Mise à jour du Readme

main.c

@@ -22,6 +22,8 @@
 #define ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE 2
 #define ASCENSEUR_LACHE_PLANTE 2
 
+
+
 unsigned result0, result1;
 int joystic_clicker;
 int pince = PINCE_OUVERTE;
@@ -57,18 +59,20 @@ int M1_AVANCE()
 
 int M1_RECULE()
 {
+
 	gpio_put(PIN_VITESSE_M1, 1);
 	gpio_put(PIN_SENS_A_M1, 0);
 	gpio_put(PIN_SENS_B_M1, 1);
-}
 
+
+
+}
 int Adc_Init()
 {
 	adc_init();
 	adc_gpio_init(26);
 	adc_gpio_init(27);
 }
-
 int AdcRead0()
 {
 	adc_select_input(0);
@@ -76,6 +80,10 @@ int AdcRead0()
 	return resultadc;
 }
 
+
+
+
+
 int AdcRead1()
 {
 	adc_select_input(1);
@@ -83,30 +91,27 @@ int AdcRead1()
 	return resultadc;
 }
 
-void init_bouton(uint8_t bouton)
-{
+
+
+void init_bouton(uint8_t bouton){
 	gpio_init(bouton);
 	gpio_set_dir(bouton, GPIO_IN);
 	gpio_pull_up(bouton);
 }
 
-int bouton_appui(uint8_t bouton)
-{
+int bouton_appui(uint8_t bouton){
 	static uint8_t etat_bouton[32]={1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1};
-
-	if(gpio_get(bouton) == 1 && gpio_get(bouton) != etat_bouton[bouton])
-	{
+	if(gpio_get(bouton) == 1 && gpio_get(bouton) != etat_bouton[bouton]){
 		etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton);
 		return 1;
-	}
-	else
-	{
+	}else{
 		etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton);
 	}
-
 	return 0;
+
 }
 
+
 void main()
 {
 	char message [256];
@@ -115,6 +120,10 @@ void main()
 	// Communication
 	communication_init();
 
+	// Pour envoyer un message
+	// communication_envoyer_message(message, 254);
+
+
 	// CLignottement LED
 	gpio_set_function(LED_VERTE, GPIO_FUNC_PWM);
 	pwm_set_wrap(4, 100);
@@ -135,33 +144,29 @@ void main()
 	ascenceur = ASCENSEUR_BAS;
 	pince = PINCE_OUVERTE;
 	
-	gpio_init(1);
-	gpio_pull_up(1);
-   	gpio_set_dir(1, GPIO_IN);
 	
 	while (1) 
 	{
 		// Voie X
-		result1 = AdcRead1() / 16;
+		result1 = AdcRead1()/16;
 		// Voie Y
-		result0 = AdcRead0() / 16;
+		result0 = AdcRead0()/16;
 
 		message[0] = result0;
 		message[1] = 255 - result1;
 		
 		//clic sur le joystic
+		gpio_init(1);
+		gpio_pull_up(1);
+    	gpio_set_dir(1, GPIO_IN);
 		joystic_clicker = gpio_get(1);
 		if (!joystic_clicker)
 		{
-			if(result1 > 135)
-			{
+			if(result1 > 135){
 				message[2] = 30;
-			}
-			else if (result1 < 122)
-			{
+			}else if (result1 < 122){
 				message[2] = 220;
-			}else
-			{
+			}else{
 				message[2] = 128;
 			}
 			message[1] = 128;
@@ -175,106 +180,67 @@ void main()
 		// Pince
 		// Bouton plante
 		if(bouton_appui(6)){
-			if(pince == PINCE_OUVERTE)
-			{
+			if(pince == PINCE_OUVERTE){
 				pince = PINCE_POT;
-			}
-			else
-			{
+			}else{
 				pince = PINCE_OUVERTE;
 			}
 		}
-
 		// Bouton Pot
-		if(bouton_appui(10))
-		{
-			if(pince == PINCE_OUVERTE)
-			{
+		if(bouton_appui(10)){
+			if(pince == PINCE_OUVERTE){
 				pince = PINCE_PLANTE;
-			}
-			else
-			{
+			}else{
 				pince = PINCE_OUVERTE;
 			}
 		}
 
 		// Ascenseur
 		// Commande simple
-		if(bouton_appui(2))
-		{
-			if(ascenceur == ASCENSEUR_HAUT)
-			{
+		if(bouton_appui(2)){
+			if(ascenceur == ASCENSEUR_HAUT){
 				ascenceur = ASCENSEUR_BAS;
+			}else{
+				ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
 			}
-			else
-			{
+		};
+		// Commande évoluée
+		if(bouton_appui(14)){
+			if(ascenceur == ASCENSEUR_HAUT){
+				if(pince == PINCE_PLANTE){
+					ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_PLANTE;
+				}
+				if(pince == PINCE_POT){
+					ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE;
+				}
+			}else{
 				ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
 			}
 		}
-
-		// Commande évoluée
-		if(bouton_appui(14))
-		{
-			if(ascenceur == ASCENSEUR_HAUT)
-			{
-				if(pince == PINCE_PLANTE)
-				{
-					ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_PLANTE;
-				}
-				if(pince == PINCE_POT)
-				{
-					ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE;
-				}
-				// Optimisation : lorsque la pince est fermée et l'ascenseur au niveau milieu, la pince s'ouvre, l'ascenseur monte et le robot recule
-			}
-			else if((ascenceur == ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE && pince == PINCE_POT) ||
-					(ascenceur == ASCENSEUR_LACHE_PLANTE         && pince == PINCE_PLANTE))
-			{
-				pince = PINCE_OUVERTE;
-				message [3] = pince;
-				communication_envoyer_message(message, 254);
-
-				sleep_ms(500);
-
-				ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
-				message[4] = ascenceur;
-				communication_envoyer_message(message, 254);
-
-				sleep_ms(500);
-
-				message[0] = 20;
-				communication_envoyer_message(message, 254);
-				sleep_ms(1000);
-			}
-			else
-			{
-				ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
-			}
-		}		
+		
+		
 
 		message [3] = pince;
 		message[4] = ascenceur;
 
+
 		printf(">x:%d\n", message[0]);
 		printf(">Y:%d\n", message[1]);
 		printf(">Rz:%d\n", message[2]);
 		printf(">pince:%d\n", message[3]);
 		printf(">ascenceur:%d\n", message[4]);
 		printf(">result0:%d\n", result0);
-
 		sleep_ms(25);
-
 		communication_envoyer_message(message, 254);
 	}
-/*
 	M1_INITIALISE();
-
 	while(1)
 	{
 		M1_AVANCE();
 		sleep_ms(1000);
 		M1_RECULE();
 		sleep_ms(1000);
+	
 	}
-*/
+
 }