Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Ajout de la fonction Trajet_config, à tester

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Samuel 2023-03-03 15:36:58 +01:00
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24
Trajet.c
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@ -4,32 +4,41 @@
#include "Trajet.h" #include "Trajet.h"
#include "Asser_Position.h" #include "Asser_Position.h"
#define VITESSE_MAX_MM_S 300
double Trajet_calcul_vitesse(double temps_s); double Trajet_calcul_vitesse(double temps_s);
double abscisse; double abscisse; // Position entre 0 et 1 sur la trajectoire
double position_mm; // Position en mm sur la trajectoire double position_mm; // Position en mm sur la trajectoire
double vitesse_mm_s; double vitesse_mm_s;
double vitesse_max_trajet_mm_s=1000;
double acceleration_mm_ss; double acceleration_mm_ss;
struct trajectoire_t trajet_trajectoire; struct trajectoire_t trajet_trajectoire;
struct position_t position_consigne; struct position_t position_consigne;
/// @brief Initialise le module Trajet. A appeler en phase d'initilisation
void Trajet_init(){ void Trajet_init(){
abscisse = 0; abscisse = 0;
vitesse_mm_s = 0; vitesse_mm_s = 0;
acceleration_mm_ss = 300; acceleration_mm_ss = 500;
position_mm = 0; position_mm = 0;
} }
/// @brief Configure la vitesse maximale et l'acceleration pour les futurs trajets
/// @param _vitesse_max_trajet_mm_s
/// @param _acceleration_mm_ss
void Trajet_config(double _vitesse_max_trajet_mm_s, double _acceleration_mm_ss){
vitesse_max_trajet_mm_s = _vitesse_max_trajet_mm_s;
acceleration_mm_ss = _acceleration_mm_ss;
}
void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire){ void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire){
abscisse = 0; abscisse = 0;
vitesse_mm_s = 0; vitesse_mm_s = 0;
acceleration_mm_ss = 500;
position_mm = 0; position_mm = 0;
trajet_trajectoire = trajectoire; trajet_trajectoire = trajectoire;
} }
/// @brief Avance la consigne de position sur la trajectoire
/// @param pas_de_temps_s : temps écoulé depuis le dernier appel en seconde
enum trajet_etat_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){ enum trajet_etat_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
double distance_mm; double distance_mm;
enum trajet_etat_t trajet_etat = TRAJET_EN_COURS; enum trajet_etat_t trajet_etat = TRAJET_EN_COURS;
@ -63,6 +72,7 @@ enum trajet_etat_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
} }
/// @brief Envoie la consigne de position calculée par le module trajet. Principalement pour le débug/réglage asservissement.
struct position_t Trajet_get_consigne(){ struct position_t Trajet_get_consigne(){
return position_consigne; return position_consigne;
} }
@ -91,8 +101,8 @@ double Trajet_calcul_vitesse(double pas_de_temps_s){
if(vitesse > vitesse_max_contrainte){ if(vitesse > vitesse_max_contrainte){
vitesse = vitesse_max_contrainte; vitesse = vitesse_max_contrainte;
} }
if(vitesse > VITESSE_MAX_MM_S){ if(vitesse > vitesse_max_trajet_mm_s){
vitesse = VITESSE_MAX_MM_S; vitesse = vitesse_max_trajet_mm_s;
} }
return vitesse; return vitesse;
} }

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Trajet.h
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@ -7,6 +7,7 @@ enum trajet_etat_t{
void Trajet_init(); void Trajet_init();
void Trajet_config(double _vitesse_max_trajet_mm_s, double _acceleration_mm_ss);
void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire); void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire);
enum trajet_etat_t Trajet_avance(double temps_s); enum trajet_etat_t Trajet_avance(double temps_s);
struct position_t Trajet_get_consigne(void); struct position_t Trajet_get_consigne(void);