Actionneur: I2C (non testé) + nouvelle butée ascenseur

Actionneurs/Actionneurs.ino

@@ -39,6 +39,8 @@ struct position_t{
   uint position;
 } cible_haute, cible_basse, actuelle;
 
+enum etat_action_t Actionneur_deplacement(void);
+enum etat_action_t Actionneur_prise_initiale(void);
 enum etat_action_t Actionneur_empile(void);
 
 void setup()
@@ -228,38 +230,31 @@ void loop()
       case 2: 
         // Position de déplacement
         // Fourche levée pour ne pas géner les capteurs
-        Servo_set(FOURCHE_LEVEE);
+        if(Actionneur_deplacement() == ACTION_TERMINEE){
-        // Ascenseur en bas
+          I2C_memory[I2C_DCE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
-        Ascenseur_descend();
+        }
-        // Pinces internes fermées
-        Servo_set(DOIGT_PINCE_DROIT_FERME);
-        Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME);
-        // Aimant rentrés
-        Servo_set(AIMANT_PINCE_DROIT_LACHE);
-        Servo_set(AIMANT_PINCE_GAUCHE_LACHE);
-        // Translateur à l'arrière
-        Translateur_recule();
-        I2C_memory[I2C_DCE_REALISE] = 2;
         break;
         
       case 3:
         // Prise initiale
-        // Fourche en position de prise
+        if(Actionneur_prise_initiale() == ACTION_TERMINEE){
-        Servo_set(FOURCHE_PRISE);
+          I2C_memory[I2C_DCE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
-        // Ascenseur en bas
+        }
-        Ascenseur_descend();
+        break;
-        // Pinces internes fermées
-        Servo_set(DOIGT_PINCE_DROIT_FERME);
-        Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME);
-        // Aimant rentrés
-        Servo_set(AIMANT_PINCE_DROIT_TIENT);
-        Servo_set(AIMANT_PINCE_GAUCHE_TIENT);
-        // Translateur à l'arrière
-        Translateur_recule();
-        I2C_memory[I2C_DCE_REALISE] = 3;
 
       case 4:
         // Position de transport
+        // Utile ? - n'est-ce pas la position après la prise initiale ?
+        break;
+
+      case 5:
+        // Empile
+        if(Actionneur_empile() == ACTION_TERMINEE){
+          I2C_memory[I2C_DCE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
+        }
+        break;
+      
+
     }
 
   }
@@ -269,6 +264,27 @@ void loop()
     // get incoming byte:
     int inByte = 0;
     inByte = Serial.read();
+    if(inByte == '?'){
+      // Affiche le menu
+      Serial.println("d: Ascenseur step down");
+      Serial.println("u: Ascenseur step up");
+      Serial.println("m: Ascenseur monte");
+      Serial.println("l: Ascenseur descend");
+      Serial.println("a: Translateur avance");
+      Serial.println("z: Translateur recule");
+      Serial.println("w: Doigt pince ouvre");
+      Serial.println("x: Doigt pince ferme");
+      Serial.println("1: Reglage servo 8");
+      Serial.println("2: Reglage servo 9");
+      Serial.println("3: Reglage servo fourche (5)");
+      Serial.println("v: Cycle ascenseur");
+      Serial.println("c: Cycle translateur");
+      Serial.println("h: Actionneur, position de déplacement");
+      Serial.println("j: Actionneur, prise initiale");
+      Serial.println("k: Actionneur, empile");
+      
+      
+    }
     if(inByte == 'd'){
       Ascenseur_step_down();
     }
@@ -284,15 +300,15 @@ void loop()
     if(inByte == 'a'){
       Translateur_avance();
     }
+    if(inByte == 'z'){
+      Translateur_recule();
+    }
     if(inByte == 'w'){
       Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_OUVRE);
     }
     if(inByte == 'x'){
       Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME);
     }
-    if(inByte == 'z'){
-      Translateur_recule();
-    }
     if(inByte == '1'){
       reglage_servo(8);
     }
@@ -302,9 +318,21 @@ void loop()
     if(inByte == '3'){
       reglage_servo(5);
     }
-    if(inByte == 'u'){
+    if(inByte == 'h'){
+      while(Actionneur_deplacement() == ACTION_EN_COURS);
+    }
+    if(inByte == 'j'){
+      while(Actionneur_prise_initiale() == ACTION_EN_COURS);
+    }
+    if(inByte == 'k'){
       while(Actionneur_empile() == ACTION_EN_COURS);
     }
+    /*
+    if(inByte == 'u'){
+      while(Actionneur_deplacement() == ACTION_EN_COURS);
+      while(Actionneur_prise_initiale() == ACTION_EN_COURS);
+      while(Actionneur_empile() == ACTION_EN_COURS);
+    }*/
     if(inByte == 'v'){
       Ascenseur_cycle();
     }
@@ -385,44 +413,33 @@ void Servo_set(int servo, int position){
   }
 }
 
+enum etat_action_t Actionneur_deplacement(void){
+  Servo_set(FOURCHE_LEVEE);
+  // Ascenseur en bas
+  Ascenseur_descend();
+  // Pinces internes fermées
+  Servo_set(DOIGT_PINCE_DROIT_FERME);
+  Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME);
+  // Aimant rentrés
+  Servo_set(AIMANT_PINCE_DROIT_LACHE);
+  Servo_set(AIMANT_PINCE_GAUCHE_LACHE);
+  // Translateur à l'arrière
+  Translateur_recule();
 
-enum etat_action_t Actionneur_empile(){
+  return ACTION_TERMINEE;
+
+}
+
+enum etat_action_t Actionneur_prise_initiale(void){
   static enum etat_actionneur_t{
-    ACTIONNEUR_DEPLACEMENT,
-    ACTIONNEUR_PRISE_EXTERNE,
     ACTIONNEUR_DEPILE,
     ACTIONNEUR_PRISE_INTERNE_1,
     ACTIONNEUR_PRISE_INTERNE_2,
     ACTIONNEUR_RECULE_PRISE_INTERNE_1,
-    ACTIONNEUR_RECULE_PRISE_INTERNE_2,
+    ACTIONNEUR_RECULE_PRISE_INTERNE_2
-    ACTIONNEUR_LEVE,
+  } etat_actionneur=ACTIONNEUR_DEPILE;
-    ACTIONNEUR_AVANCE_PRISE_INTERNE,
-    ACTIONNEUR_DEPOSE_PRISE_INTERNE,
-    ACTIONNEUR_RANGE_TRANSLATEUR,
-    ACTIONNEUR_DESCEND
-  } etat_actionneur=ACTIONNEUR_DEPLACEMENT;
 
   switch(etat_actionneur){
-    case ACTIONNEUR_DEPLACEMENT:
-      Servo_set(FOURCHE_TRANSPORT);
-      Translateur_recule();
-      Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME);
-      Servo_set(DOIGT_PINCE_DROIT_FERME);
-      Servo_set(AIMANT_PINCE_DROIT_LACHE);
-      Servo_set(AIMANT_PINCE_GAUCHE_LACHE);
-      delay(5000);
-      etat_actionneur = ACTIONNEUR_PRISE_EXTERNE;
-      break;
-
-    case ACTIONNEUR_PRISE_EXTERNE:
-      Servo_set(FOURCHE_PRISE);
-      Servo_set(AIMANT_PINCE_DROIT_LACHE);
-      Servo_set(AIMANT_PINCE_GAUCHE_LACHE);
-      // Attente avance
-      delay(2000);
-      etat_actionneur = ACTIONNEUR_DEPILE;
-      break;
-
     case ACTIONNEUR_DEPILE:
       Servo_set(FOURCHE_LEVEE);
       etat_actionneur = ACTIONNEUR_PRISE_INTERNE_1;
@@ -457,13 +474,36 @@ enum etat_action_t Actionneur_empile(){
     case ACTIONNEUR_RECULE_PRISE_INTERNE_2:
       Serial.println("ACTIONNEUR_RECULE_PRISE_INTERNE_2");
       if(Translateur_etat() == ACTION_TERMINEE){
-        etat_actionneur = ACTIONNEUR_LEVE;
+        Servo_set(FOURCHE_TRANSPORT);
-        Ascenseur_monte();
+        etat_actionneur=ACTIONNEUR_DEPILE;
+        return ACTION_TERMINEE;
       }
       break;
+  }
+  Ascenseur_gestion(); 
+  return ACTION_EN_COURS;
 
+}
+
+enum etat_action_t Actionneur_empile(){
+  static enum etat_actionneur_t{
+    ACTIONNEUR_LEVE,
+    ACTIONNEUR_LEVE_1,
+    ACTIONNEUR_AVANCE_PRISE_INTERNE,
+    ACTIONNEUR_DEPOSE_PRISE_INTERNE,
+    ACTIONNEUR_RANGE_TRANSLATEUR,
+    ACTIONNEUR_DESCEND
+  } etat_actionneur=ACTIONNEUR_LEVE;
+
+  switch(etat_actionneur){
     case ACTIONNEUR_LEVE:
       Serial.println("ACTIONNEUR_LEVE");
+      etat_actionneur = ACTIONNEUR_LEVE_1;
+      Ascenseur_monte();
+      break;
+
+    case ACTIONNEUR_LEVE_1:
+      Serial.println("ACTIONNEUR_LEVE_1");
       if(Ascenseur_get_etat() == ACTION_TERMINEE){
         etat_actionneur = ACTIONNEUR_AVANCE_PRISE_INTERNE;
         Translateur_avance();
@@ -503,8 +543,7 @@ enum etat_action_t Actionneur_empile(){
     case ACTIONNEUR_DESCEND:
       Serial.println("ACTIONNEUR_DESCEND");
       if(Ascenseur_get_etat() == ACTION_TERMINEE){
-        etat_actionneur = ACTIONNEUR_DEPLACEMENT;
+        etat_actionneur = ACTIONNEUR_LEVE;
-        Servo_set(FOURCHE_TRANSPORT);
         return ACTION_TERMINEE;
       }
       break;

Actionneurs/I2C_Slave_lib.ino

@@ -1,3 +1,5 @@
+#include <Wire.h>
+
 #define TAILLE_MEMOIRE_I2C 256
 #define TAILLE_MESSAGE_ENVOI_MAX 32
 byte memoire_I2C[TAILLE_MEMOIRE_I2C];