diff --git a/Asser_Position.c b/Asser_Position.c
index 74870ff..671fd1f 100644
--- a/Asser_Position.c
+++ b/Asser_Position.c
@@ -47,9 +47,11 @@ void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
     avance_mm_s = delta_avance_mm * GAIN_P_POSITION;
     rotation_radian_s = delta_orientation_radian * GAIN_P_ORIENTATION;
 
-    if(delta_avance_mm < 10){
+    /// TODO: Gérer correctement les fins de trajectoire sans que ça ait un impact sur le début
+    /// On a le cas d'une trajectoire circulaire qui saute au démarrage
+    /*if(delta_avance_mm < 10){
         rotation_radian_s=0;
-    }
+    }*/
     
     // Commande en vitesse
     commande_vitesse(avance_mm_s, rotation_radian_s);
diff --git a/Strategie_PAMI.c b/Strategie_PAMI.c
index 2b6d210..fedade3 100644
--- a/Strategie_PAMI.c
+++ b/Strategie_PAMI.c
@@ -51,7 +51,7 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
 				case 6:
 					break;
 				case 7:
-                    Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
+                    Trajet_config(200, 200);
 					Localisation_set(100, 0, M_PI/2.);
 					Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 100, M_PI / 2., M_PI / 2.);
 					break;
@@ -99,9 +99,9 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
 				case 6:
 					break;
 				case 7:
-                    Trajet_config(200, 1200);
-					Localisation_set(50, 0, M_PI/2.);
-					Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 50, M_PI / 2., M_PI / 2.);
+                    Trajet_config(200, 200);
+					Localisation_set(100, 0, M_PI/2.);
+					Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 100, M_PI / 2., M_PI / 2.);
 					
 					break;
 				
diff --git a/main.c b/main.c
index b12dc22..58e7f9e 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -119,7 +119,7 @@ void main(void)
 			if(temps_ms % step_ms == 0){
 				// Fonctions cycliques
 				QEI_update();
-				Localisation_gestion();
+				Localisation_gestion();			
 				
 				// Stratégie
 				if(etat_trajet != TRAJET_TERMINE){
@@ -176,7 +176,7 @@ void affichage_udp(void){
 	Teleplot_add_variable_float_2decimal("abs", abscisse);
 	Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_x", position_actuelle.x_mm);
 	Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_y", position_actuelle.y_mm);
-	Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_angle", position_actuelle.angle_radian);
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_angle", Geometrie_get_angle_normalisee(position_actuelle.angle_radian));
 
 	Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_x", point.point_xy.x);
 	Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_y", point.point_xy.y);