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#include "Trajectoire.h"
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#include "Trajectoire_bezier.h"
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void Trajectoire_bezier_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){
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struct point_xy_t point, point_old;
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float nb_pas=500;
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trajectoire->longueur=0;
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point_old = trajectoire->p1;
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for(float abscisse=0; abscisse<=1; abscisse += 1./nb_pas){
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point = Trajectoire_bezier_get_point(trajectoire, abscisse);
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trajectoire->longueur += distance_points(point, point_old);
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point_old = point;
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}
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}
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/// @brief Retourne le point sur la trajectoire en fonction de l'abscisse
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/// @param abscisse : compris entre 0 et 1
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struct point_xy_t Trajectoire_bezier_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse){
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struct point_xy_t point;
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point.x = (float) trajectoire->p1.x * (1-abscisse) * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
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3 * (float) trajectoire->p2.x * abscisse * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
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3 * (float) trajectoire->p3.x * abscisse * abscisse * (1-abscisse) +
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(float) trajectoire->p4.x * abscisse * abscisse * abscisse;
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point.y = (float) trajectoire->p1.y * (1-abscisse) * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
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3 * (float) trajectoire->p2.y * abscisse * (1-abscisse) * (1-abscisse) +
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3 * (float) trajectoire->p3.y * abscisse * abscisse * (1-abscisse) +
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(float) trajectoire->p4.y * abscisse * abscisse * abscisse;
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return point;
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} |