Keuronde/Robot2025
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Gestion des configurations des balises + début d'un traitement des données de la detections de l'adversaire

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Samuel 2025-04-12 14:16:30 +02:00
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101
Cerveau/Cerveau.ino
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@ -21,6 +21,9 @@
#define VITESSE_STANDARD 1000
#define ACCELERATION_STANDARD 500
#define COULEUR_BLEU 0
#define COULEUR_JAUNE 1
#define gst_server;
struct triangulation_reception_t {
@ -41,7 +44,8 @@ IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);
// IPAddress gateway(192, 168, 1, 1);
// IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);
const unsigned char configuration_match_jaune = 0;
const unsigned char configuration_match_bleu = 1;
const int16_t I2C_MASTER = 0x42;
const int16_t I2C_SLAVE_trian = 0x30;
@ -265,6 +269,7 @@ void gestion_match(){
struct triangulation_reception_t triangulation_reception;
static int translation_x_mm, translation_y_mm;
static float rotation_rad;
static int couleur;
enum etat_strategie{
ATTENTE_ORDRE=0,
@ -302,7 +307,7 @@ void gestion_match(){
translation_y_mm = 0;
rotation_rad = 0;
//index_Maitre = DEPLACEMENT_RELATIF;
index_Maitre = DEPLACEMENT_RELATIF;
Scan_Triangulation(&triangulation_reception);
}
if(M5.BtnB.read() == 1){
@ -319,6 +324,11 @@ void gestion_match(){
translation_y_mm = 0;
rotation_rad = 100;
Triangulation_send_immobile(1);
while(M5.BtnC.read()){
M5.update();
}
delay(200);
IHM_attente_match(&couleur);
index_Maitre = MATCH_EN_COURS;
@ -345,7 +355,7 @@ void gestion_match(){
break;
case MATCH_EN_COURS:
if(Strategie() == ACTION_TERMINEE){
if(Strategie(couleur) == ACTION_TERMINEE){
index_Maitre = ATTENTE_ORDRE;
}
break;
@ -358,7 +368,30 @@ void gestion_match(){
}
}
enum etat_action_t Strategie(void){
void IHM_attente_match(int * couleur){
int pret = 0;
int m_couleur = COULEUR_BLEU;
affiche_msg("Choix couleur", "En attente");
while(!pret){
M5.update();
if(M5.BtnA.read() == 1){
affiche_msg("Couleur", " BLEU ");
Triangulation_send_config(configuration_match_bleu);
m_couleur = COULEUR_BLEU;
}
if(M5.BtnB.read() == 1){
affiche_msg("Couleur", " JAUNE ");
Triangulation_send_config(configuration_match_jaune);
m_couleur = COULEUR_JAUNE;
}
if(M5.BtnC.read() == 1){
pret = 1;
*couleur = m_couleur;
}
}
}
enum etat_action_t Strategie(int couleur){
static enum {
STRAT_RECULE_BANDEROLE, // Deplacement relatif
STRAT_ALLER_GRADINS_1_A, // Déplacement absolu
@ -378,14 +411,18 @@ enum etat_action_t Strategie(void){
translation_x_mm = -450;
translation_y_mm = 0;
rotation_rad = 0;
etat_action = deplacement_relatif(translation_x_mm, translation_y_mm, rotation_rad, 0);
etat_action = deplacement_relatif(translation_x_mm, translation_y_mm, rotation_rad, 1);
if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = STRAT_ALLER_GRADINS_1_A;
}
break;
case STRAT_ALLER_GRADINS_1_A:
etat_action = deplacement_absolu(800, 800, -M_PI/2., 0);
if(couleur == COULEUR_JAUNE){
etat_action = deplacement_absolu(800, 800, -M_PI/2., 1);
}else{
etat_action = deplacement_absolu(3000 - 800, 800, -M_PI/2., 1);
}
if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = STRAT_ALLER_GRADINS_1_B;
}
@ -406,7 +443,11 @@ enum etat_action_t Strategie(void){
break;
case STRAT_ALLER_PREPA_BACKSTAGE:
etat_action = deplacement_absolu(550, 1150, M_PI/2., 0);
if(couleur == COULEUR_JAUNE){
etat_action = deplacement_absolu(550, 1150, M_PI/2., 0);
}else{
etat_action = deplacement_absolu(3000 - 550, 1150, M_PI/2., 0);
}
if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = STRAT_ALLER_BACKSTAGE;
}
@ -532,6 +573,36 @@ enum etat_action_t deplacement_absolu(int consigne_x_mm, int consigne_y_mm, floa
return ACTION_EN_COURS;
}
/// @brief Récupère les données de la carte de détection de l'advesraire et renoi 1 s'il y aun adversaire
/// Test les capteurs dans la direction d'avancement
/// @param angle_deplacement direction dans laquelle avance le robot, dans le référentiel du robot
int detection_adversaire(float angle_deplacement){
int capteur_central, capteur_precedant, capteur_suivant;
// On ramène l'angle entre 0 et 2 PI.
while(angle_deplacement < 0){
angle_deplacement += 2 * M_PI;
}
while(angle_deplacement > 2 * M_PI){
angle_deplacement -= 2 * M_PI;
}
// On obtient le capteur central.
capteur_central = angle_deplacement / (M_PI * 2) * 12;
capteur_precedant = capteur_central - 1;
if(capteur_precedant < 0){
capteur_precedant = 11;
}
capteur_suivant = capteur_central + 1;
if(capteur_suivant > 11){
capteur_suivant = 0;
}
if(detect_adv_reception.distance_cm[capteur_central] < 50 ||
detect_adv_reception.distance_cm[capteur_precedant] < 50 ||
detect_adv_reception.distance_cm[capteur_suivant] < 50 ){
return 1;
}
return 0;
}
/// @brief Deplacement dans le repère du robot, pouvant prendre en compte la detection de l'adversaire
/// evitement : 1 pour s'arreter si adversaire detecté, 0 pour ignorer l'adversaire
enum etat_action_t deplacement_relatif(int distance_x_mm, int distance_y_mm, float rotation_rad, int evitement){
@ -563,10 +634,18 @@ enum etat_action_t deplacement_relatif(int distance_x_mm, int distance_y_mm, flo
// On lit les capteurs
Detect_adv_lire(&detect_adv_reception);
// On analyse les valeurs - TODO : créer une fonction plus évoluée
if(detect_adv_reception.distance_cm[0] < 50){
// Arrêt du mouvement
chassis_emission.status = MOUVEMENT_INTERRUPTION;
send_Chassis(&chassis_emission);
if(distance_x_mm > 0){
if(detect_adv_reception.distance_cm[0] < 50){
// Arrêt du mouvement
chassis_emission.status = MOUVEMENT_INTERRUPTION;
send_Chassis(&chassis_emission);
}
}else if(distance_x_mm < 0){
if(detect_adv_reception.distance_cm[6] < 50){
// Arrêt du mouvement
chassis_emission.status = MOUVEMENT_INTERRUPTION;
send_Chassis(&chassis_emission);
}
}
}

9
Cerveau/Com_triangulation.ino
View File

@ -47,4 +47,13 @@ void Triangulation_send_immobile(int immobile){
affiche_erreur("Send_Triangulation", "Erreur I2C");
while(1);
}
}
void Triangulation_send_config(unsigned char configuration){
error = I2C_ecrire_registre(I2C_SLAVE_trian, 14, &configuration, 1); // si errror != de 0 alors erreur de communication
if (error !=0){
affiche_erreur("Send_Triangulation", "Erreur I2C");
while(1);
}
}

42
Triangulation/Triangulation.ino
View File

@ -20,7 +20,7 @@ String Lecture;
#define pi2 6.283185307179586
#define ALIGNEMENT_RAD (245. / 180. *M_PI)
uint8_t * data_i2C;
uint8_t * data_i2c;
int Balise[4][2]; // 4 balises potentielles i de 0 a 3
// Frequence modulation individuelle balises
// Balise[i][0] est la frequence de la balise
@ -51,6 +51,8 @@ int Frequence_0 = 5000; // frequence balise 0
int Frequence_1 = 6000; // frequence balise 1
int Frequence_2 = 4000; // frequence balise 2
int Bande_P = 200; // bande passante balises
// Attention, les absisces des balises sont redéfines plus bas (dans loop)
int X1 = -90; // abcisse balise 0
int X2 = -90; // abcisse balise 1
int X3 = 3090; // abcisse balise 2
@ -194,8 +196,8 @@ void setup() {
WiFi.begin(ssid, password);
// Pour accéder aux données de l'I2C
data_i2C = get_i2c_data();
data_i2C[13] = 1; // On dit que le robot est immobile.
data_i2c = get_i2c_data();
data_i2c[13] = 1; // On dit que le robot est immobile.
int test_wifi = 0;
@ -277,8 +279,9 @@ void setup() {
}
void loop() {
//Effectue a chaque tour ........................
if(data_i2C[13] != 1){
// On invalide les balises si le robot bouge
if(data_i2c[13] != 1){
Nb_Balises = 0;
Balise_0 = false;
Balise_1 = false;
@ -287,6 +290,35 @@ void loop() {
uint8_t etat_balises = (Balise_0 | Balise_1 <<1 | Balise_2 <<2 | Calcul_Valide <<3);
I2C_envoi_8bits(etat_balises,0);
}
// Configuration des balises
if(data_i2c[14] == 0){
// Match côté Jaune
X1 = -90; // abcisse balise 0
X2 = -90; // abcisse balise 1
X3 = 3090; // abcisse balise 2
Y1 = 1950; // ordonnee balise 0
Y2 = 50; // ordonnee balise 1
Y3 = 1000; // ordonnee balise 2
Xp1 = X1 - X2;
Yp1 = Y1 - Y2;
Xp3 = X3 - X2;
Yp3 = Y3 - Y2;
}else if(data_i2c[14] == 1){
// Match côté Jaune
X1 = 3090; // abcisse balise 0
X2 = 3090; // abcisse balise 1
X3 = -90; // abcisse balise 2
Y1 = 1950; // ordonnee balise 0
Y2 = 50; // ordonnee balise 1
Y3 = 1000; // ordonnee balise 2
Xp1 = X1 - X2;
Yp1 = Y1 - Y2;
Xp3 = X3 - X2;
Yp3 = Y3 - Y2;
}
//Effectue a chaque tour ........................
if ((Old_Nb_tours != Nb_tours) && (Trigger_Balises)){
Old_Nb_tours = Nb_tours;
if (!Balise_Valide){