diff --git a/Trajet.c b/Trajet.c
index f4d3a1c..527d691 100644
--- a/Trajet.c
+++ b/Trajet.c
@@ -4,32 +4,41 @@
 #include "Trajet.h"
 #include "Asser_Position.h"
 
-#define VITESSE_MAX_MM_S 300
-
 double Trajet_calcul_vitesse(double temps_s);
 
-double abscisse;
+double abscisse;    // Position entre 0 et 1 sur la trajectoire
 double position_mm; // Position en mm sur la trajectoire
 double vitesse_mm_s;
+double vitesse_max_trajet_mm_s=1000;
 double acceleration_mm_ss;
 struct trajectoire_t trajet_trajectoire;
 struct position_t position_consigne;
 
+/// @brief Initialise le module Trajet. A appeler en phase d'initilisation
 void Trajet_init(){
     abscisse = 0;
     vitesse_mm_s = 0;
-    acceleration_mm_ss = 300;
+    acceleration_mm_ss = 500;
     position_mm = 0;
 }
 
+/// @brief Configure la vitesse maximale et l'acceleration pour les futurs trajets
+/// @param _vitesse_max_trajet_mm_s 
+/// @param _acceleration_mm_ss 
+void Trajet_config(double _vitesse_max_trajet_mm_s, double _acceleration_mm_ss){
+    vitesse_max_trajet_mm_s = _vitesse_max_trajet_mm_s;
+    acceleration_mm_ss = _acceleration_mm_ss;
+}
+
 void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire){
     abscisse = 0;
     vitesse_mm_s = 0;
-    acceleration_mm_ss = 500;
     position_mm = 0;
     trajet_trajectoire = trajectoire;
 }
 
+/// @brief Avance la consigne de position sur la trajectoire
+/// @param pas_de_temps_s : temps écoulé depuis le dernier appel en seconde 
 enum trajet_etat_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
     double distance_mm;
     enum trajet_etat_t trajet_etat = TRAJET_EN_COURS;
@@ -63,6 +72,7 @@ enum trajet_etat_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
 
 }
 
+/// @brief Envoie la consigne de position calculée par le module trajet. Principalement pour le débug/réglage asservissement.
 struct position_t Trajet_get_consigne(){
     return position_consigne;
 }
@@ -91,8 +101,8 @@ double Trajet_calcul_vitesse(double pas_de_temps_s){
     if(vitesse > vitesse_max_contrainte){
         vitesse = vitesse_max_contrainte;
     }
-    if(vitesse > VITESSE_MAX_MM_S){
-        vitesse = VITESSE_MAX_MM_S;
+    if(vitesse > vitesse_max_trajet_mm_s){
+        vitesse = vitesse_max_trajet_mm_s;
     }
     return vitesse;
 }
diff --git a/Trajet.h b/Trajet.h
index 7b27692..fdea91d 100644
--- a/Trajet.h
+++ b/Trajet.h
@@ -7,6 +7,7 @@ enum trajet_etat_t{
 
 
 void Trajet_init();
+void Trajet_config(double _vitesse_max_trajet_mm_s, double _acceleration_mm_ss);
 void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire);
 enum trajet_etat_t Trajet_avance(double temps_s);
 struct position_t Trajet_get_consigne(void);