Keuronde/Robot2025
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80
Cerveau/Cerveau.ino
View File

@ -9,6 +9,9 @@
#define Rad_Deg 57.2957795130823 #define Rad_Deg 57.2957795130823
#define MOUVEMENT_FINI 0x4
#define MOUVEMENT_EN_COURS 0x2
#define gst_server; #define gst_server;
const char* ssid = "riombotique"; const char* ssid = "riombotique";
const char* password = "password"; const char* password = "password";
@ -80,15 +83,15 @@ char* statu[] = {"/..","./.","../"};
int index_statu=0; int index_statu=0;
struct chassis_reception_t { struct chassis_reception_t {
char status; unsigned char status;
}; };
struct chassis_emission_t { struct chassis_emission_t {
char status; unsigned char status;
int translation_x, translation_y, rotation_y; int translation_x, translation_y, rotation_y;
}; };
void Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception);
#define FORM \ #define FORM \
"<!DOCTYPE html>\n" \ "<!DOCTYPE html>\n" \
@ -197,31 +200,9 @@ void loop() {
static int64_t time; static int64_t time;
struct chassis_reception_t chassis_reception; struct chassis_reception_t chassis_reception;
Serial.println("Scan_chassis"); strategie();
affichage_resultats();
erreur = Scan_Chassi(&chassis_reception); delay(500);
Serial.println("fin Scan_chassis");
// Si le chassis est disponible
// Attente 1 seconde avant d'envoyer un messa
Serial.println("if 0x04");
if(chassis_reception.status == 0x04 && wait == 0){
time = esp_timer_get_time();
wait = 1;
}
Serial.println("wait 1s");
if(wait == 1 && esp_timer_get_time() > time + 1000000){
Serial.println("send_Chassis");
send_Chassis();
wait = 0;
}
//strategie();
//affichage_resultats();
//delay(500);
} }
void affichage_resultats() { void affichage_resultats() {
@ -335,29 +316,34 @@ void strategie(){
break; break;
case 2 : //--------------------------------------------------------------------------------------------------------- case 2 : //---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Scan_Chassi(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis Scan_chassis(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis
if(Err_Chassi_com !=0){ if(Err_Chassi_com !=0){
affiche_erreur("case 2", "Err_Chassi_com !=0");
for(int j=0; j<10; j++){ for(int j=0; j<10; j++){
affichage_resultats(); affichage_resultats();
Scan_Chassi(&chassis_reception); Scan_chassis(&chassis_reception);
//delay(500); //delay(500);
} }
// ********************************* ERREUR DE COM FATAL *********************** // ********************************* ERREUR DE COM FATAL ***********************
} }
if(Mvt_finit==0){ if(Mvt_finit==0){
cmd_chassi_x = xA;
cmd_chassi_y = yA;
Cmd_Angle = rot;
send_Chassis(); //Envoie des coordonées à atteindre send_Chassis(); //Envoie des coordonées à atteindre
while(Mvt_finit!=1){ while(Mvt_finit!=1){
Scan_Chassi(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis (time out ?**********) Serial.println("while Mvt_finit");
Scan_chassis(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis (time out ?**********)
delay(50); delay(50);
} }
Scan_Chassi(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis (time out ?**********) Scan_chassis(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis (time out ?**********)
}else{ }else{
send_Chassis_RAZ(); //Envoie des coordonées à atteindre send_Chassis_RAZ(); //Envoie des coordonées à atteindre
} }
//M5.Lcd.clear(); //M5.Lcd.clear();
Serial.println("case 2 fin1/2");
index_Maitre = 0; index_Maitre = 0;
Serial.println("case 2 fin2/2");
break; break;
} }
} }
@ -405,29 +391,32 @@ void compar_cinematique(){
} }
/// @brief Lit l'état du chassis en I2C /// @brief Lit l'état du chassis en I2C
/// @return renvoi 0 si tout s'est bien passé, un code d'erreur sinon void Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception){
int Scan_Chassi(struct chassis_reception_t * chassis_reception){ unsigned char tampon2[14];
unsigned char tampon2[10];
//(Adresse I2c, Adresse dans le registre, tampon, longueur de donnée) //(Adresse I2c, Adresse dans le registre, tampon, longueur de donnée)
//Serial.println("avant lire registre"); Serial.println("avant lire registre");
error = I2C_lire_registre(I2C_SLAVE_chassi, 0, tampon2, 8); error = I2C_lire_registre(I2C_SLAVE_chassi, 0, tampon2, 12);
Serial.println("apres lire registre");
if (error !=0){ if (error !=0){
Serial.println("Erreur I2C");
Err_Chassi_com =1;IndexErr = 2; Err_Chassi_com =1;IndexErr = 2;
affiche_erreur("Scan_Chassi", "Erreur I2C"); affiche_erreur("Scan_Chassi", "Erreur I2C");
while(1); while(1);
}else{ }else{
Serial.println("I2C OK");
Err_Chassi_com =0; Err_Chassi_com =0;
IndexErr = 0; IndexErr = 0;
int valeur; int valeur;
Mvt_finit = (0x04 == tampon2[0] & 0x04); Mvt_finit = (MOUVEMENT_FINI == tampon2[0]);
char chaine[32]; char chaine[100];
sprintf(chaine, "tampon2: %x %x %x %x %x %x %x %x\n", tampon2[0], tampon2[1], tampon2[2], tampon2[3], tampon2[4], sprintf(chaine, "tampon2: %x %x %x %x %x %x %x %x %x %x %x %x %x %x\n", tampon2[0], tampon2[1], tampon2[2], tampon2[3], tampon2[4],
tampon2[5], tampon2[6], tampon2[7]); tampon2[5], tampon2[6], tampon2[7], tampon2[8], tampon2[9], tampon2[10], tampon2[11], tampon2[12], tampon2[13]);
affiche_msg("Scan_Chassi", chaine); affiche_msg("Scan_Chassi", chaine);
Serial.println("Affect struct");
chassis_reception->status = tampon2[0]; chassis_reception->status = tampon2[0];
Serial.println("apres Affect struct");
} }
return 0;
} }
/// @brief Récupère position (X, Y) et l'orientation du robot /// @brief Récupère position (X, Y) et l'orientation du robot
@ -467,9 +456,8 @@ void send_Chassis_RAZ(){
void send_Chassis(){ void send_Chassis(){
//if(nbr_essai<=10){ //if(nbr_essai<=10){
Cmd_Angle = MemCmd_A;
// Prévient le chassis d'un nouveau mouvement avec le 2eme bit du premier Octet // Prévient le chassis d'un nouveau mouvement avec le 2eme bit du premier Octet
Mot[0] = 2; Mot[0] = MOUVEMENT_EN_COURS;
//y*=-1; //y*=-1;
//y = y*direction; //y = y*direction;
Mot[1] = cmd_chassi_x >>8; Mot[2] = cmd_chassi_x; Mot[1] = cmd_chassi_x >>8; Mot[2] = cmd_chassi_x;

60
Chassis/Chassis.ino
View File

@ -17,7 +17,7 @@
#define serialP; #define serialP;
#define gst_I2C; #define gst_I2C;
byte * I2C_memory; volatile byte * I2C_memory;
//********************************************************************* //*********************************************************************
//******************** Integration et config Moteur ******************* //******************** Integration et config Moteur *******************
@ -52,9 +52,9 @@ int com[] = {0, 0, 0};
// -------------- Direction des moteurs ( pour un sens de marche commun ) // -------------- Direction des moteurs ( pour un sens de marche commun )
int dirX= +1; int dirX= +1;
int dirY= -1; int dirY= +1;
int dirZ= +1; int dirZ= +1;
int dirA= -1; int dirA= +1;
int cli_led=0; // initial value of input int cli_led=0; // initial value of input
int Move = 0; int Move = 0;
@ -84,17 +84,10 @@ int h=0;
void setup() void setup()
{ {
pinMode(Men,OUTPUT); pinMode(Men,OUTPUT);
digitalWrite(Men, LOW);// Low Level Enable stop();
#ifdef serialP #ifdef serialP
Serial.begin(115200); Serial.begin(115200);
#endif #endif
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
for(int i=0; i<6;i++){
digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
delay(150);
digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
delay(150);
}
// X // X
stepperX.setMaxSpeed(vitesse); stepperX.setAcceleration(accel); stepperX.setMaxSpeed(vitesse); stepperX.setAcceleration(accel);
@ -109,18 +102,17 @@ void setup()
//Serial.println(Men); //Serial.println(Men);
I2C_Slave_init(0x55); I2C_Slave_init(0x55);
I2C_memory = get_i2c_data(); I2C_memory = get_i2c_data();
I2C_memory[0] = 0x1;
I2C_memory[1] = 0x2;
I2C_memory[2] = 0x3;
I2C_memory[3] = 0x4;
I2C_memory[4] = 0x5;
I2C_memory[5] = 0x6;
I2C_memory[6] = 0x7;
I2C_memory[7] = 0x8;
//digitalWrite(Men, LOW);// Low Level Enable //digitalWrite(Men, LOW);// Low Level Enable
pinMode(pul1, OUTPUT);
pinMode(pul2, OUTPUT);
pinMode(pul3, OUTPUT);
pinMode(pul4, OUTPUT); pinMode(pul4, OUTPUT);
pinMode(dir1, OUTPUT);
pinMode(dir2, OUTPUT);
pinMode(dir3, OUTPUT);
pinMode(dir4, OUTPUT);
} }
@ -135,17 +127,6 @@ void loop()
} }
Serial.printf("\n"); Serial.printf("\n");
// Reset octet 0 à 0 au bout d'une seconede
if(I2C_memory[0] !=0 && wait == 0){
time = esp_timer_get_time();
wait = 1;
}
if(esp_timer_get_time() > time + 1000000 && wait == 1){
I2C_memory[0] = 0x4;
wait = 0;
}
/*
if(((I2C_memory[0] & 0x02)==2) && Modif_Mvt==0){ if(((I2C_memory[0] & 0x02)==2) && Modif_Mvt==0){
Modif_Mvt = 1; Modif_Mvt = 1;
@ -162,6 +143,7 @@ void loop()
} }
Position_Calculation(); //************* Calcul du Vecteur XY (incrémental) Position_Calculation(); //************* Calcul du Vecteur XY (incrémental)
Mvmt(); //************* Envoie de la position à ateindre pour chaque moteur + Execution du mouvement Mvmt(); //************* Envoie de la position à ateindre pour chaque moteur + Execution du mouvement
stop(); // Servo Off
I2C_memory[0] = 0x04; I2C_memory[0] = 0x04;
I2C_envoi_8bits(I2C_memory[0] ,0); I2C_envoi_8bits(I2C_memory[0] ,0);
@ -180,17 +162,17 @@ void loop()
} }
//Dé-asservissement des moteurs //Dé-asservissement des moteurs
stop(); // Servo Off
*/
} }
void Position_Calculation(){ void Position_Calculation(){
PosX = Target[0]; PosX = Target[0];
AxeX[0] = {PosX}; //x AxeX[0] = {PosX}; //x
AxeX[1] = {-PosX}; //y AxeX[1] = {PosX}; //y
AxeX[2] = {-PosX}; //z AxeX[2] = {-PosX}; //z
AxeX[3] = {PosX}; //a AxeX[3] = {-PosX}; //a
PosY = Target[1]; PosY = Target[1];
AxeY[0] = {PosY}; //x AxeY[0] = {PosY}; //x
AxeY[1] = {PosY}; //y AxeY[1] = {PosY}; //y
@ -199,8 +181,8 @@ void Position_Calculation(){
Rot = Target[2]; Rot = Target[2];
AxeRot[0] = {-Rot}; //x AxeRot[0] = {-Rot}; //x
AxeRot[1] = {Rot}; //y AxeRot[1] = {Rot}; //y
AxeRot[2] = {-Rot}; //z AxeRot[2] = {Rot}; //z
AxeRot[3] = {Rot}; //a AxeRot[3] = {-Rot}; //a
vitesse = Target[3]; vitesse = Target[3];
accel = Target[4]; accel = Target[4];
@ -261,14 +243,8 @@ void Mvmt(){
// Serial.print(stepperX.distanceToGo());Serial.print("/");Serial.print(stepperY.distanceToGo());Serial.print("/");Serial.print(stepperZ.distanceToGo());Serial.print("/");Serial.print(stepperA.distanceToGo());Serial.print("\t");Serial.print(Interrupt);Serial.print("\t");Serial.println(Modif_Mvt); // Serial.print(stepperX.distanceToGo());Serial.print("/");Serial.print(stepperY.distanceToGo());Serial.print("/");Serial.print(stepperZ.distanceToGo());Serial.print("/");Serial.print(stepperA.distanceToGo());Serial.print("\t");Serial.print(Interrupt);Serial.print("\t");Serial.println(Modif_Mvt);
// delay(100); // delay(100);
#endif #endif
if(esp_timer_get_time() > time + 100000){
time = esp_timer_get_time();
digitalWrite(LED_BUILTIN, cli_led);
cli_led = !cli_led;
}
} }
} }
digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
// if(Modif_Mvt == 1){ // if(Modif_Mvt == 1){
// Position_Calculation(); // Position_Calculation();
// Serial.println("\t\tRe Calculation !!!"); // Serial.println("\t\tRe Calculation !!!");

1
Chassis/I2C_Slave_lib.ino
View File

@ -20,7 +20,6 @@ void onRequest(){
} }
void onReceive(int len){ void onReceive(int len){
digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
memoire_I2C_index = Wire.read(); memoire_I2C_index = Wire.read();
while(Wire.available()){ while(Wire.available()){
nouveau_message=true; nouveau_message=true;

11
Readme.md
View File

@ -1,10 +1,7 @@
Test de la liaison I2C entre le châssis et le cerveau Déplacement fonctionnel
===================================================== =======================
Ce code permet de tester la communication I2C entre le châssis et le cerveau. Le cerveau demande 8 octet au châssis. Côté cerveau, un serveur web qui permet d'envoyer un ordre de déplacement relatif au châssis.
Si l'octet 0 vaut 4, au bout d'une seconde, le cerveau envoi une trame pour réinitialise l'octet à 2.
Le châssis scrute l'octet 0 et si celui-ci vaut 2, il attend une seconde puis le passe à 1. Calibration des sens des moteurs pour les translations en X, Y et pour la rotation.
Le châssis envoie l'état de sa mémoire par la liaison USB.
Le cerveau affiche l'état de sa mémoire sur l'écran.