Keuronde/Telecommande_2024
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Travail en cours - le bout qui n'était pas sauvegardé

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Samuel 2024-11-16 22:53:09 +01:00
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main.c
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@ -103,8 +103,8 @@ int bouton_appui(uint8_t bouton)
{ {
etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton); etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton);
} }
return 0;
return 0;
} }
void main() void main()
@ -142,9 +142,9 @@ void main()
while (1) while (1)
{ {
// Voie X // Voie X
result1 = AdcRead1()/16; result1 = AdcRead1() / 16;
// Voie Y // Voie Y
result0 = AdcRead0()/16; result0 = AdcRead0() / 16;
message[0] = result0; message[0] = result0;
message[1] = 255 - result1; message[1] = 255 - result1;
@ -228,7 +228,8 @@ void main()
// Optimisation : lorsque la pince est fermée et l'ascenseur au niveau milieu, la pince s'ouvre, l'ascenseur monte et le robot recule // Optimisation : lorsque la pince est fermée et l'ascenseur au niveau milieu, la pince s'ouvre, l'ascenseur monte et le robot recule
} }
else if((ascenceur == ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE && pince == PINCE_POT) || else if((ascenceur == ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE && pince == PINCE_POT) ||
(ascenceur == ASCENSEUR_LACHE_PLANTE && pince == PINCE_PLANTE)){ (ascenceur == ASCENSEUR_LACHE_PLANTE && pince == PINCE_PLANTE))
{
pince = PINCE_OUVERTE; pince = PINCE_OUVERTE;
message [3] = pince; message [3] = pince;
communication_envoyer_message(message, 254); communication_envoyer_message(message, 254);
@ -245,7 +246,8 @@ void main()
communication_envoyer_message(message, 254); communication_envoyer_message(message, 254);
sleep_ms(1000); sleep_ms(1000);
} }
else{ else
{
ascenceur = ASCENSEUR_HAUT; ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
} }
} }
@ -253,24 +255,26 @@ void main()
message [3] = pince; message [3] = pince;
message[4] = ascenceur; message[4] = ascenceur;
printf(">x:%d\n", message[0]); printf(">x:%d\n", message[0]);
printf(">Y:%d\n", message[1]); printf(">Y:%d\n", message[1]);
printf(">Rz:%d\n", message[2]); printf(">Rz:%d\n", message[2]);
printf(">pince:%d\n", message[3]); printf(">pince:%d\n", message[3]);
printf(">ascenceur:%d\n", message[4]); printf(">ascenceur:%d\n", message[4]);
printf(">result0:%d\n", result0); printf(">result0:%d\n", result0);
sleep_ms(25); sleep_ms(25);
communication_envoyer_message(message, 254); communication_envoyer_message(message, 254);
} }
/*
M1_INITIALISE(); M1_INITIALISE();
while(1) while(1)
{ {
M1_AVANCE(); M1_AVANCE();
sleep_ms(1000); sleep_ms(1000);
M1_RECULE(); M1_RECULE();
sleep_ms(1000); sleep_ms(1000);
} }
*/
} }