fin de séance - 2024/11/6

main.c

@@ -8,165 +8,125 @@
 #include "hardware/pwm.h"
 #include <stdio.h>
 #include "hardware/adc.h"
-#define LED_VERTE 25
-#define PIN_VITESSE_M1 2
-#define PIN_SENS_A_M1 0
-#define PIN_SENS_B_M1 1
 
+// Pins
+#define PIN_BUTTON_CLIC_JOYSTICK 1 // Unused
+#define PIN_BUTTON_ELEVATOR 2
+#define PIN_BUTTON_LEFT_ROTATION 5
+#define PIN_BUTTON_POT 6
+#define PIN_BUTTON_RIGHT_ROTATION 9
+#define PIN_BUTTON_CLAW 10
+#define PIN_BUTTON_MID_ELEVATOR 13
+#define PIN_LED_VERTE 25
+
+// Différents états de la pince
 #define PINCE_OUVERTE 0
 #define PINCE_PLANTE 1
 #define PINCE_POT 2
 
+// Différent états de l'ascenseur
 #define ASCENSEUR_BAS 0
 #define ASCENSEUR_HAUT 1
 #define ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE 2
 #define ASCENSEUR_LACHE_PLANTE 2
 
-
-
 unsigned result0, result1;
 int joystic_clicker;
-int pince = PINCE_OUVERTE;
-int ascenceur = ASCENSEUR_BAS;
+int pince;
+int ascenseur;
 
-
-int M1_INITIALISE()
+void init_bouton(uint8_t bouton)
 {
-	gpio_init(PIN_VITESSE_M1);
-	gpio_init(PIN_SENS_A_M1);
-	gpio_init(PIN_SENS_B_M1);
-
-    gpio_set_dir(PIN_VITESSE_M1, GPIO_OUT);
-	gpio_set_dir(PIN_SENS_A_M1, GPIO_OUT);
-	gpio_set_dir(PIN_SENS_B_M1, GPIO_OUT);
-
-	gpio_set_function(PIN_VITESSE_M1, GPIO_FUNC_PWM);
-	pwm_set_wrap(PIN_VITESSE_M1, 100);
-	pwm_set_chan_level(PIN_VITESSE_M1, PWM_CHAN_B, 50);
-    
+	gpio_init(bouton);
+	gpio_set_dir(bouton, GPIO_IN);
+	gpio_pull_up(bouton);
 }
 
-int M1_AVANCE()
-{
-
-	gpio_put(PIN_VITESSE_M1, 1);
-	gpio_put(PIN_SENS_A_M1, 1);
-	gpio_put(PIN_SENS_B_M1, 0);
-
-
-
-}
-
-int M1_RECULE()
-{
-
-	gpio_put(PIN_VITESSE_M1, 1);
-	gpio_put(PIN_SENS_A_M1, 0);
-	gpio_put(PIN_SENS_B_M1, 1);
-
-
-
-}
 int Adc_Init()
 {
 	adc_init();
 	adc_gpio_init(26);
 	adc_gpio_init(27);
 }
-int AdcRead0()
+
+int Adc_Read(short input)
 {
-	adc_select_input(0);
-	uint16_t resultadc = adc_read();
-	return resultadc;
+	adc_select_input(input);
+	uint16_t result_adc = adc_read();
+	return result_adc;
 }
 
-
-
-
-
-int AdcRead1()
+bool bouton_appui(uint8_t button)
 {
-	adc_select_input(1);
-	uint16_t resultadc = adc_read();
-	return resultadc;
-}
-
-
-
-void init_bouton(uint8_t bouton){
-	gpio_init(bouton);
-	gpio_set_dir(bouton, GPIO_IN);
-	gpio_pull_up(bouton);
-}
-
-int bouton_appui(uint8_t bouton){
 	static uint8_t etat_bouton[32]={1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1};
-	if(gpio_get(bouton) == 1 && gpio_get(bouton) != etat_bouton[bouton]){
-		etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton);
-		return 1;
-	}else{
-		etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton);
-	}
-	return 0;
 
+	bool is_button_pressed = gpio_get(button);
+	etat_bouton[button] = is_button_pressed;
+
+	return is_button_pressed && is_button_pressed != etat_bouton[button];
 }
 
-
 void main()
 {
-	char message [256];
 	stdio_init_all();
 
 	// Communication
+	char message [256];
 	communication_init();
 
-	// Pour envoyer un message
-	// communication_envoyer_message(message, 254);
-
-
-	// CLignottement LED
-	gpio_set_function(LED_VERTE, GPIO_FUNC_PWM);
-	pwm_set_wrap(4, 100);
-	pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, 25);
-	pwm_set_enabled(4, true);
-
 	// ADC
-	adc_init();
-	adc_gpio_init(26);
-	adc_gpio_init(27);
+	Adc_Init();
 
 	// Boutons
-	init_bouton(2);
-	init_bouton(6);
-	init_bouton(10);
-	init_bouton(14);
+	init_bouton(PIN_BUTTON_ELEVATOR);
+	init_bouton(PIN_BUTTON_LEFT_ROTATION);
+	init_bouton(PIN_BUTTON_POT);
+	init_bouton(PIN_BUTTON_RIGHT_ROTATION);
+	init_bouton(PIN_BUTTON_CLAW);
+	init_bouton(PIN_BUTTON_MID_ELEVATOR);
 
-	ascenceur = ASCENSEUR_BAS;
+	ascenseur = ASCENSEUR_BAS;
 	pince = PINCE_OUVERTE;
 	
-	
-	while (1) 
+	gpio_init(PIN_LED_VERTE);
+   	gpio_set_dir(PIN_LED_VERTE, GPIO_OUT);
+	gpio_put(PIN_LED_VERTE, true);
+
+	while(true) 
 	{
 		// Voie X
-		result1 = AdcRead1()/16;
+		result1 = Adc_Read(1) / 16;
 		// Voie Y
-		result0 = AdcRead0()/16;
+		result0 = Adc_Read(0) / 16;
+
+		message[0] = result0;
+		message[1] = 255 - result1;
+
+		// Set rotation speed according to DA rotations buttons
+		message[2] = 128 - 95 * (gpio_get(PIN_BUTTON_LEFT_ROTATION) - gpio_get(PIN_BUTTON_RIGHT_ROTATION));
+/*
+		// Voie X
+		result1 = AdcRead(1) / 16;
+		// Voie Y
+		result0 = AdcRead(0) / 16;
 
 		message[0] = result0;
 		message[1] = 255 - result1;
 		
 		//clic sur le joystic
-		gpio_init(1);
-		gpio_pull_up(1);
-    	gpio_set_dir(1, GPIO_IN);
-		joystic_clicker = gpio_get(1);
+		joystic_clicker = gpio_get(PIN_BUTTON_CLIC_JOYSTICK);
+
 		if (!joystic_clicker)
 		{
-			if(result1 > 135){
+			if(result1 > 135)
+			{
 				message[2] = 30;
-			}else if (result1 < 122){
+			}
+			else if (result1 < 122)
+			{
 				message[2] = 220;
-			}else{
+			}else
+			{
 				message[2] = 128;
 			}
 			message[1] = 128;
@@ -176,71 +136,100 @@ void main()
 		{
 			message[2] = 128;
 		}
+*/
 
 		// Pince
 		// Bouton plante
 		if(bouton_appui(6)){
-			if(pince == PINCE_OUVERTE){
+			if(pince == PINCE_OUVERTE)
+			{
 				pince = PINCE_POT;
-			}else{
+			}
+			else
+			{
 				pince = PINCE_OUVERTE;
 			}
 		}
+
 		// Bouton Pot
-		if(bouton_appui(10)){
-			if(pince == PINCE_OUVERTE){
+		if(bouton_appui(10))
+		{
+			if(pince == PINCE_OUVERTE)
+			{
 				pince = PINCE_PLANTE;
-			}else{
+			}
+			else
+			{
 				pince = PINCE_OUVERTE;
 			}
 		}
 
 		// Ascenseur
 		// Commande simple
-		if(bouton_appui(2)){
-			if(ascenceur == ASCENSEUR_HAUT){
-				ascenceur = ASCENSEUR_BAS;
-			}else{
-				ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
+		if(bouton_appui(2))
+		{
+			if(ascenseur == ASCENSEUR_HAUT)
+			{
+				ascenseur = ASCENSEUR_BAS;
 			}
-		};
-		// Commande évoluée
-		if(bouton_appui(14)){
-			if(ascenceur == ASCENSEUR_HAUT){
-				if(pince == PINCE_PLANTE){
-					ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_PLANTE;
-				}
-				if(pince == PINCE_POT){
-					ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE;
-				}
-			}else{
-				ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
+			else
+			{
+				ascenseur = ASCENSEUR_HAUT;
 			}
 		}
-		
-		
 
-		message [3] = pince;
-		message[4] = ascenceur;
+		// Commande évoluée
+		if(bouton_appui(14))
+		{
+			if(ascenseur == ASCENSEUR_HAUT)
+			{
+				if(pince == PINCE_PLANTE)
+				{
+					ascenseur = ASCENSEUR_LACHE_PLANTE;
+				}
+				if(pince == PINCE_POT)
+				{
+					ascenseur = ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE;
+				}
+				// Optimisation : lorsque la pince est fermée et l'ascenseur au niveau milieu, la pince s'ouvre, l'ascenseur monte et le robot recule
+			}
+			else if((ascenseur == ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE && pince == PINCE_POT) ||
+					(ascenseur == ASCENSEUR_LACHE_PLANTE         && pince == PINCE_PLANTE))
+			{
+				pince = PINCE_OUVERTE;
+				message [3] = pince;
+				communication_envoyer_message(message, 254);
 
+				sleep_ms(500);
 
-		printf(">x:%d\n", message[0]);
-		printf(">Y:%d\n", message[1]);
+				ascenseur = ASCENSEUR_HAUT;
+				message[4] = ascenseur;
+				communication_envoyer_message(message, 254);
+
+				sleep_ms(500);
+
+				message[0] = 20;
+				communication_envoyer_message(message, 254);
+				sleep_ms(1000);
+			}
+			else
+			{
+				ascenseur = ASCENSEUR_HAUT;
+			}
+		}		
+
+		message[3] = pince;
+		message[4] = ascenseur;
+
+		//printf(">x:%d\n", message[0]);
+		//printf(">Y:%d\n", message[1]);
 		printf(">Rz:%d\n", message[2]);
 		printf(">pince:%d\n", message[3]);
-		printf(">ascenceur:%d\n", message[4]);
-		printf(">result0:%d\n", result0);
-		sleep_ms(25);
-		communication_envoyer_message(message, 254);
-	}
-	M1_INITIALISE();
-	while(1)
-	{
-		M1_AVANCE();
-		sleep_ms(1000);
-		M1_RECULE();
-		sleep_ms(1000);
-	
-	}
+		printf(">ascenseur:%d\n", message[4]);
+		//printf(">result0:%d\n", result0);
 
+		communication_envoyer_message(message, 254);
+
+		sleep_ms(25);
+	}
 }