Keuronde/2026-Propulsion
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Reception message + asser moteur

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Samuel 2026-01-13 22:56:23 +01:00
parent 4ff4b2c8bf
commit 7ce5acb7bf
2 changed files with 59 additions and 4 deletions
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6
CMakeLists.txt
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@ -14,9 +14,11 @@ add_executable(Mon_Projet
Asser_Position.c
Asser_Moteurs.c
Commande_vitesse.c
communication.c
Evitement.c
Geometrie.c
i2c_maitre.c
messagerie.c
Moteurs.c
Localisation.c
main.c
@ -61,3 +63,7 @@ add_custom_target(Flash
DEPENDS Mon_Projet
COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/Mon_Projet.uf2
)
# Suppression de la conversion automatique LF -> CRLF
add_definitions(-DPICO_STDIO_ENABLE_CRLF_SUPPORT=0)

57
main.c
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@ -9,9 +9,11 @@
#include "hardware/pwm.h"
#include "Asser_Position.h"
#include "Asser_Moteurs.h"
#include "communication.h"
#include "Commande_vitesse.h"
#include "i2c_maitre.h"
#include "Localisation.h"
#include "messagerie.h"
#include "Moteurs.h"
#include "Strategie.h"
#include "Servomoteur.h"
@ -55,6 +57,7 @@ VL53L8CX_Configuration Dev;
void main(void)
{
VL53L8CX_ResultsData Results;
struct message_t message;
bool fin_match = false;
@ -64,10 +67,13 @@ void main(void)
identifiant_init();
Localisation_init(get_identifiant());
Trajet_init(get_identifiant());
i2c_maitre_init();
//i2c_maitre_init();
Servomoteur_Init();
communication_init();
uint32_t temps_ms = Temps_get_temps_ms();
@ -81,29 +87,72 @@ void main(void)
gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_OUT );
gpio_put(LED1PIN, 1);
gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT );
gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
gpio_init(TIRETTE_PIN);
gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_IN);
gpio_pull_up(TIRETTE_PIN);
sleep_ms(5000);
printf("Demarrage...\n");
// TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur
if(get_identifiant() != 0){
multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
//multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
multicore_launch_core1(gestion_affichage);
}else{
multicore_launch_core1(gestion_affichage);
}
printf("Demarrage...\n");
enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
while(1){
communication_reception_message();
if(messagerie_message_disponible()){
uint8_t id_carte, registre;
while(messagerie_message_disponible()){
message = messagerie_get_message();
if(message.type == 'b'){
switch(message.donnees[0]){
case 'r': // réception de données
// Reception de données
// données[0]: commande ('r' ici)
// données[1]: id de la carte
// données[2]: 1er registre
// données[3 à tailles_données -1]: valeurs
id_carte = message.donnees[1];
registre = message.donnees[2];
if(id_carte == 'D'){
if(message.donnees[4] > 0 && message.donnees[4] < 30){
printf("LED ON\n");
gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
}else{
printf("LED OFF\n");
gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
}
}
break;
}
}
}
//printf(">temps_reception:%lld\n", current_time_us - start_time_us);
//printf(">nb_message:%u\n",nb_message);
}
// Fin du match
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
if(temps_ms % step_ms == 0){
@ -144,7 +193,7 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
if(get_tirette() == 1 && (Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 1000)){
etat_PAMI = PAMI_FIN_TEMPO_MANUELLE;
}
if (Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 85000){
if (Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 5000){
etat_PAMI = PAMI_TRAJECTOIRE;
temps_mouvement = Temps_get_temps_ms();
}