Reglage des servos + fonctions de réglage

Actionneurs/Actionneurs.ino

@@ -5,13 +5,25 @@
 #define SERVO_PINCE_GAUCHE 8
 #define SERVO_PINCE_DROITE 9
 
-#define FOURCHE_TRANSPORT 5, 307
-#define FOURCHE_LEVEE     5, 227
-#define FOURCHE_PRISE     5, 345
+#define FOURCHE_TRANSPORT 5, 287
+#define FOURCHE_LEVEE     5, 217
+#define FOURCHE_PRISE     5, 327
 
-#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME 2080
-#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_OUVRE 2367
-#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_PARKING 1550
+#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME 3, 1000
+#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_OUVRE 3, 800
+#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_SEUIL 815
+
+/// TODO renseigner de vraies valeurs
+#define DOIGT_PINCE_DROIT_FERME 4, 1000
+#define DOIGT_PINCE_DROIT_OUVRE 4, 800
+#define DOIGT_PINCE_DROIT_SEUIL 815
+/// FIN TODO
+
+#define AIMANT_PINCE_DROIT_TIENT 8, 147
+#define AIMANT_PINCE_DROIT_LACHE 8, 337
+
+#define AIMANT_PINCE_GAUCHE_TIENT 9, 500
+#define AIMANT_PINCE_GAUCHE_LACHE 9, 400
 
 SMS_STS sms_sts;
 
@@ -35,6 +47,20 @@ enum translateur_action_t{
 }translateur_action = TRANSLATEUR_INIT;
 
 
+enum etat_actionneur_t{
+  ACTIONNEUR_DEPLACEMENT,
+  ACTIONNEUR_PRISE_EXTERNE,
+  ACTIONNEUR_DEPILE,
+  ACTIONNEUR_PRISE_INTERNE,
+  ACTIONNEUR_RECULE_PRISE_INTERNE,
+  ACTIONNEUR_LEVE,
+  ACTIONNEUR_AVANCE_PRISE_INTERNE,
+  ACTIONNEUR_DEPOSE_PRISE_INTERNE,
+  ACTIONNEUR_RANGE_TRANSLATEUR,
+  ACTIONNEUR_DESCEND
+}
+
+
 /// @brief pilote la vitesse des moteurs
 /// @param vitesse vitesse signée, sera saturée à 255
 void Moteur_set(int vitesse){
@@ -206,6 +232,45 @@ void Translateur_cycle(void){
   }
 }
 
+void reglage_servo(int pin_servo){
+  static int valeur=307; // Neutre
+  printf("reglage_servo %d\n", pin_servo);
+  while(1){
+    if (Serial.available() > 0) {
+      // get incoming byte:
+      int inByte = 0;
+      inByte = Serial.read();
+      if(inByte == 'e'){
+        valeur++;
+      }
+      if(inByte == 'z'){
+        valeur+=10;
+      }
+      if(inByte == 'a'){
+        valeur+=100;
+      }
+      if(inByte == 'd'){
+        valeur--;
+      }
+      if(inByte == 's'){
+        valeur-=10;
+      }
+      if(inByte == 'f'){
+        valeur-=100;
+      }
+      if(inByte == 'q'){
+        break;
+      }
+      printf("Valeur %d\n", valeur);
+      ledcWrite(pin_servo, valeur);
+    }
+    Serial.printf(">Servo3:%d\n", sms_sts.ReadPos(3));
+    Serial.printf(">Servo4:%d\n", sms_sts.ReadPos(4));
+    delay(50);
+  }
+
+}
+
 
 
 void loop()
@@ -255,6 +320,15 @@ void loop()
     if(inByte == 'z'){
       Translateur_recule();
     }
+    if(inByte == '1'){
+      reglage_servo(8);
+    }
+    if(inByte == '2'){
+      reglage_servo(9);
+    }
+    if(inByte == '3'){
+      reglage_servo(5);
+    }
     if(inByte == 'c'){
       while(Serial.available() > 0){
       inByte = Serial.read();
@@ -306,3 +380,5 @@ void loop()
   }*/
 }
 
+
+