscisse * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
-        3 * (double) trajectoire->p3.y * abscisse * abscisse * (1-abscisse) +
+        3 * (float) trajectoire->p3.y * abscisse * abscisse * (1-abscisse) +
-            (double) trajectoire->p4.y * abscisse * abscisse * abscisse;
+            (float) trajectoire->p4.y * abscisse * abscisse * abscisse;
 
     return point;
 }

Trajectoire_bezier.h

@@ -2,4 +2,4 @@
 
 
 void Trajectoire_bezier_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire);
-struct point_xy_t Trajectoire_bezier_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);
+struct point_xy_t Trajectoire_bezier_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse);

Trajectoire_circulaire.c

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 
 void Trajectoire_circulaire_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){
-    double distance_angulaire;
+    float distance_angulaire;
     if(trajectoire->angle_debut_degre > trajectoire->angle_fin_degre){
         distance_angulaire = trajectoire->angle_debut_degre - trajectoire->angle_fin_degre;
     }else{
@@ -14,11 +14,11 @@ void Trajectoire_circulaire_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){
 
 /// @brief Retourne le point sur la trajectoire en fonction de l'abscisse
 /// @param abscisse : compris entre 0 et 1
-struct point_xy_t Trajectoire_circulaire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
+struct point_xy_t Trajectoire_circulaire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse){
     struct point_xy_t point;
-    double angle_degre;
+    float angle_degre;
 
-    angle_degre = (double) trajectoire->angle_debut_degre * (1-abscisse) + (double) trajectoire->angle_fin_degre * abscisse;
+    angle_degre = (float) trajectoire->angle_debut_degre * (1-abscisse) + (float) trajectoire->angle_fin_degre * abscisse;
     point.x = trajectoire->p1.x + cos(angle_degre/180. * M_PI) * trajectoire->rayon;
     point.y = trajectoire->p1.y + sin(angle_degre/180. * M_PI) * trajectoire->rayon;
 

Trajectoire_circulaire.h

@@ -1,4 +1,4 @@
 #include "math.h"
 
 void Trajectoire_circulaire_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire);
-struct point_xy_t Trajectoire_circulaire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double avancement);
+struct point_xy_t Trajectoire_circulaire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float avancement);

Trajectoire_droite.c

@@ -7,11 +7,11 @@ void Trajectoire_droite_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){
 
 /// @brief Retourne le point sur la trajectoire en fonction de l'abscisse
 /// @param abscisse : compris entre 0 et 1
-struct point_xy_t Trajectoire_droite_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
+struct point_xy_t Trajectoire_droite_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse){
     struct point_xy_t point;
 
-    point.x = (double) trajectoire->p1.x * (1. - abscisse) + (double) trajectoire->p2.x * abscisse;
+    point.x = (float) trajectoire->p1.x * (1. - abscisse) + (float) trajectoire->p2.x * abscisse;
-    point.y = (double) trajectoire->p1.y * (1. - abscisse) + (double) trajectoire->p2.y * abscisse;
+    point.y = (float) trajectoire->p1.y * (1. - abscisse) + (float) trajectoire->p2.y * abscisse;
     
     return point;
 }

Trajectoire_droite.h

@@ -1,4 +1,4 @@
 #include "Trajectoire.h"
 
 void Trajectoire_droite_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire);
-struct point_xy_t Trajectoire_droite_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);
+struct point_xy_t Trajectoire_droite_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse);

Trajectoire_rotation.c

@@ -11,6 +11,6 @@ void Trajectoire_rotation_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){
 }
 
 // Le robot reste sur place
-struct point_xy_t Trajectoire_rotation_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
+struct point_xy_t Trajectoire_rotation_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse){
     return trajectoire->p1;
 }

Trajectoire_rotation.h

@@ -1,4 +1,4 @@
 #include "Trajectoire.h"
 
 void Trajectoire_rotation_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire);
-struct point_xy_t Trajectoire_rotation_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);
+struct point_xy_t Trajectoire_rotation_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse);

Trajet.c

@@ -4,20 +4,20 @@
 #include "Trajet.h"
 #include "Asser_Position.h"
 
-double Trajet_calcul_vitesse(double temps_s);
+float Trajet_calcul_vitesse(float temps_s);
-int Trajet_terminee(double abscisse);
+int Trajet_terminee(float abscisse);
 
-double abscisse;    // Position entre 0 et 1 sur la trajectoire
+float abscisse;    // Position entre 0 et 1 sur la trajectoire
-double position_mm; // Position en mm sur la trajectoire
+float position_mm; // Position en mm sur la trajectoire
-double vitesse_mm_s;
+float vitesse_mm_s;
-double vitesse_max_trajet_mm_s=500;
+float vitesse_max_trajet_mm_s=500;
-double acceleration_mm_ss;
+float acceleration_mm_ss;
-const double acceleration_mm_ss_obstacle = 1500;
+const float acceleration_mm_ss_obstacle = 1500;
 struct trajectoire_t trajet_trajectoire;
 struct position_t position_consigne;
 
-double distance_obstacle_mm;
+float distance_obstacle_mm;
-const double distance_pas_obstacle = 2000;
+const float distance_pas_obstacle = 2000;
 
 /// @brief Initialise le module Trajet. A appeler en phase d'initilisation
 void Trajet_init(){
@@ -30,7 +30,7 @@ void Trajet_init(){
 /// @brief Configure la vitesse maximale et l'acceleration pour les futurs trajets
 /// @param _vitesse_max_trajet_mm_s 
 /// @param _acceleration_mm_ss 
-void Trajet_config(double _vitesse_max_trajet_mm_s, double _acceleration_mm_ss){
+void Trajet_config(float _vitesse_max_trajet_mm_s, float _acceleration_mm_ss){
     vitesse_max_trajet_mm_s = _vitesse_max_trajet_mm_s;
     acceleration_mm_ss = _acceleration_mm_ss;
 }
@@ -45,8 +45,8 @@ void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire){
 
 /// @brief Avance la consigne de position sur la trajectoire
 /// @param pas_de_temps_s : temps écoulé depuis le dernier appel en seconde 
-enum etat_trajet_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
+enum etat_trajet_t Trajet_avance(float pas_de_temps_s){
-    double distance_mm;
+    float distance_mm;
     enum etat_trajet_t trajet_etat = TRAJET_EN_COURS;
     struct point_xyo_t point;
     struct position_t position;
@@ -79,7 +79,7 @@ enum etat_trajet_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
 
 }
 
-void Trajet_stop(double pas_de_temps_s){
+void Trajet_stop(float pas_de_temps_s){
     vitesse_mm_s = 0;
     Trajet_avance(0);
 }
@@ -88,7 +88,7 @@ void Trajet_stop(double pas_de_temps_s){
 /// où les approximations font que l'abscisse peut ne pas atteindre 1.
 /// @param abscisse : abscisse sur la trajectoire
 /// @return 1 si le trajet est terminé, 0 sinon
-int Trajet_terminee(double abscisse){
+int Trajet_terminee(float abscisse){
     /*if(abscisse >= 0.99 ){
         return 1;
     }*/
@@ -113,11 +113,11 @@ struct position_t Trajet_get_consigne(){
 /// @brief Calcule la vitesse à partir de l’accélération du robot, de la vitesse maximale et de la contrainte en fin de trajectoire
 /// @param pas_de_temps_s : temps écoulé en ms
 /// @return vitesse déterminée en m/s
-double Trajet_calcul_vitesse(double pas_de_temps_s){
+float Trajet_calcul_vitesse(float pas_de_temps_s){
-    double vitesse_max_contrainte;
+    float vitesse_max_contrainte;
-    double vitesse_max_contrainte_obstacle;
+    float vitesse_max_contrainte_obstacle;
-    double distance_contrainte,distance_contrainte_obstacle;
+    float distance_contrainte,distance_contrainte_obstacle;
-    double vitesse;
+    float vitesse;
     // Calcul de la vitesse avec acceleration
     vitesse = vitesse_mm_s + acceleration_mm_ss * pas_de_temps_s;
 
@@ -151,21 +151,21 @@ double Trajet_calcul_vitesse(double pas_de_temps_s){
 }
 
 
-double Trajet_get_obstacle_mm(void){
+float Trajet_get_obstacle_mm(void){
     return distance_obstacle_mm;
 }
 
-void Trajet_set_obstacle_mm(double distance_mm){
+void Trajet_set_obstacle_mm(float distance_mm){
     distance_obstacle_mm = distance_mm;
 }
 
 
 /// @brief Renvoi l'angle d'avancement du robot dans le référentiel du terrain
 /// @return angle en radian.
-double Trajet_get_orientation_avance(){
+float Trajet_get_orientation_avance(){
     struct point_xyo_t point, point_suivant;
-    double avance_abscisse = 0.01;
+    float avance_abscisse = 0.01;
-    double angle;
+    float angle;
 
     if(abscisse >= 1){
         return 0;

Trajet.h

@@ -12,14 +12,14 @@ enum etat_trajet_t{
 // Vitesse et acceleration pour une rotation (rad/s et rad/s²)
 #define TRAJECT_CONFIG_ROTATION_PURE 2, 2
 
-extern const double distance_pas_obstacle;
+extern const float distance_pas_obstacle;
 
 void Trajet_init();
-void Trajet_config(double _vitesse_max_trajet_mm_s, double _acceleration_mm_ss);
+void Trajet_config(float _vitesse_max_trajet_mm_s, float _acceleration_mm_ss);
 void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire);
-enum etat_trajet_t Trajet_avance(double temps_s);
+enum etat_trajet_t Trajet_avance(float temps_s);
 struct position_t Trajet_get_consigne(void);
-double Trajet_get_obstacle_mm(void);
+float Trajet_get_obstacle_mm(void);
-void Trajet_set_obstacle_mm(double distance_mm);
+void Trajet_set_obstacle_mm(float distance_mm);
-void Trajet_stop(double);
+void Trajet_stop(float);
-double Trajet_get_orientation_avance(void);
+float Trajet_get_orientation_avance(void);

gyro.c

@@ -3,6 +3,7 @@
 #include "hardware/gpio.h"
 #include "hardware/spi.h"
 #include "hardware/structs/spi.h"
+#include "Geometrie.h"
 #include "spi_nb.h"
 #include "Temps.h"
 #include "gyro.h"
@@ -25,8 +26,8 @@
 /// @brief structure d'échange des angles du gyrocope
 struct t_angle_gyro _vitesse_calibration;
 struct t_angle_gyro *vitesse_calibration;
-struct t_angle_gyro_double _vitesse_angulaire;
+struct t_angle_gyro_float _vitesse_angulaire;
-struct t_angle_gyro_double *vitesse_angulaire;
+struct t_angle_gyro_float *vitesse_angulaire;
 
 int gyro_read_register_blocking(uint8_t registrer, uint8_t *tampon, uint8_t nb_a_lire);
 void gyro_calibration(void);
@@ -35,16 +36,16 @@ uint32_t rot_x_zero, rot_y_zero, rot_z_zero;
 
 
 
-struct t_angle_gyro_double angle_gyro, vitesse_gyro;
+struct t_angle_gyro_float angle_gyro, vitesse_gyro;
 
-void gyro_set_angle_radian(double angle_radian){
+void gyro_set_angle_radian(float angle_radian){
     angle_gyro.rot_z = angle_radian * RADIAN_VERS_DEGRES;
 }
 
-struct t_angle_gyro_double gyro_get_angle_degres(void){
+struct t_angle_gyro_float gyro_get_angle_degres(void){
     return angle_gyro;
 }
-struct t_angle_gyro_double gyro_get_vitesse(void){
+struct t_angle_gyro_float gyro_get_vitesse(void){
     return vitesse_gyro;
 }
 
@@ -121,7 +122,7 @@ int16_t gyro_get_temp(void){
 
 }
 
-void gyro_affiche(struct t_angle_gyro_double angle_gyro, char * titre){
+void gyro_affiche(struct t_angle_gyro_float angle_gyro, char * titre){
     if(titre != NULL){
         printf("%s ",titre);
     }

gyro.h

@@ -2,8 +2,8 @@
 
 void Gyro_Init(void);
 void Gyro_Read(uint16_t);
-void gyro_affiche(struct t_angle_gyro_double angle_gyro, char * titre);
+void gyro_affiche(struct t_angle_gyro_float angle_gyro, char * titre);
-void gyro_set_angle_radian(double angle_radian);
+void gyro_set_angle_radian(float angle_radian);
-struct t_angle_gyro_double gyro_get_angle_degres(void);
+struct t_angle_gyro_float gyro_get_angle_degres(void);
-struct t_angle_gyro_double gyro_get_vitesse(void);
+struct t_angle_gyro_float gyro_get_vitesse(void);
 int16_t gyro_get_temp(void);

gyro_ADXRS453.c

@@ -176,10 +176,10 @@ void gyro_get_vitesse_brute(struct t_angle_gyro* angle_gyro, struct t_angle_gyro
 }
 
 void gyro_get_vitesse_normalisee(struct t_angle_gyro* _vitesse_angulaire,
-        struct t_angle_gyro_double * _vitesse_gyro){
+        struct t_angle_gyro_float * _vitesse_gyro){
-    _vitesse_gyro->rot_x = (double)_vitesse_angulaire->rot_x * 0.0125 / 32.0;
+    _vitesse_gyro->rot_x = (float)_vitesse_angulaire->rot_x * 0.0125 / 32.0;
-    _vitesse_gyro->rot_y = (double)_vitesse_angulaire->rot_y * 0.0125 / 32.0;
+    _vitesse_gyro->rot_y = (float)_vitesse_angulaire->rot_y * 0.0125 / 32.0;
-    _vitesse_gyro->rot_z = (double)_vitesse_angulaire->rot_z * 0.0125 / 32.0 * 360. / 357.; // Gain mesuré
+    _vitesse_gyro->rot_z = (float)_vitesse_angulaire->rot_z * 0.0125 / 32.0 * 360. / 357.; // Gain mesuré
 }
 
 

gyro_ADXRS453.h

@@ -3,4 +3,4 @@
 int gyro_init_check();
 int gyro_config();
 void gyro_get_vitesse_brute(struct t_angle_gyro* angle_gyro, struct t_angle_gyro* angle_gyro_moy);
-void gyro_get_vitesse_normalisee(struct t_angle_gyro* _vitesse_angulaire, struct t_angle_gyro_double * vitesse_gyro);
+void gyro_get_vitesse_normalisee(struct t_angle_gyro* _vitesse_angulaire, struct t_angle_gyro_float * vitesse_gyro);

gyro_L3GD20H.c

@@ -91,10 +91,10 @@ void gyro_get_vitesse_brute(struct t_angle_gyro* angle_gyro, struct t_angle_gyro
 }
 
 void gyro_get_vitesse_normalisee(struct t_angle_gyro* _vitesse_angulaire,
-        struct t_angle_gyro_double * _vitesse_gyro){
+        struct t_angle_gyro_float * _vitesse_gyro){
-    _vitesse_gyro->rot_x = (double)_vitesse_angulaire->rot_x * 0.00875 / 32.0;
+    _vitesse_gyro->rot_x = (float)_vitesse_angulaire->rot_x * 0.00875 / 32.0;
-    _vitesse_gyro->rot_y = (double)_vitesse_angulaire->rot_y * 0.00875 / 32.0;
+    _vitesse_gyro->rot_y = (float)_vitesse_angulaire->rot_y * 0.00875 / 32.0;
-    _vitesse_gyro->rot_z = (double)_vitesse_angulaire->rot_z * 0.00875 / 32.0;
+    _vitesse_gyro->rot_z = (float)_vitesse_angulaire->rot_z * 0.00875 / 32.0;
 }
 
 #endif

gyro_L3GD20H.h

@@ -3,4 +3,4 @@
 int gyro_init_check();
 int gyro_config();
 void gyro_get_vitesse_brute(struct t_angle_gyro* angle_gyro, struct t_angle_gyro* angle_gyro_moy);
-void gyro_get_vitesse_normalisee(struct t_angle_gyro* _vitesse_angulaire, struct t_angle_gyro_double * vitesse_gyro);
+void gyro_get_vitesse_normalisee(struct t_angle_gyro* _vitesse_angulaire, struct t_angle_gyro_float * vitesse_gyro);

gyro_data.h

@@ -3,8 +3,8 @@
 #ifndef GYRO_DATA_H
 #define GYRO_DATA_H
 
-struct t_angle_gyro_double{
+struct t_angle_gyro_float{
-    double rot_x, rot_y, rot_z;
+    float rot_x, rot_y, rot_z;
 };
 
 struct t_angle_gyro{

i2c_annexe.c

@@ -73,8 +73,10 @@ void i2c_annexe_couleur_balise(uint8_t couleur, uint16_t masque_led){
 }
 
 void i2c_annexe_active_turbine(void){
+    /*
     donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x01;
     donnees_a_envoyer=1;
+    */
 }
 void i2c_annexe_desactive_turbine(void){
     donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xFE;

i2c_maitre.c

@@ -185,7 +185,7 @@ enum i2c_resultat_t i2c_transmission(uint8_t _adresse_7bits, uint8_t* emission,
             I2C_nb_a_recevoir = nb_reception;
             
             // On appelle la fonction gestion pour gagner du temps.
-            i2c_gestion(i2c0);
+            //i2c_gestion(i2c0);
             m_statu = I2C_STATU_EN_COURS;
             break;