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Actionneurs : Fonction vitesse pour le translateur

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Samuel 2025-05-23 06:30:17 +02:00
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27
Actionneurs/Actionneurs.ino
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@ -24,9 +24,32 @@ struct position_t{
uint position; uint position;
} cible_haute, cible_basse, actuelle; } cible_haute, cible_basse, actuelle;
/// @brief pilote la vitesse des moteurs
/// @param vitesse vitesse signée, sera saturée à 255
void Moteur_set(int vitesse){ void Moteur_set(int vitesse){
ledcWrite(3, 0); ledcWrite(3, 0);
ledcWrite(4, 0); ledcWrite(4, 0);
if(vitesse < 0){
vitesse = -vitesse;
if(vitesse > 255){
vitesse = 255;
}
ledcWrite(3, vitesse);
}else{
if(vitesse > 255){
vitesse = 255;
}
ledcWrite(4, vitesse);
}
}
void Translateur_avance(){
Moteur_set(128);
}
void Translateur_recule(){
Moteur_set(-128);
} }
void setup() void setup()
@ -74,9 +97,9 @@ void setup()
ledcWrite(9, 307); ledcWrite(9, 307);
// Moteur // Moteur
ledcAttach(3, 2000, 8); ledcAttach(3, 500, 8);
ledcWrite(3, 0); ledcWrite(3, 0);
ledcAttach(4, 2000, 8); ledcAttach(4, 500, 8);
ledcWrite(4, 0); ledcWrite(4, 0);
/*while(1){ /*while(1){