diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index ea24613..fdfe7c6 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -14,9 +14,11 @@ add_executable(Mon_Projet
   Asser_Position.c
   Asser_Moteurs.c
   Commande_vitesse.c
+  communication.c
   Evitement.c
   Geometrie.c
   i2c_maitre.c
+  messagerie.c
   Moteurs.c
   Localisation.c
   main.c
@@ -61,3 +63,7 @@ add_custom_target(Flash
     DEPENDS Mon_Projet
     COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/Mon_Projet.uf2
 )
+
+# Suppression de la conversion automatique LF -> CRLF
+add_definitions(-DPICO_STDIO_ENABLE_CRLF_SUPPORT=0)
+
diff --git a/main.c b/main.c
index 010b902..4b1ae51 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -9,9 +9,11 @@
 #include "hardware/pwm.h"
 #include "Asser_Position.h"
 #include "Asser_Moteurs.h"
+#include "communication.h"
 #include "Commande_vitesse.h"
 #include "i2c_maitre.h"
 #include "Localisation.h"
+#include "messagerie.h"
 #include "Moteurs.h"
 #include "Strategie.h"
 #include "Servomoteur.h"
@@ -55,6 +57,7 @@ VL53L8CX_Configuration Dev;
 void main(void)
 {
 	VL53L8CX_ResultsData Results;
+	struct message_t message;
 	bool fin_match = false;
 
 
@@ -64,10 +67,13 @@ void main(void)
 	identifiant_init();
 	Localisation_init(get_identifiant());
 	Trajet_init(get_identifiant());
-	i2c_maitre_init();
+	//i2c_maitre_init();
 
 	Servomoteur_Init();
 
+	communication_init();
+
+
 	
 
 	uint32_t temps_ms = Temps_get_temps_ms();
@@ -81,29 +87,72 @@ void main(void)
 	gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_OUT );
 	gpio_put(LED1PIN, 1);
 
+	gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
+	gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT );
+	gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
+
 	gpio_init(TIRETTE_PIN);
 	gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_IN);
 	gpio_pull_up(TIRETTE_PIN);
 	
 
+	sleep_ms(5000);
+
+	printf("Demarrage...\n");
 	
 	
 	// TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur
 	if(get_identifiant() != 0){
-		multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
+		//multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
+		multicore_launch_core1(gestion_affichage);
 	}else{
 		multicore_launch_core1(gestion_affichage);
 	}
 
 
-	printf("Demarrage...\n");
 	
 
 	enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
 
 	while(1){
+
+		
+		communication_reception_message();
+		
+		if(messagerie_message_disponible()){
+			uint8_t id_carte, registre;
+			while(messagerie_message_disponible()){
+				message = messagerie_get_message();
+
+				if(message.type == 'b'){
+					switch(message.donnees[0]){
+						case 'r': // réception de données
+							// Reception de données
+							// données[0]: commande ('r' ici)
+							// données[1]: id de la carte
+							// données[2]: 1er registre
+							// données[3 à tailles_données -1]: valeurs
+							id_carte = message.donnees[1];
+							registre = message.donnees[2];
+							if(id_carte == 'D'){
+								if(message.donnees[4] > 0 && message.donnees[4] < 30){
+									printf("LED ON\n");
+									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
+								}else{
+									printf("LED OFF\n");
+									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
+								}
+							}
+							break;
+					}
+				}
+			}
+			//printf(">temps_reception:%lld\n", current_time_us - start_time_us);
+			//printf(">nb_message:%u\n",nb_message);
+		}
 		
 		// Fin du match 
+		
 		if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
 			temps_ms = Temps_get_temps_ms();
 			if(temps_ms % step_ms == 0){
@@ -144,7 +193,7 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
 		if(get_tirette() == 1 && (Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 1000)){
 			etat_PAMI = PAMI_FIN_TEMPO_MANUELLE;
 		}
-		if (Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 85000){
+		if (Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 5000){
 			etat_PAMI = PAMI_TRAJECTOIRE;
 			temps_mouvement = Temps_get_temps_ms();
 		}