Keuronde/PAMI_WIFI
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Suppression de la bidouille qui neutralise l'asservissement en angle en début et fin de trajectoire

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Samuel 2024-07-31 14:05:49 +02:00
parent fa6177310e
commit 22f2c0cf7d
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Asser_Position.c
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@ -47,9 +47,11 @@ void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
avance_mm_s = delta_avance_mm * GAIN_P_POSITION;
rotation_radian_s = delta_orientation_radian * GAIN_P_ORIENTATION;
if(delta_avance_mm < 10){
/// TODO: Gérer correctement les fins de trajectoire sans que ça ait un impact sur le début
/// On a le cas d'une trajectoire circulaire qui saute au démarrage
/*if(delta_avance_mm < 10){
rotation_radian_s=0;
}
}*/
// Commande en vitesse
commande_vitesse(avance_mm_s, rotation_radian_s);

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Strategie_PAMI.c
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@ -51,7 +51,7 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
case 6:
break;
case 7:
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
Trajet_config(200, 200);
Localisation_set(100, 0, M_PI/2.);
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 100, M_PI / 2., M_PI / 2.);
break;
@ -99,9 +99,9 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
case 6:
break;
case 7:
Trajet_config(200, 1200);
Localisation_set(50, 0, M_PI/2.);
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 50, M_PI / 2., M_PI / 2.);
Trajet_config(200, 200);
Localisation_set(100, 0, M_PI/2.);
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 100, M_PI / 2., M_PI / 2.);
break;

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main.c
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@ -119,7 +119,7 @@ void main(void)
if(temps_ms % step_ms == 0){
// Fonctions cycliques
QEI_update();
Localisation_gestion();
Localisation_gestion();
// Stratégie
if(etat_trajet != TRAJET_TERMINE){
@ -176,7 +176,7 @@ void affichage_udp(void){
Teleplot_add_variable_float_2decimal("abs", abscisse);
Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_x", position_actuelle.x_mm);
Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_y", position_actuelle.y_mm);
Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_angle", position_actuelle.angle_radian);
Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_angle", Geometrie_get_angle_normalisee(position_actuelle.angle_radian));
Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_x", point.point_xy.x);
Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_y", point.point_xy.y);