Début des test approfondis du gyroscope
This commit is contained in:
parent
654425ad41
commit
c3d19bc8bc
@ -35,6 +35,8 @@ Strategie_prise_cerises.c
|
||||
Strategie_pousse_gateau.c
|
||||
Temps.c
|
||||
Test.c
|
||||
Test_gyro.c
|
||||
Test_i2c.c
|
||||
Test_log.c
|
||||
Test_strategie.c
|
||||
Trajet.c
|
||||
@ -47,7 +49,7 @@ spi_nb.c)
|
||||
|
||||
pico_generate_pio_header(test ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/quadrature_encoder.pio)
|
||||
|
||||
add_definitions(-DGYRO_ADXRS453)
|
||||
add_definitions(-DGYRO_ADXRS453=1)
|
||||
add_definitions(-DPICO_MALLOC_PANIC=0)
|
||||
pico_enable_stdio_usb(test 1)
|
||||
pico_enable_stdio_uart(test 1)
|
||||
|
||||
495
Test.c
495
Test.c
@ -28,6 +28,8 @@
|
||||
#include "Trajectoire.h"
|
||||
#include "Trajet.h"
|
||||
|
||||
#include "Test_gyro.h"
|
||||
#include "Test_i2c.h"
|
||||
#include "Test_log.h"
|
||||
#include "Test_strategie.h"
|
||||
#include "Test.h"
|
||||
@ -52,13 +54,7 @@ int test_asser_position_avance(void);
|
||||
int test_asser_position_avance_et_tourne(int, int);
|
||||
int test_transition_gyro_pas_gyro(void);
|
||||
int test_trajectoire(void);
|
||||
int test_i2c_bus(void);
|
||||
void affiche_localisation(void);
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex();
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex_nb();
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2();
|
||||
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb();
|
||||
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2();
|
||||
int test_aller_retour();
|
||||
void test_trajectoire_teleplot();
|
||||
int test_capteurs_balise(void);
|
||||
@ -87,14 +83,11 @@ int mode_test(){
|
||||
printf("O - Analyse obstacle\n");
|
||||
printf("P - Asser Position - perturbation\n");
|
||||
printf("Q - Asser Position - transition Gyro -> Pas gyro\n");
|
||||
printf("R - Test des logs\n");
|
||||
printf("R - Test des logs...\n");
|
||||
printf("S - Test du gyroscope...\n");
|
||||
printf("T - Trajectoire\n");
|
||||
printf("U - Scan du bus i2c\n");
|
||||
printf("U - Tests i2c...\n");
|
||||
printf("V - APDS_9960\n");
|
||||
printf("W - Com i2c Pico Annexe\n");
|
||||
printf("X - Com i2c Pico Annexe - non bloquant\n");
|
||||
printf("Y - I2C - Turbine & porte\n");
|
||||
printf("Z - I2C - Turbine & porte + contacteurs - fonctions encapsulees\n");
|
||||
stdio_flush();
|
||||
int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
@ -189,6 +182,11 @@ int mode_test(){
|
||||
while(test_log());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'S':
|
||||
case 's':
|
||||
while(test_gyro());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'T':
|
||||
case 't':
|
||||
while(test_trajectoire());
|
||||
@ -196,7 +194,7 @@ int mode_test(){
|
||||
|
||||
case 'U':
|
||||
case 'u':
|
||||
while(test_i2c_bus());
|
||||
while(test_i2c());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'V':
|
||||
@ -204,26 +202,6 @@ int mode_test(){
|
||||
while(test_APDS9960());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'W':
|
||||
case 'w':
|
||||
while(test_i2c_lecture_pico_annex());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'X':
|
||||
case 'x':
|
||||
while(test_i2c_lecture_pico_annex_nb2());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'Y':
|
||||
case 'y':
|
||||
while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'Z':
|
||||
case 'z':
|
||||
while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PICO_ERROR_TIMEOUT:
|
||||
iteration--;
|
||||
if(iteration == 0){
|
||||
@ -277,9 +255,7 @@ int test_capteurs_balise(void){
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool reserved_addr(uint8_t addr) {
|
||||
return (addr & 0x78) == 0 || (addr & 0x78) == 0x78;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int test_APDS9960(){
|
||||
int lettre;
|
||||
@ -300,453 +276,6 @@ int test_APDS9960(){
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex(){
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
uint8_t tampon[10];
|
||||
uint8_t registre=2;
|
||||
uint8_t adresse = 0x17;
|
||||
int ret;
|
||||
|
||||
ret = i2c_write_blocking(i2c0, adresse,®istre, 1, false);
|
||||
if(ret < 0){
|
||||
printf("Erreur I2C : %d", ret);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ret = i2c_read_blocking(i2c_default, adresse, tampon, 10, false);
|
||||
if(ret < 0){
|
||||
printf("Erreur I2C : %d", ret);
|
||||
}else{
|
||||
for(int i=0; i<10; i++){
|
||||
printf("%c", tampon[i]);
|
||||
}
|
||||
printf("\n");
|
||||
|
||||
for(int i=0; i<10; i++){
|
||||
printf("%2x ", tampon[i]);
|
||||
}
|
||||
printf("\n");
|
||||
}
|
||||
return test_continue_test();
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex_nb(){
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
uint8_t tampon[10];
|
||||
uint8_t registre=2;
|
||||
uint8_t adresse = 0x17;
|
||||
uint32_t time_i2c[5];
|
||||
const uint8_t T_MAX_I2C = 10;
|
||||
int ret;
|
||||
|
||||
time_i2c[0] = time_us_32();
|
||||
|
||||
// On charge l'adresse de l'esclave
|
||||
i2c0->hw->enable = 0;
|
||||
i2c0->hw->tar = adresse;
|
||||
i2c0->hw->enable = 1;
|
||||
|
||||
// On envoie l'adresse du registre à lire
|
||||
// Pas de stop, pas de restart, écriture : 0,
|
||||
|
||||
i2c0->hw->data_cmd = registre;
|
||||
|
||||
uint8_t first = false;
|
||||
uint8_t last = false;
|
||||
|
||||
for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
|
||||
first = false;
|
||||
last = false;
|
||||
if (i == 0){
|
||||
first = true;
|
||||
}
|
||||
if(i == T_MAX_I2C -1){
|
||||
last = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
i2c0->hw->data_cmd =
|
||||
bool_to_bit(first) << I2C_IC_DATA_CMD_RESTART_LSB |
|
||||
bool_to_bit(last) << I2C_IC_DATA_CMD_STOP_LSB |
|
||||
I2C_IC_DATA_CMD_CMD_BITS; // -> 1 for read
|
||||
}
|
||||
|
||||
time_i2c[1] = time_us_32() - time_i2c[0] ;
|
||||
|
||||
// On attend la fin de la transaction i2c
|
||||
while(i2c0->hw->status & I2C_IC_STATUS_MST_ACTIVITY_BITS);
|
||||
|
||||
time_i2c[2] = time_us_32() - time_i2c[0] ;
|
||||
|
||||
// On lit le tampon I2C
|
||||
// uint8_t * dst;
|
||||
// dst = tampon;
|
||||
|
||||
for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
|
||||
// On attend une donnée
|
||||
while(!i2c_get_read_available(i2c0));
|
||||
|
||||
// Code erreur
|
||||
if(i2c0->hw->tx_abrt_source){
|
||||
printf("Erreur I2C: Abort : %4x\n", i2c0->hw->tx_abrt_source);
|
||||
}
|
||||
|
||||
//On lit la donnée
|
||||
tampon[i] = (uint8_t) i2c0->hw->data_cmd;
|
||||
}
|
||||
|
||||
time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0] ;
|
||||
|
||||
// Affichage
|
||||
for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
|
||||
printf("%c", tampon[i]);
|
||||
}
|
||||
printf("\n");
|
||||
|
||||
for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
|
||||
printf("%2x ", tampon[i]);
|
||||
}
|
||||
printf("\n");
|
||||
|
||||
printf("T_init: %u, T_attente: %u, T_lecture: %u\n", time_i2c[1], time_i2c[2], time_i2c[3]);
|
||||
|
||||
return test_continue_test();
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2(){
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
|
||||
uint8_t tampon[10];
|
||||
uint8_t registre=8;
|
||||
uint8_t adresse = 0x17;
|
||||
uint32_t time_i2c[5];
|
||||
const uint8_t T_MAX_I2C = 10;
|
||||
enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
|
||||
|
||||
time_i2c[0] = time_us_32();
|
||||
time_i2c[2] = 0;
|
||||
|
||||
while(retour_i2c == I2C_EN_COURS){
|
||||
time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution
|
||||
i2c_gestion(i2c0);
|
||||
retour_i2c = i2c_lire_registre_nb(adresse, registre, tampon, T_MAX_I2C);
|
||||
time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution
|
||||
sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code
|
||||
}
|
||||
time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0];
|
||||
|
||||
// Affichage
|
||||
for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
|
||||
printf("%c", tampon[i]);
|
||||
}
|
||||
printf("\n");
|
||||
|
||||
for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
|
||||
printf("%2x ", tampon[i]);
|
||||
}
|
||||
printf("\n");
|
||||
|
||||
printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
|
||||
|
||||
return test_continue_test();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(){
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
|
||||
uint8_t tampon[10];
|
||||
uint8_t registre=0x09;
|
||||
uint8_t adresse = 0x17;
|
||||
uint32_t time_i2c[5];
|
||||
const uint8_t T_I2C_ENVOI = 2;
|
||||
static uint8_t commande=0;
|
||||
enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
|
||||
|
||||
|
||||
printf("F - Ferme porte\n");
|
||||
printf("O - Ouvre porte\n");
|
||||
printf("T - Turbine On\n");
|
||||
printf("U - Turbine Off\n");
|
||||
printf("P - Propulseur On\n");
|
||||
printf("M - Propulseur Off\n");
|
||||
printf("Q pour quitter\n");
|
||||
|
||||
int lettre;
|
||||
do{
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == '\0');
|
||||
|
||||
tampon[1] = 0x0;
|
||||
switch(lettre){
|
||||
case 'F':
|
||||
case 'f':
|
||||
commande = commande | 0x02; // 0b0000 0010
|
||||
printf("=> Ferme porte\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'O':
|
||||
case 'o':
|
||||
commande = commande & 0xFD; // 0b1111 1101
|
||||
printf("=> Ouvre porte\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 't':
|
||||
case 'T':
|
||||
commande = commande | 0x01; // 0b0000 0001
|
||||
printf("=> Active turbine\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'u':
|
||||
case 'U':
|
||||
commande = commande & 0xFE; // 0b1111 1110
|
||||
printf("=> Arrete turbine\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'p':
|
||||
case 'P':
|
||||
commande = commande | 0x04; // 0b0000 0100
|
||||
printf("=> Active propulseur\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'm':
|
||||
case 'M':
|
||||
commande = commande & 0xFB; // 0b1111 1011
|
||||
printf("=> Arrete propulseur\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'q':
|
||||
case 'Q':
|
||||
return 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
tampon[0] = 54;
|
||||
tampon[1] = commande;
|
||||
|
||||
time_i2c[0] = time_us_32();
|
||||
time_i2c[2] = 0;
|
||||
|
||||
while(retour_i2c == I2C_EN_COURS){
|
||||
time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution
|
||||
i2c_gestion(i2c0);
|
||||
retour_i2c = i2c_ecrire_registre_nb(adresse, registre, tampon, T_I2C_ENVOI);
|
||||
time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution
|
||||
sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code
|
||||
}
|
||||
time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0];
|
||||
|
||||
printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void affiche_contacteur(){
|
||||
while(1){
|
||||
printf(">contacteur_butee_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_A());
|
||||
printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C());
|
||||
printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A());
|
||||
printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// @brief Test les fonctions définies dans I2C_Annexe
|
||||
/// @return 1 pour continuer le test, 0 pour arrêter le test
|
||||
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
|
||||
uint32_t time_i2c[5];
|
||||
const uint8_t T_I2C_ENVOI = 2;
|
||||
static uint8_t commande=0;
|
||||
enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
printf("D - Deguisement On\n");
|
||||
printf("E - Deguisement Off\n");
|
||||
printf("F - Ferme porte\n");
|
||||
printf("G - Mi-Ferme porte\n");
|
||||
printf("O - Ouvre porte\n");
|
||||
printf("T - Turbine On\n");
|
||||
printf("U - Turbine Off\n");
|
||||
printf("P - Propulseur On\n");
|
||||
printf("M - Propulseur Off\n");
|
||||
printf("S - Score + 1\n");
|
||||
printf("B - Bras deplie\n");
|
||||
printf("N - Bras plie 1\n");
|
||||
|
||||
|
||||
int lettre;
|
||||
int continue_test=1;
|
||||
uint8_t score=0;
|
||||
|
||||
time_i2c[0] = time_us_32();
|
||||
time_i2c[1] = time_us_32();
|
||||
time_i2c[2] = 0;
|
||||
|
||||
multicore_launch_core1(affiche_contacteur);
|
||||
|
||||
while(continue_test){
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT && lettre != '\0'){
|
||||
printf("lettre !\n");
|
||||
switch(lettre){
|
||||
case 'd':
|
||||
case 'D':
|
||||
i2c_annexe_active_deguisement();
|
||||
printf("=> Active déguisement\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'E':
|
||||
case 'e':
|
||||
i2c_annexe_desactive_deguisement();
|
||||
printf("=> Desactive déguisement\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'F':
|
||||
case 'f':
|
||||
i2c_annexe_ferme_porte();
|
||||
printf("=> Ferme porte\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'G':
|
||||
case 'g':
|
||||
i2c_annexe_mi_ferme_porte();
|
||||
printf("=> Ferme porte\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'O':
|
||||
case 'o':
|
||||
i2c_annexe_ouvre_porte();
|
||||
printf("=> Ouvre porte\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 't':
|
||||
case 'T':
|
||||
i2c_annexe_active_turbine();
|
||||
printf("=> Active turbine\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'u':
|
||||
case 'U':
|
||||
i2c_annexe_desactive_turbine();
|
||||
printf("=> Arrete turbine\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'm':
|
||||
case 'M':
|
||||
i2c_annexe_desactive_propulseur();
|
||||
printf("=> Arrete propulseur\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'p':
|
||||
case 'P':
|
||||
i2c_annexe_active_propulseur();
|
||||
printf("=> Active propulseur\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'q':
|
||||
case 'Q':
|
||||
continue_test=0;
|
||||
printf("Quitte\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 's':
|
||||
case 'S':
|
||||
score++;
|
||||
i2c_annexe_envoie_score(score);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
i2c_annexe_deplie_bras();
|
||||
printf("=> Deplie bras\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'n':
|
||||
case 'N':
|
||||
i2c_annexe_plie_bras();
|
||||
printf("=> Plie bras\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
printf("lettre non reconnue: %d %c\n", lettre, lettre);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
i2c_gestion(i2c0);
|
||||
i2c_annexe_gestion();
|
||||
|
||||
}
|
||||
multicore_reset_core1();
|
||||
|
||||
return test_continue_test();
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_i2c_bus(){
|
||||
// Adresse I2C : 0b0100 000 R/W
|
||||
// Lecture des broches sur les registres 0 et 1
|
||||
// Registre 2 et 3 : valeur des broches en sorties
|
||||
// Registre 4 et 5 : INversion de polarité
|
||||
// Registre 6 et 7 : Configuration entrée (1) ou sortie (0)
|
||||
|
||||
uint8_t reception[8];
|
||||
uint8_t emission[8];
|
||||
//uint8_t adresse = 0b0100000;
|
||||
uint8_t adresse = 0x20;
|
||||
int statu;
|
||||
int lettre;
|
||||
|
||||
emission[0]=6; // Registre à lire
|
||||
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
// Scan bus I2C - cf SDK
|
||||
printf("\nI2C Bus Scan\n");
|
||||
printf(" 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F\n");
|
||||
for (int addr = 0; addr < (1 << 7); ++addr) {
|
||||
if (addr % 16 == 0) {
|
||||
printf("%02x ", addr);
|
||||
}
|
||||
int ret;
|
||||
uint8_t rxdata=0x55;
|
||||
if (reserved_addr(addr))
|
||||
ret = PICO_ERROR_GENERIC;
|
||||
else
|
||||
ret = i2c_read_blocking(i2c_default, addr, &rxdata, 1, false);
|
||||
|
||||
printf(ret < 0 ? "." : "@");
|
||||
printf(addr % 16 == 15 ? "\n" : " ");
|
||||
}
|
||||
printf("Done.\n");
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
do{
|
||||
statu = i2c_write_blocking (i2c0, adresse, emission, 1, 0);
|
||||
if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
|
||||
printf("Emission : Address not acknowledged, no device present.\n");
|
||||
return 0;
|
||||
}else{
|
||||
printf("Emission : Ok\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
statu = i2c_read_blocking(i2c0, adresse, reception, 2, 0);
|
||||
if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
|
||||
printf("Reception : Address not acknowledged, no device present.\n");
|
||||
return 0;
|
||||
}else{
|
||||
printf("Recetion : Ok\n");
|
||||
}
|
||||
printf("%2.x%2.x\n",reception[0], reception[1]);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void test_trajectoire_printf(){
|
||||
struct position_t _position;
|
||||
|
||||
63
Test_gyro.c
Normal file
63
Test_gyro.c
Normal file
@ -0,0 +1,63 @@
|
||||
#include "pico/stdlib.h"
|
||||
#include "gyro.h"
|
||||
#include "gyro_ADXRS453.h"
|
||||
#include "Log.h"
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
|
||||
|
||||
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
|
||||
|
||||
int test_gyro_vitesse_brute(void);
|
||||
|
||||
// Test du gyroscope
|
||||
// 1 - lecture continue de la valeur brute de l'angle
|
||||
|
||||
int test_gyro(){
|
||||
int lettre;
|
||||
|
||||
while(1){
|
||||
|
||||
do{
|
||||
printf("A : Lecture brute\n");
|
||||
printf("Q : Quitter\n");
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT ||lettre == 0);
|
||||
|
||||
switch(lettre){
|
||||
|
||||
case 'A':
|
||||
case 'a':
|
||||
while(test_gyro_vitesse_brute());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'Q':
|
||||
case 'q':
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void affichage(){
|
||||
while(1){
|
||||
Log_gestion();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_gyro_vitesse_brute(void){
|
||||
printf("Lecture vitesse brute\n");
|
||||
uint16_t tampon_envoi[4];
|
||||
uint8_t tampon_reception[4];
|
||||
Log_init();
|
||||
Gyro_init_spi();
|
||||
Gyro_init_config();
|
||||
|
||||
struct t_angle_gyro angle_gyro;
|
||||
printf("Debut acquisition\n");
|
||||
while(1){
|
||||
gyro_get_vitesse_brute(&angle_gyro, NULL);
|
||||
printf("%2.2f rad\n", angle_gyro.rot_z);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
1
Test_gyro.h
Normal file
1
Test_gyro.h
Normal file
@ -0,0 +1 @@
|
||||
int test_gyro(void);
|
||||
421
Test_i2c.c
Normal file
421
Test_i2c.c
Normal file
@ -0,0 +1,421 @@
|
||||
#include "pico/stdlib.h"
|
||||
#include "pico/multicore.h"
|
||||
#include "hardware/i2c.h"
|
||||
#include "i2c_annexe.h"
|
||||
#include "i2c_maitre.h"
|
||||
#include "Test_i2c.h"
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
|
||||
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
|
||||
|
||||
void affiche_contacteur(void);
|
||||
|
||||
int test_i2c_bus(void);
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex(void);
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2(void);
|
||||
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(void);
|
||||
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(void);
|
||||
bool reserved_addr(uint8_t addr);
|
||||
|
||||
|
||||
int test_i2c(){
|
||||
int lettre;
|
||||
|
||||
while(1){
|
||||
|
||||
do{
|
||||
printf("A : Scan bus I2C\n");
|
||||
printf("B : Lecture I2C bloquante\n");
|
||||
printf("C : Lecture I2C non bloquante\n");
|
||||
printf("D : Ecriture I2C non bloquante\n");
|
||||
printf("E : Ecriture I2C non bloquante - fonctions encapsulées\n");
|
||||
printf("Q : Quitter\n");
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT ||lettre == 0);
|
||||
|
||||
switch(lettre){
|
||||
|
||||
case 'A':
|
||||
case 'a':
|
||||
while(test_i2c_bus());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'B':
|
||||
case 'b':
|
||||
while(test_i2c_lecture_pico_annex());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'C':
|
||||
case 'c':
|
||||
while(test_i2c_lecture_pico_annex_nb2());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'D':
|
||||
case 'd':
|
||||
while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'E':
|
||||
case 'e':
|
||||
while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'Q':
|
||||
case 'q':
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool reserved_addr(uint8_t addr) {
|
||||
return (addr & 0x78) == 0 || (addr & 0x78) == 0x78;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// @brief Scan le bus I2C
|
||||
/// @return 0
|
||||
int test_i2c_bus(){
|
||||
uint8_t reception[8];
|
||||
uint8_t emission[8];
|
||||
//uint8_t adresse = 0b0100000;
|
||||
int statu;
|
||||
int lettre;
|
||||
|
||||
emission[0]=6; // Registre à lire
|
||||
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
// Scan bus I2C - cf SDK
|
||||
printf("\nI2C Bus Scan\n");
|
||||
printf(" 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F\n");
|
||||
for (int addr = 0; addr < (1 << 7); ++addr) {
|
||||
if (addr % 16 == 0) {
|
||||
printf("%02x ", addr);
|
||||
}
|
||||
int ret;
|
||||
uint8_t rxdata=0x55;
|
||||
if (reserved_addr(addr))
|
||||
ret = PICO_ERROR_GENERIC;
|
||||
else{
|
||||
absolute_time_t time_out = get_absolute_time();
|
||||
time_out += 100000; // Ajout 100 ms
|
||||
ret = i2c_read_blocking_until(i2c_default, addr, &rxdata, 1, false, time_out);
|
||||
}
|
||||
|
||||
printf(ret < 0 ? "." : "@");
|
||||
printf(addr % 16 == 15 ? "\n" : " ");
|
||||
}
|
||||
printf("Done.\n");
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/// @brief Test de lecture I2C - Attention cette fonction écrit 1 octet avant de lire...
|
||||
/// @return 0
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex(){
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
uint8_t tampon[10];
|
||||
uint8_t registre=2;
|
||||
uint8_t adresse = 0x17;
|
||||
int ret;
|
||||
|
||||
ret = i2c_write_blocking(i2c0, adresse, ®istre, 1, false);
|
||||
if(ret < 0){
|
||||
printf("Erreur I2C : %d", ret);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ret = i2c_read_blocking(i2c_default, adresse, tampon, 10, false);
|
||||
if(ret < 0){
|
||||
printf("Erreur I2C : %d", ret);
|
||||
}else{
|
||||
for(int i=0; i<10; i++){
|
||||
printf("%c", tampon[i]);
|
||||
}
|
||||
printf("\n");
|
||||
|
||||
for(int i=0; i<10; i++){
|
||||
printf("%2x ", tampon[i]);
|
||||
}
|
||||
printf("\n");
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// @brief Lecture I2C non bloquante
|
||||
/// @return 0
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2(){
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
|
||||
uint8_t tampon[10];
|
||||
uint8_t registre=8;
|
||||
uint8_t adresse = 0x17;
|
||||
uint32_t time_i2c[5];
|
||||
const uint8_t T_MAX_I2C = 10;
|
||||
enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
|
||||
|
||||
time_i2c[0] = time_us_32();
|
||||
time_i2c[2] = 0;
|
||||
|
||||
while(retour_i2c == I2C_EN_COURS){
|
||||
time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution
|
||||
i2c_gestion(i2c0);
|
||||
retour_i2c = i2c_lire_registre_nb(adresse, registre, tampon, T_MAX_I2C);
|
||||
time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution
|
||||
sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code
|
||||
}
|
||||
time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0];
|
||||
|
||||
// Affichage
|
||||
for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
|
||||
printf("%c", tampon[i]);
|
||||
}
|
||||
printf("\n");
|
||||
|
||||
for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
|
||||
printf("%2x ", tampon[i]);
|
||||
}
|
||||
printf("\n");
|
||||
|
||||
printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// @brief Ecrit sur le bus I2C
|
||||
/// @return 1 pour continuer le test, 0 pour quitter
|
||||
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(){
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
|
||||
uint8_t tampon[10];
|
||||
uint8_t registre=0x09;
|
||||
uint8_t adresse = 0x17;
|
||||
uint32_t time_i2c[5];
|
||||
const uint8_t T_I2C_ENVOI = 2;
|
||||
static uint8_t commande=0;
|
||||
enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
|
||||
|
||||
|
||||
printf("F - Ferme porte\n");
|
||||
printf("O - Ouvre porte\n");
|
||||
printf("T - Turbine On\n");
|
||||
printf("U - Turbine Off\n");
|
||||
printf("P - Propulseur On\n");
|
||||
printf("M - Propulseur Off\n");
|
||||
printf("Q pour quitter\n");
|
||||
|
||||
int lettre;
|
||||
do{
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == '\0');
|
||||
|
||||
tampon[1] = 0x0;
|
||||
switch(lettre){
|
||||
case 'F':
|
||||
case 'f':
|
||||
commande = commande | 0x02; // 0b0000 0010
|
||||
printf("=> Ferme porte\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'O':
|
||||
case 'o':
|
||||
commande = commande & 0xFD; // 0b1111 1101
|
||||
printf("=> Ouvre porte\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 't':
|
||||
case 'T':
|
||||
commande = commande | 0x01; // 0b0000 0001
|
||||
printf("=> Active turbine\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'u':
|
||||
case 'U':
|
||||
commande = commande & 0xFE; // 0b1111 1110
|
||||
printf("=> Arrete turbine\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'p':
|
||||
case 'P':
|
||||
commande = commande | 0x08; // 0b0000 1000
|
||||
printf("=> Active propulseur\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'm':
|
||||
case 'M':
|
||||
commande = commande & 0xF7; // 0b1111 0111
|
||||
printf("=> Arrete propulseur\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'q':
|
||||
case 'Q':
|
||||
return 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
tampon[0] = 54;
|
||||
tampon[1] = commande;
|
||||
|
||||
time_i2c[0] = time_us_32();
|
||||
time_i2c[2] = 0;
|
||||
|
||||
while(retour_i2c == I2C_EN_COURS){
|
||||
time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution
|
||||
i2c_gestion(i2c0);
|
||||
retour_i2c = i2c_ecrire_registre_nb(adresse, registre, tampon, T_I2C_ENVOI);
|
||||
time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution
|
||||
sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code
|
||||
}
|
||||
time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0];
|
||||
|
||||
printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/// @brief Test les fonctions définies dans I2C_Annexe
|
||||
/// @return 0
|
||||
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
|
||||
uint32_t time_i2c[5];
|
||||
const uint8_t T_I2C_ENVOI = 2;
|
||||
static uint8_t commande=0;
|
||||
enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
printf("D - Deguisement On\n");
|
||||
printf("E - Deguisement Off\n");
|
||||
printf("F - Ferme porte\n");
|
||||
printf("G - Mi-Ferme porte\n");
|
||||
printf("O - Ouvre porte\n");
|
||||
printf("T - Turbine On\n");
|
||||
printf("U - Turbine Off\n");
|
||||
printf("P - Propulseur On\n");
|
||||
printf("M - Propulseur Off\n");
|
||||
printf("S - Score + 1\n");
|
||||
printf("B - Bras deplie\n");
|
||||
printf("N - Bras plie 1\n");
|
||||
|
||||
|
||||
int lettre;
|
||||
int continue_test=1;
|
||||
uint8_t score=0;
|
||||
|
||||
time_i2c[0] = time_us_32();
|
||||
time_i2c[1] = time_us_32();
|
||||
time_i2c[2] = 0;
|
||||
|
||||
multicore_launch_core1(affiche_contacteur);
|
||||
|
||||
|
||||
while(1){
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT && lettre != '\0'){
|
||||
printf("lettre !\n");
|
||||
switch(lettre){
|
||||
case 'd':
|
||||
case 'D':
|
||||
i2c_annexe_active_deguisement();
|
||||
printf("=> Active déguisement\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'E':
|
||||
case 'e':
|
||||
i2c_annexe_desactive_deguisement();
|
||||
printf("=> Desactive déguisement\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'F':
|
||||
case 'f':
|
||||
i2c_annexe_ferme_porte();
|
||||
printf("=> Ferme porte\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'G':
|
||||
case 'g':
|
||||
i2c_annexe_mi_ferme_porte();
|
||||
printf("=> Ferme porte\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'O':
|
||||
case 'o':
|
||||
i2c_annexe_ouvre_porte();
|
||||
printf("=> Ouvre porte\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 't':
|
||||
case 'T':
|
||||
i2c_annexe_active_turbine();
|
||||
printf("=> Active turbine\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'u':
|
||||
case 'U':
|
||||
i2c_annexe_desactive_turbine();
|
||||
printf("=> Arrete turbine\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'm':
|
||||
case 'M':
|
||||
i2c_annexe_desactive_propulseur();
|
||||
printf("=> Arrete propulseur\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'p':
|
||||
case 'P':
|
||||
i2c_annexe_active_propulseur();
|
||||
printf("=> Active propulseur\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'q':
|
||||
case 'Q':
|
||||
multicore_reset_core1();
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
case 's':
|
||||
case 'S':
|
||||
score++;
|
||||
i2c_annexe_envoie_score(score);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
i2c_annexe_deplie_bras();
|
||||
printf("=> Deplie bras\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'n':
|
||||
case 'N':
|
||||
i2c_annexe_plie_bras();
|
||||
printf("=> Plie bras\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
printf("lettre non reconnue: %d %c\n", lettre, lettre);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
i2c_gestion(i2c0);
|
||||
i2c_annexe_gestion();
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void affiche_contacteur(){
|
||||
while(1){
|
||||
printf(">contacteur_butee_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_A());
|
||||
printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C());
|
||||
printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A());
|
||||
printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
2
Test_i2c.h
Normal file
2
Test_i2c.h
Normal file
@ -0,0 +1,2 @@
|
||||
|
||||
int test_i2c(void);
|
||||
19
gyro.c
19
gyro.c
@ -50,8 +50,7 @@ struct t_angle_gyro_float gyro_get_vitesse(void){
|
||||
return vitesse_gyro;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Gyro_Init(void){
|
||||
//
|
||||
void Gyro_init_spi(){
|
||||
gpio_set_function(0, GPIO_FUNC_SPI); // SDI (ancien : 16)
|
||||
gpio_set_function(2, GPIO_FUNC_SPI); // SCK (ancien : 18)
|
||||
gpio_set_function(3, GPIO_FUNC_SPI); // SDO (ancien : 19)
|
||||
@ -64,14 +63,12 @@ void Gyro_Init(void){
|
||||
vitesse_calibration = NULL;
|
||||
vitesse_angulaire = &_vitesse_angulaire;
|
||||
|
||||
//uint speed = spi_init(spi0, 10 * 1000); // SPI init @ 10 kHz
|
||||
uint speed = spi_init(spi0, 2 * 1000 * 1000); // SPI init @ 2 MHz
|
||||
|
||||
//printf("vitesse SPI : %d\n", speed);
|
||||
|
||||
|
||||
spi_set_format(spi0, 8, SPI_CPHA_0, SPI_CPOL_0, SPI_MSB_FIRST);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Gyro_init_config(){
|
||||
// Test de la présence du gyroscope :
|
||||
if(gyro_init_check()){
|
||||
Monitoring_Error("Gyroscope non trouve");
|
||||
@ -93,7 +90,17 @@ void Gyro_Init(void){
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
sleep_ms(150); // Temps d'init du gyroscope
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Gyro_Init(void){
|
||||
// Initialisation du SPI
|
||||
Gyro_init_spi();
|
||||
|
||||
// Initialisation fonctionnelle du gyroscope
|
||||
Gyro_init_config();
|
||||
|
||||
// Calibration du gyroscope
|
||||
gyro_calibration();
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
2
gyro.h
2
gyro.h
@ -7,3 +7,5 @@ void gyro_set_angle_radian(float angle_radian);
|
||||
struct t_angle_gyro_float gyro_get_angle_degres(void);
|
||||
struct t_angle_gyro_float gyro_get_vitesse(void);
|
||||
int16_t gyro_get_temp(void);
|
||||
void Gyro_init_spi(void);
|
||||
void Gyro_init_config(void);
|
||||
@ -44,6 +44,8 @@ void i2c_maitre_init(void){
|
||||
printf("%d et %d en I2C\n", I2C_SDA_PIN, I2C_SCL_PIN);
|
||||
gpio_set_function(I2C_SDA_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
|
||||
gpio_set_function(I2C_SCL_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
|
||||
gpio_pull_up(I2C_SDA_PIN);
|
||||
gpio_pull_up(I2C_SDA_PIN);
|
||||
|
||||
i2c_statu_i2c0 = I2C_STATU_LIBRE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Loading…
Reference in New Issue
Block a user