Suppression de la bidouille qui neutralise l'asservissement en angle en début et fin de trajectoire
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fa6177310e
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22f2c0cf7d
@ -47,9 +47,11 @@ void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
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avance_mm_s = delta_avance_mm * GAIN_P_POSITION;
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rotation_radian_s = delta_orientation_radian * GAIN_P_ORIENTATION;
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if(delta_avance_mm < 10){
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/// TODO: Gérer correctement les fins de trajectoire sans que ça ait un impact sur le début
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/// On a le cas d'une trajectoire circulaire qui saute au démarrage
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/*if(delta_avance_mm < 10){
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rotation_radian_s=0;
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}
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}*/
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// Commande en vitesse
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commande_vitesse(avance_mm_s, rotation_radian_s);
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@ -51,7 +51,7 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
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case 6:
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break;
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case 7:
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Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
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Trajet_config(200, 200);
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Localisation_set(100, 0, M_PI/2.);
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||||
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 100, M_PI / 2., M_PI / 2.);
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break;
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@ -99,9 +99,9 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
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case 6:
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||||
break;
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case 7:
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Trajet_config(200, 1200);
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||||
Localisation_set(50, 0, M_PI/2.);
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||||
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 50, M_PI / 2., M_PI / 2.);
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||||
Trajet_config(200, 200);
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||||
Localisation_set(100, 0, M_PI/2.);
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||||
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 100, M_PI / 2., M_PI / 2.);
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||||
break;
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4
main.c
4
main.c
@ -119,7 +119,7 @@ void main(void)
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if(temps_ms % step_ms == 0){
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// Fonctions cycliques
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QEI_update();
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Localisation_gestion();
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Localisation_gestion();
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// Stratégie
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if(etat_trajet != TRAJET_TERMINE){
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@ -176,7 +176,7 @@ void affichage_udp(void){
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Teleplot_add_variable_float_2decimal("abs", abscisse);
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Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_x", position_actuelle.x_mm);
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||||
Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_y", position_actuelle.y_mm);
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||||
Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_angle", position_actuelle.angle_radian);
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Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_angle", Geometrie_get_angle_normalisee(position_actuelle.angle_radian));
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||||
Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_x", point.point_xy.x);
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||||
Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_y", point.point_xy.y);
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