Keuronde/Robot2025
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Réglage des actionneurs

Browse Source
This commit is contained in:
Samuel 2025-05-25 19:36:16 +02:00
parent 327deb6283
commit 9941274383
4 changed files with 68 additions and 9 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

17
Actionneurs/Actionneurs.ino
View File

@ -5,9 +5,9 @@
#define SERVO_PINCE_GAUCHE 8
#define SERVO_PINCE_DROITE 9
#define FOURCHE_TRANSPORT 5, 287
#define FOURCHE_LEVEE 5, 217
#define FOURCHE_PRISE 5, 327
#define FOURCHE_TRANSPORT 5, 266
#define FOURCHE_LEVEE 5, 206
#define FOURCHE_PRISE 5, 308
#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME 3, 1530
#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_OUVRE 3, 1790
@ -17,11 +17,11 @@
#define DOIGT_PINCE_DROIT_OUVRE 4, 2365
#define DOIGT_PINCE_DROIT_SEUIL 1575
#define AIMANT_PINCE_DROIT_TIENT 8, 147
#define AIMANT_PINCE_DROIT_LACHE 8, 337
#define AIMANT_PINCE_DROIT_TIENT 8, 176
#define AIMANT_PINCE_DROIT_LACHE 8, 366
#define AIMANT_PINCE_GAUCHE_TIENT 9, 417
#define AIMANT_PINCE_GAUCHE_LACHE 9, 217
#define AIMANT_PINCE_GAUCHE_TIENT 9, 366
#define AIMANT_PINCE_GAUCHE_LACHE 9, 236
#define I2C_CDE_DEMANDE 0x00
#define I2C_CDE_REALISE 0x01
@ -490,6 +490,7 @@ enum etat_action_t Actionneur_empile(){
case ACTIONNEUR_LEVE:
Serial.println("ACTIONNEUR_LEVE");
etat_actionneur = ACTIONNEUR_LEVE_1;
Servo_set(FOURCHE_PRISE);
Ascenseur_monte();
break;
@ -527,6 +528,8 @@ enum etat_action_t Actionneur_empile(){
etat_actionneur = ACTIONNEUR_DESCEND;
Servo_set(DOIGT_PINCE_DROIT_FERME);
Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME);
Servo_set(AIMANT_PINCE_DROIT_LACHE);
Servo_set(AIMANT_PINCE_GAUCHE_LACHE);
Ascenseur_descend();
}
break;

4
Actionneurs/Ascenseur.ino
View File

@ -86,7 +86,7 @@ enum etat_action_t Ascenseur_cherche_butees(void){
if(abs(pos_d - old_pos_d) < 10 ){*/
my_load = sms_sts.ReadLoad(ID_FEETECH_ASC_D);
printf(">load_d:%d\n", my_load);
if(abs(my_load) > 250 ){
if(abs(my_load) > 200 ){
sms_sts.EnableTorque(ID_FEETECH_ASC_D, 0);
position_basse_droit = sms_sts.ReadPos(ID_FEETECH_ASC_D);
Serial.printf("position_basse_droit:%d\n", position_basse_droit);
@ -99,7 +99,7 @@ enum etat_action_t Ascenseur_cherche_butees(void){
printf(">delta_pos_g:%d\n",pos_g - old_pos_g);*/
my_load = sms_sts.ReadLoad(ID_FEETECH_ASC_G);
printf(">load_g:%d\n", my_load);
if(abs(my_load) > 250 ){
if(abs(my_load) > 200 ){
sms_sts.EnableTorque(ID_FEETECH_ASC_G, 0);
position_basse_gauche = sms_sts.ReadPos(ID_FEETECH_ASC_G);
Serial.printf("position_basse_gauche:%d\n", position_basse_gauche);

16
Cerveau/Com_actionneur.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,16 @@
#ifndef COM_ACTIONNEUR_H
#define COM_ACTIONNEUR_H
#define I2C_SLAVE_actionneur 0x20
#define ACTIONNEUR_NO_ACTION 0
#define ACTIONNEUR_POS_INITIAL 1
#define ACTIONNEUR_DEPLACEMENT 2
#define ACTIONNEUR_PREPARE_PRISE 3
#define ACTIONNEUR_PRISE 4
struct com_actionneur_t{
char demande_action, action_terminee;
};
#endif //COM_ACTIONNEUR_H

40
Cerveau/Com_actionneur.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,40 @@
#include "Com_actionneur.h"
#include <Arduino.h>
#include <HardwareSerial.h>
int Actionneur_scan(struct com_actionneur_t * com_actionneur){
return Actionneur_scan(com_actionneur, true);
}
/// @brief Commande l'actionneur
int Actionneur_scan(struct com_actionneur_t * com_actionneur, bool continuous_try){
unsigned char tampon[4];
//(Adresse I2c, Adresse dans le registre, tampon, longueur de donnée)
error = I2C_lire_registre(I2C_SLAVE_actionneur, 0, tampon, 2);
while(error !=0 && continuous_try){
affiche_erreur("Actionneur_scan", "Erreur I2C");
error = I2C_lire_registre(I2C_SLAVE_actionneur, 0, tampon, 2);
}
com_actionneur->action_terminee = tampon[1];
//com_actionneur->demande_action = tampon[0];
Serial.println("I2C OK");
return error;
}
int Actionneur_send(struct com_actionneur_t * com_actionneur){
unsigned char tampon[1];
tampon[0] = com_actionneur->demande_action;
error = I2C_ecrire_registre(I2C_SLAVE_actionneur, 0, tampon, 1);
if (error !=0){
affiche_erreur("Actionneur_send", "Erreur I2C");
while(1);
}
return error;
}