Déplacements relatifs fonctionnels
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ba2ba761ee
commit
9023ae64bc
@ -9,6 +9,9 @@
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#define Rad_Deg 57.2957795130823
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#define MOUVEMENT_FINI 0x4
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#define MOUVEMENT_EN_COURS 0x2
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#define gst_server;
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const char* ssid = "riombotique";
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const char* password = "password";
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@ -80,15 +83,15 @@ char* statu[] = {"/..","./.","../"};
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int index_statu=0;
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struct chassis_reception_t {
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char status;
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unsigned char status;
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};
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struct chassis_emission_t {
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char status;
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unsigned char status;
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int translation_x, translation_y, rotation_y;
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};
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void Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception);
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#define FORM \
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"<!DOCTYPE html>\n" \
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@ -197,31 +200,9 @@ void loop() {
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static int64_t time;
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struct chassis_reception_t chassis_reception;
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Serial.println("Scan_chassis");
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erreur = Scan_Chassi(&chassis_reception);
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Serial.println("fin Scan_chassis");
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// Si le chassis est disponible
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// Attente 1 seconde avant d'envoyer un messa
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Serial.println("if 0x04");
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if(chassis_reception.status == 0x04 && wait == 0){
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time = esp_timer_get_time();
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wait = 1;
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}
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Serial.println("wait 1s");
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if(wait == 1 && esp_timer_get_time() > time + 1000000){
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Serial.println("send_Chassis");
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send_Chassis();
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wait = 0;
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}
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//strategie();
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//affichage_resultats();
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//delay(500);
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strategie();
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affichage_resultats();
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delay(500);
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}
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void affichage_resultats() {
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@ -335,29 +316,34 @@ void strategie(){
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break;
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case 2 : //---------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Scan_Chassi(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis
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Scan_chassis(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis
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||||
if(Err_Chassi_com !=0){
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affiche_erreur("case 2", "Err_Chassi_com !=0");
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for(int j=0; j<10; j++){
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||||
affichage_resultats();
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Scan_Chassi(&chassis_reception);
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Scan_chassis(&chassis_reception);
|
||||
//delay(500);
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}
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// ********************************* ERREUR DE COM FATAL ***********************
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}
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if(Mvt_finit==0){
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cmd_chassi_x = xA;
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cmd_chassi_y = yA;
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||||
Cmd_Angle = rot;
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||||
send_Chassis(); //Envoie des coordonées à atteindre
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while(Mvt_finit!=1){
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Scan_Chassi(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis (time out ?**********)
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Serial.println("while Mvt_finit");
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||||
Scan_chassis(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis (time out ?**********)
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||||
delay(50);
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||||
}
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||||
Scan_Chassi(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis (time out ?**********)
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||||
Scan_chassis(&chassis_reception); //Verif de la fin de mouvement remonté par le chassis (time out ?**********)
|
||||
}else{
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||||
send_Chassis_RAZ(); //Envoie des coordonées à atteindre
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||||
}
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//M5.Lcd.clear();
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||||
//M5.Lcd.clear();
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Serial.println("case 2 fin1/2");
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index_Maitre = 0;
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Serial.println("case 2 fin2/2");
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break;
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}
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}
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@ -405,29 +391,32 @@ void compar_cinematique(){
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}
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/// @brief Lit l'état du chassis en I2C
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/// @return renvoi 0 si tout s'est bien passé, un code d'erreur sinon
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int Scan_Chassi(struct chassis_reception_t * chassis_reception){
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unsigned char tampon2[10];
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void Scan_chassis(struct chassis_reception_t * chassis_reception){
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unsigned char tampon2[14];
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//(Adresse I2c, Adresse dans le registre, tampon, longueur de donnée)
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//Serial.println("avant lire registre");
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error = I2C_lire_registre(I2C_SLAVE_chassi, 0, tampon2, 8);
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Serial.println("avant lire registre");
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error = I2C_lire_registre(I2C_SLAVE_chassi, 0, tampon2, 12);
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Serial.println("apres lire registre");
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if (error !=0){
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Serial.println("Erreur I2C");
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Err_Chassi_com =1;IndexErr = 2;
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affiche_erreur("Scan_Chassi", "Erreur I2C");
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while(1);
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}else{
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Serial.println("I2C OK");
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Err_Chassi_com =0;
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IndexErr = 0;
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int valeur;
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Mvt_finit = (0x04 == tampon2[0] & 0x04);
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char chaine[32];
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sprintf(chaine, "tampon2: %x %x %x %x %x %x %x %x\n", tampon2[0], tampon2[1], tampon2[2], tampon2[3], tampon2[4],
|
||||
tampon2[5], tampon2[6], tampon2[7]);
|
||||
Mvt_finit = (MOUVEMENT_FINI == tampon2[0]);
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||||
char chaine[100];
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||||
sprintf(chaine, "tampon2: %x %x %x %x %x %x %x %x %x %x %x %x %x %x\n", tampon2[0], tampon2[1], tampon2[2], tampon2[3], tampon2[4],
|
||||
tampon2[5], tampon2[6], tampon2[7], tampon2[8], tampon2[9], tampon2[10], tampon2[11], tampon2[12], tampon2[13]);
|
||||
affiche_msg("Scan_Chassi", chaine);
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||||
Serial.println("Affect struct");
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||||
chassis_reception->status = tampon2[0];
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Serial.println("apres Affect struct");
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||||
}
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return 0;
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||||
}
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/// @brief Récupère position (X, Y) et l'orientation du robot
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@ -467,9 +456,8 @@ void send_Chassis_RAZ(){
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void send_Chassis(){
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//if(nbr_essai<=10){
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Cmd_Angle = MemCmd_A;
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||||
// Prévient le chassis d'un nouveau mouvement avec le 2eme bit du premier Octet
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Mot[0] = 2;
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Mot[0] = MOUVEMENT_EN_COURS;
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||||
//y*=-1;
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||||
//y = y*direction;
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||||
Mot[1] = cmd_chassi_x >>8; Mot[2] = cmd_chassi_x;
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@ -17,7 +17,7 @@
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#define serialP;
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#define gst_I2C;
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byte * I2C_memory;
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volatile byte * I2C_memory;
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||||
//*********************************************************************
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||||
//******************** Integration et config Moteur *******************
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@ -52,9 +52,9 @@ int com[] = {0, 0, 0};
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// -------------- Direction des moteurs ( pour un sens de marche commun )
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int dirX= +1;
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int dirY= -1;
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int dirY= +1;
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int dirZ= +1;
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int dirA= -1;
|
||||
int dirA= +1;
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||||
int cli_led=0; // initial value of input
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||||
int Move = 0;
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||||
@ -84,17 +84,10 @@ int h=0;
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||||
void setup()
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||||
{
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||||
pinMode(Men,OUTPUT);
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||||
digitalWrite(Men, LOW);// Low Level Enable
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||||
stop();
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||||
#ifdef serialP
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||||
Serial.begin(115200);
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||||
#endif
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||||
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
|
||||
for(int i=0; i<6;i++){
|
||||
digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
|
||||
delay(150);
|
||||
digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
|
||||
delay(150);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// X
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||||
stepperX.setMaxSpeed(vitesse); stepperX.setAcceleration(accel);
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||||
@ -109,18 +102,17 @@ void setup()
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||||
//Serial.println(Men);
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||||
I2C_Slave_init(0x55);
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||||
I2C_memory = get_i2c_data();
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||||
I2C_memory[0] = 0x1;
|
||||
I2C_memory[1] = 0x2;
|
||||
I2C_memory[2] = 0x3;
|
||||
I2C_memory[3] = 0x4;
|
||||
I2C_memory[4] = 0x5;
|
||||
I2C_memory[5] = 0x6;
|
||||
I2C_memory[6] = 0x7;
|
||||
I2C_memory[7] = 0x8;
|
||||
|
||||
|
||||
//digitalWrite(Men, LOW);// Low Level Enable
|
||||
pinMode(pul1, OUTPUT);
|
||||
pinMode(pul2, OUTPUT);
|
||||
pinMode(pul3, OUTPUT);
|
||||
pinMode(pul4, OUTPUT);
|
||||
pinMode(dir1, OUTPUT);
|
||||
pinMode(dir2, OUTPUT);
|
||||
pinMode(dir3, OUTPUT);
|
||||
pinMode(dir4, OUTPUT);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -135,17 +127,6 @@ void loop()
|
||||
}
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||||
Serial.printf("\n");
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||||
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||||
// Reset octet 0 à 0 au bout d'une seconede
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if(I2C_memory[0] !=0 && wait == 0){
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||||
time = esp_timer_get_time();
|
||||
wait = 1;
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||||
}
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||||
if(esp_timer_get_time() > time + 1000000 && wait == 1){
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||||
I2C_memory[0] = 0x4;
|
||||
wait = 0;
|
||||
}
|
||||
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||||
/*
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||||
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||||
if(((I2C_memory[0] & 0x02)==2) && Modif_Mvt==0){
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||||
Modif_Mvt = 1;
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||||
@ -162,6 +143,7 @@ void loop()
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||||
}
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||||
Position_Calculation(); //************* Calcul du Vecteur XY (incrémental)
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||||
Mvmt(); //************* Envoie de la position à ateindre pour chaque moteur + Execution du mouvement
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||||
stop(); // Servo Off
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||||
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||||
I2C_memory[0] = 0x04;
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||||
I2C_envoi_8bits(I2C_memory[0] ,0);
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||||
@ -180,17 +162,17 @@ void loop()
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Dé-asservissement des moteurs
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||||
stop(); // Servo Off
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
}
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||||
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||||
void Position_Calculation(){
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||||
PosX = Target[0];
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||||
AxeX[0] = {PosX}; //x
|
||||
AxeX[1] = {-PosX}; //y
|
||||
AxeX[1] = {PosX}; //y
|
||||
AxeX[2] = {-PosX}; //z
|
||||
AxeX[3] = {PosX}; //a
|
||||
AxeX[3] = {-PosX}; //a
|
||||
PosY = Target[1];
|
||||
AxeY[0] = {PosY}; //x
|
||||
AxeY[1] = {PosY}; //y
|
||||
@ -199,8 +181,8 @@ void Position_Calculation(){
|
||||
Rot = Target[2];
|
||||
AxeRot[0] = {-Rot}; //x
|
||||
AxeRot[1] = {Rot}; //y
|
||||
AxeRot[2] = {-Rot}; //z
|
||||
AxeRot[3] = {Rot}; //a
|
||||
AxeRot[2] = {Rot}; //z
|
||||
AxeRot[3] = {-Rot}; //a
|
||||
|
||||
vitesse = Target[3];
|
||||
accel = Target[4];
|
||||
@ -261,14 +243,8 @@ void Mvmt(){
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||||
// Serial.print(stepperX.distanceToGo());Serial.print("/");Serial.print(stepperY.distanceToGo());Serial.print("/");Serial.print(stepperZ.distanceToGo());Serial.print("/");Serial.print(stepperA.distanceToGo());Serial.print("\t");Serial.print(Interrupt);Serial.print("\t");Serial.println(Modif_Mvt);
|
||||
// delay(100);
|
||||
#endif
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||||
if(esp_timer_get_time() > time + 100000){
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||||
time = esp_timer_get_time();
|
||||
digitalWrite(LED_BUILTIN, cli_led);
|
||||
cli_led = !cli_led;
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||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
|
||||
// if(Modif_Mvt == 1){
|
||||
// Position_Calculation();
|
||||
// Serial.println("\t\tRe Calculation !!!");
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||||
|
||||
@ -20,7 +20,6 @@ void onRequest(){
|
||||
}
|
||||
|
||||
void onReceive(int len){
|
||||
digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
|
||||
memoire_I2C_index = Wire.read();
|
||||
while(Wire.available()){
|
||||
nouveau_message=true;
|
||||
|
||||
11
Readme.md
11
Readme.md
@ -1,10 +1,7 @@
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||||
Test de la liaison I2C entre le châssis et le cerveau
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||||
=====================================================
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||||
Déplacement fonctionnel
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=======================
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Ce code permet de tester la communication I2C entre le châssis et le cerveau. Le cerveau demande 8 octet au châssis.
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Si l'octet 0 vaut 4, au bout d'une seconde, le cerveau envoi une trame pour réinitialise l'octet à 2.
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||||
Côté cerveau, un serveur web qui permet d'envoyer un ordre de déplacement relatif au châssis.
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||||
Le châssis scrute l'octet 0 et si celui-ci vaut 2, il attend une seconde puis le passe à 1.
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||||
Calibration des sens des moteurs pour les translations en X, Y et pour la rotation.
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||||
Le châssis envoie l'état de sa mémoire par la liaison USB.
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Le cerveau affiche l'état de sa mémoire sur l'écran.
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