From 9b9cffec432e75f9c6e385f8a7558ffd6e0503ff Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Sat, 16 Nov 2024 22:53:09 +0100
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Travail=20en=20cours=20-=20le=20bout=20qui=20n'?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 main.c | 20 ++++++++++++--------
 1 file changed, 12 insertions(+), 8 deletions(-)

diff --git a/main.c b/main.c
index 9808b54..949e12b 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -103,8 +103,8 @@ int bouton_appui(uint8_t bouton)
 	{
 		etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton);
 	}
-	return 0;
 
+	return 0;
 }
 
 void main()
@@ -142,9 +142,9 @@ void main()
 	while (1) 
 	{
 		// Voie X
-		result1 = AdcRead1()/16;
+		result1 = AdcRead1() / 16;
 		// Voie Y
-		result0 = AdcRead0()/16;
+		result0 = AdcRead0() / 16;
 
 		message[0] = result0;
 		message[1] = 255 - result1;
@@ -228,7 +228,8 @@ void main()
 				// Optimisation : lorsque la pince est fermée et l'ascenseur au niveau milieu, la pince s'ouvre, l'ascenseur monte et le robot recule
 			}
 			else if((ascenceur == ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE && pince == PINCE_POT) ||
-					(ascenceur == ASCENSEUR_LACHE_PLANTE && pince == PINCE_PLANTE)){
+					(ascenceur == ASCENSEUR_LACHE_PLANTE         && pince == PINCE_PLANTE))
+			{
 				pince = PINCE_OUVERTE;
 				message [3] = pince;
 				communication_envoyer_message(message, 254);
@@ -245,7 +246,8 @@ void main()
 				communication_envoyer_message(message, 254);
 				sleep_ms(1000);
 			}
-			else{
+			else
+			{
 				ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
 			}
 		}		
@@ -253,24 +255,26 @@ void main()
 		message [3] = pince;
 		message[4] = ascenceur;
 
-
 		printf(">x:%d\n", message[0]);
 		printf(">Y:%d\n", message[1]);
 		printf(">Rz:%d\n", message[2]);
 		printf(">pince:%d\n", message[3]);
 		printf(">ascenceur:%d\n", message[4]);
 		printf(">result0:%d\n", result0);
+
 		sleep_ms(25);
+
 		communication_envoyer_message(message, 254);
 	}
+/*
 	M1_INITIALISE();
+
 	while(1)
 	{
 		M1_AVANCE();
 		sleep_ms(1000);
 		M1_RECULE();
 		sleep_ms(1000);
-	
 	}
-
+*/
 }