Actionneurs : Fonction vitesse pour le translateur

Actionneurs/Actionneurs.ino

@@ -24,9 +24,32 @@ struct position_t{
   uint position;
 } cible_haute, cible_basse, actuelle;
 
+
+/// @brief pilote la vitesse des moteurs
+/// @param vitesse vitesse signée, sera saturée à 255
 void Moteur_set(int vitesse){
   ledcWrite(3, 0);
   ledcWrite(4, 0);
+  if(vitesse < 0){
+    vitesse = -vitesse;
+    if(vitesse > 255){
+      vitesse = 255;
+    }
+    ledcWrite(3, vitesse);
+  }else{
+    if(vitesse > 255){
+      vitesse = 255;
+    }
+    ledcWrite(4, vitesse);
+  }
+}
+
+void Translateur_avance(){
+  Moteur_set(128);
+}
+
+void Translateur_recule(){
+  Moteur_set(-128);
 }
 
 void setup()
@@ -74,9 +97,9 @@ void setup()
   ledcWrite(9, 307);
 
   // Moteur
-  ledcAttach(3, 2000, 8);
+  ledcAttach(3, 500, 8);
   ledcWrite(3, 0);
-  ledcAttach(4, 2000, 8);
+  ledcAttach(4, 500, 8);
   ledcWrite(4, 0);
 
   /*while(1){