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2.2 KiB
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#include "Localisation.h"
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#include "Commande_vitesse.h"
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#include "math.h"
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#define GAIN_P_POSITION 100
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#define GAIN_P_ORIENTATION 20
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struct position_t position_maintien;
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/// @brief Asservissement de la position du robot. Les gains sont déterminés pour des positions très proches du robot
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/// C'est à la consigne d'être défini avant pour être atteignable.
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/// Nécessite l'appel des fonctions QEI_update(); Localisation_gestion(); AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
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/// @param position_consigne : position à atteindre dans le référentiel de la table.
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void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
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float vitesse_x_mm_s, vitesse_y_mm_s, rotation_radian_s;
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float vitesse_robot_x_mm_s, vitesse_robot_y_mm_s;
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float delta_x_mm, delta_y_mm, delta_orientation_radian;
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struct position_t position_actuelle;
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position_actuelle = Localisation_get();
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// Calcul de l'erreur
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delta_x_mm = position_consigne.x_mm - position_actuelle.x_mm;
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delta_y_mm = position_consigne.y_mm - position_actuelle.y_mm;
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delta_orientation_radian = position_consigne.angle_radian - position_actuelle.angle_radian;
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// Asservissement
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vitesse_x_mm_s = delta_x_mm * GAIN_P_POSITION;
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vitesse_y_mm_s = delta_y_mm * GAIN_P_POSITION;
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rotation_radian_s = delta_orientation_radian * GAIN_P_ORIENTATION;
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// Projection des translations dans le référentiel du robot
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// C'est pas bon, c'est l'inverse !!!
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//vitesse_robot_x_mm_s = cos(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_x_mm_s - sin(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_y_mm_s;
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//vitesse_robot_y_mm_s = sin(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_x_mm_s + cos(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_y_mm_s;
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vitesse_robot_x_mm_s = cosf(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_x_mm_s + sinf(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_y_mm_s;
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vitesse_robot_y_mm_s = -sinf(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_x_mm_s + cosf(position_actuelle.angle_radian) * vitesse_y_mm_s;
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// Commande en vitesse
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commande_vitesse(vitesse_robot_x_mm_s, vitesse_robot_y_mm_s, rotation_radian_s);
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}
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void Asser_Position_set_Pos_Maintien(struct position_t position){
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position_maintien=position;
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}
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void Asser_Position_maintien(){
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Asser_Position(position_maintien);
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} |