Actionneurs : Fonction vitesse pour le translateur
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454a15e709
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18ff92e0e6
@ -24,9 +24,32 @@ struct position_t{
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uint position;
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} cible_haute, cible_basse, actuelle;
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/// @brief pilote la vitesse des moteurs
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/// @param vitesse vitesse signée, sera saturée à 255
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void Moteur_set(int vitesse){
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ledcWrite(3, 0);
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ledcWrite(4, 0);
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if(vitesse < 0){
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vitesse = -vitesse;
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if(vitesse > 255){
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vitesse = 255;
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}
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ledcWrite(3, vitesse);
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}else{
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if(vitesse > 255){
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vitesse = 255;
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}
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ledcWrite(4, vitesse);
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}
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}
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void Translateur_avance(){
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Moteur_set(128);
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}
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void Translateur_recule(){
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Moteur_set(-128);
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}
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void setup()
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@ -74,9 +97,9 @@ void setup()
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ledcWrite(9, 307);
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// Moteur
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ledcAttach(3, 2000, 8);
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ledcAttach(3, 500, 8);
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ledcWrite(3, 0);
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ledcAttach(4, 2000, 8);
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ledcAttach(4, 500, 8);
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ledcWrite(4, 0);
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/*while(1){
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