diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index cb2f727..8c55bd4 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -35,6 +35,8 @@ Strategie_prise_cerises.c
 Strategie_pousse_gateau.c
 Temps.c
 Test.c
+Test_gyro.c
+Test_i2c.c
 Test_log.c
 Test_strategie.c
 Trajet.c
@@ -47,7 +49,7 @@ spi_nb.c)
 
 pico_generate_pio_header(test ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/quadrature_encoder.pio)
 
-add_definitions(-DGYRO_ADXRS453)
+add_definitions(-DGYRO_ADXRS453=1)
 add_definitions(-DPICO_MALLOC_PANIC=0)
 pico_enable_stdio_usb(test 1)
 pico_enable_stdio_uart(test 1)
diff --git a/Test.c b/Test.c
index 50d74cb..6c4a437 100644
--- a/Test.c
+++ b/Test.c
@@ -28,6 +28,8 @@
 #include "Trajectoire.h"
 #include "Trajet.h"
 
+#include "Test_gyro.h"
+#include "Test_i2c.h"
 #include "Test_log.h"
 #include "Test_strategie.h"
 #include "Test.h"
@@ -52,13 +54,7 @@ int test_asser_position_avance(void);
 int test_asser_position_avance_et_tourne(int, int);
 int test_transition_gyro_pas_gyro(void);
 int test_trajectoire(void);
-int test_i2c_bus(void);
 void affiche_localisation(void);
-int test_i2c_lecture_pico_annex();
-int test_i2c_lecture_pico_annex_nb();
-int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2();
-int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb();
-int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2();
 int test_aller_retour();
 void test_trajectoire_teleplot();
 int test_capteurs_balise(void);
@@ -87,14 +83,11 @@ int mode_test(){
     printf("O - Analyse obstacle\n");
     printf("P - Asser Position - perturbation\n");
     printf("Q - Asser Position - transition Gyro -> Pas gyro\n");
-    printf("R - Test des logs\n");
+    printf("R - Test des logs...\n");
+    printf("S - Test du gyroscope...\n");
     printf("T - Trajectoire\n");
-    printf("U - Scan du bus i2c\n");
+    printf("U - Tests i2c...\n");
     printf("V - APDS_9960\n");
-    printf("W - Com i2c Pico Annexe\n");
-    printf("X - Com i2c Pico Annexe - non bloquant\n");
-    printf("Y - I2C - Turbine & porte\n");
-    printf("Z - I2C - Turbine & porte + contacteurs - fonctions encapsulees\n");
     stdio_flush();
     int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
     stdio_flush();
@@ -188,6 +181,11 @@ int mode_test(){
     case 'r':
         while(test_log());
         break;
+    
+    case 'S':
+    case 's':
+        while(test_gyro());
+        break;
 
     case 'T':
     case 't':
@@ -196,7 +194,7 @@ int mode_test(){
 
     case 'U':
     case 'u':
-        while(test_i2c_bus());
+        while(test_i2c());
         break;
 
     case 'V':
@@ -204,26 +202,6 @@ int mode_test(){
         while(test_APDS9960());
         break;
 
-    case 'W':
-    case 'w':
-        while(test_i2c_lecture_pico_annex());
-        break;
-
-    case 'X':
-    case 'x':
-        while(test_i2c_lecture_pico_annex_nb2());
-        break;
-
-    case 'Y':
-    case 'y':
-        while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb());
-        break;
-
-    case 'Z':
-    case 'z':
-        while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2());
-        break;
-
     case PICO_ERROR_TIMEOUT:
         iteration--;        
         if(iteration == 0){
@@ -277,9 +255,7 @@ int test_capteurs_balise(void){
 
 }
 
-bool reserved_addr(uint8_t addr) {
-    return (addr & 0x78) == 0 || (addr & 0x78) == 0x78;
-}
+
 
 int test_APDS9960(){
     int lettre;
@@ -300,453 +276,6 @@ int test_APDS9960(){
     return 1;
 }
 
-int test_i2c_lecture_pico_annex(){
-    i2c_maitre_init();
-    uint8_t tampon[10];
-    uint8_t registre=2;
-    uint8_t adresse = 0x17;
-    int ret; 
-    
-    ret = i2c_write_blocking(i2c0, adresse,&registre, 1, false);
-    if(ret < 0){
-        printf("Erreur I2C : %d", ret);
-        return 0;
-    }
-
-    ret = i2c_read_blocking(i2c_default, adresse, tampon, 10, false);
-    if(ret < 0){
-        printf("Erreur I2C : %d", ret);
-    }else{
-        for(int i=0; i<10; i++){
-            printf("%c", tampon[i]);
-        }
-        printf("\n");
-
-        for(int i=0; i<10; i++){
-            printf("%2x ", tampon[i]);
-        }
-        printf("\n");
-    }
-    return test_continue_test();
-}
-
-int test_i2c_lecture_pico_annex_nb(){
-    i2c_maitre_init();
-    uint8_t tampon[10];
-    uint8_t registre=2;
-    uint8_t adresse = 0x17;
-    uint32_t time_i2c[5];
-    const uint8_t T_MAX_I2C = 10;
-    int ret; 
-
-    time_i2c[0] = time_us_32();
-
-    // On charge l'adresse de l'esclave
-    i2c0->hw->enable = 0;
-    i2c0->hw->tar = adresse;
-    i2c0->hw->enable = 1;
-
-    // On envoie l'adresse du registre à lire
-    // Pas de stop, pas de restart, écriture : 0, 
-
-    i2c0->hw->data_cmd = registre;
-
-    uint8_t first = false;
-    uint8_t last = false;
-
-    for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
-        first = false;
-        last = false;
-        if (i == 0){
-            first = true;
-        }
-        if(i == T_MAX_I2C -1){
-            last = true;
-        }
-
-        i2c0->hw->data_cmd =
-                bool_to_bit(first) << I2C_IC_DATA_CMD_RESTART_LSB |
-                bool_to_bit(last) << I2C_IC_DATA_CMD_STOP_LSB |
-                I2C_IC_DATA_CMD_CMD_BITS; // -> 1 for read
-    }
-
-    time_i2c[1] = time_us_32() - time_i2c[0] ;
-
-    // On attend la fin de la transaction i2c
-    while(i2c0->hw->status & I2C_IC_STATUS_MST_ACTIVITY_BITS);
-
-    time_i2c[2] = time_us_32() - time_i2c[0] ;
-
-    // On lit le tampon I2C
-    // uint8_t * dst;
-    // dst = tampon;
-    
-    for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
-        // On attend une donnée
-        while(!i2c_get_read_available(i2c0));
-
-        // Code erreur
-        if(i2c0->hw->tx_abrt_source){
-            printf("Erreur I2C: Abort : %4x\n", i2c0->hw->tx_abrt_source);
-        }
-
-        //On lit la donnée
-        tampon[i] = (uint8_t) i2c0->hw->data_cmd;
-    }
-
-    time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0] ;
-
-    // Affichage
-    for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
-        printf("%c", tampon[i]);
-    }
-    printf("\n");
-
-    for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
-        printf("%2x ", tampon[i]);
-    }
-    printf("\n");
-
-    printf("T_init: %u, T_attente: %u, T_lecture: %u\n", time_i2c[1], time_i2c[2], time_i2c[3]);
-
-    return test_continue_test();
-}
-
-int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2(){
-    i2c_maitre_init();
-
-    uint8_t tampon[10];
-    uint8_t registre=8;
-    uint8_t adresse = 0x17;
-    uint32_t time_i2c[5];
-    const uint8_t T_MAX_I2C = 10;
-    enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
-
-    time_i2c[0] = time_us_32();
-    time_i2c[2] = 0;
-
-    while(retour_i2c == I2C_EN_COURS){
-        time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution
-        i2c_gestion(i2c0);
-        retour_i2c = i2c_lire_registre_nb(adresse, registre, tampon, T_MAX_I2C);
-        time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution
-        sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code
-    }
-    time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0];
-
-    // Affichage
-    for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
-        printf("%c", tampon[i]);
-    }
-    printf("\n");
-
-    for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
-        printf("%2x ", tampon[i]);
-    }
-    printf("\n");
-
-    printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
-
-    return test_continue_test();
-}
-
-
-int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(){
-    i2c_maitre_init();
-
-    uint8_t tampon[10];
-    uint8_t registre=0x09;
-    uint8_t adresse = 0x17;
-    uint32_t time_i2c[5];
-    const uint8_t T_I2C_ENVOI = 2;
-    static uint8_t commande=0;
-    enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
-
-
-    printf("F - Ferme porte\n");
-    printf("O - Ouvre porte\n");
-    printf("T - Turbine On\n");
-    printf("U - Turbine Off\n");
-    printf("P - Propulseur On\n");
-    printf("M - Propulseur Off\n");
-    printf("Q pour quitter\n");
-
-    int lettre;
-    do{ 
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-        stdio_flush();
-
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == '\0');
-
-    tampon[1] = 0x0;
-    switch(lettre){
-        case 'F':
-        case 'f':
-            commande = commande | 0x02; // 0b0000 0010
-            printf("=> Ferme porte\n");
-            break;
-
-        case 'O':
-        case 'o':
-            commande = commande & 0xFD; // 0b1111 1101
-            printf("=> Ouvre porte\n");
-            break;
-        
-        case 't':
-        case 'T':
-            commande = commande | 0x01; // 0b0000 0001
-            printf("=> Active turbine\n");
-            break;
-        
-        case 'u':
-        case 'U':
-            commande = commande & 0xFE; // 0b1111 1110
-            printf("=> Arrete turbine\n");
-            break;
-        
-        case 'p':
-        case 'P':
-            commande = commande | 0x04; // 0b0000 0100
-            printf("=> Active propulseur\n");
-            break;
-        
-        case 'm':
-        case 'M':
-            commande = commande & 0xFB; // 0b1111 1011
-            printf("=> Arrete propulseur\n");
-            break;
-            
-        case 'q':
-        case 'Q':
-            return 0;
-            break;
-
-    }
-
-    tampon[0] = 54;
-    tampon[1] = commande;
-
-    time_i2c[0] = time_us_32();
-    time_i2c[2] = 0;
-
-    while(retour_i2c == I2C_EN_COURS){
-        time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution
-        i2c_gestion(i2c0);
-        retour_i2c = i2c_ecrire_registre_nb(adresse, registre, tampon, T_I2C_ENVOI);
-        time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution
-        sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code
-    }
-    time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0];
-
-    printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
-
-    return 1;
-}
-
-void affiche_contacteur(){
-    while(1){
-        printf(">contacteur_butee_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_A());
-        printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C());
-        printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A());
-        printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C());
-    }
-}
-
-/// @brief Test les fonctions définies dans I2C_Annexe
-/// @return 1 pour continuer le test, 0 pour arrêter le test
-int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
-    i2c_maitre_init();
-
-    uint32_t time_i2c[5];
-    const uint8_t T_I2C_ENVOI = 2;
-    static uint8_t commande=0;
-    enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
-
-
-    
-    printf("D - Deguisement On\n");
-    printf("E - Deguisement Off\n");
-    printf("F - Ferme porte\n");
-    printf("G - Mi-Ferme porte\n");
-    printf("O - Ouvre porte\n");
-    printf("T - Turbine On\n");
-    printf("U - Turbine Off\n");
-    printf("P - Propulseur On\n");
-    printf("M - Propulseur Off\n");
-    printf("S - Score + 1\n");
-    printf("B - Bras deplie\n");
-    printf("N - Bras plie 1\n");
-    
-
-    int lettre;
-    int continue_test=1;
-    uint8_t score=0;
-
-    time_i2c[0] = time_us_32();
-    time_i2c[1] = time_us_32();
-    time_i2c[2] = 0;
-
-    multicore_launch_core1(affiche_contacteur);
-
-    while(continue_test){
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-        if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT && lettre != '\0'){
-            printf("lettre !\n");
-            switch(lettre){
-                case 'd':
-                case 'D':
-                    i2c_annexe_active_deguisement();
-                    printf("=> Active déguisement\n");
-                    break;
-
-                case 'E':
-                case 'e':
-                    i2c_annexe_desactive_deguisement();
-                    printf("=> Desactive déguisement\n");
-                    break;
-
-                case 'F':
-                case 'f':
-                    i2c_annexe_ferme_porte();
-                    printf("=> Ferme porte\n");
-                    break;
-
-                case 'G':
-                case 'g':
-                    i2c_annexe_mi_ferme_porte();
-                    printf("=> Ferme porte\n");
-                    break;
-
-                case 'O':
-                case 'o':
-                    i2c_annexe_ouvre_porte();
-                    printf("=> Ouvre porte\n");
-                    break;
-                
-                case 't':
-                case 'T':
-                    i2c_annexe_active_turbine();
-                    printf("=> Active turbine\n");
-                    break;
-                
-                case 'u':
-                case 'U':
-                    i2c_annexe_desactive_turbine();
-                    printf("=> Arrete turbine\n");
-                    break;
-
-                case 'm':
-                case 'M':
-                    i2c_annexe_desactive_propulseur();
-                    printf("=> Arrete propulseur\n");
-                    break;
-
-                case 'p':
-                case 'P':
-                    i2c_annexe_active_propulseur();
-                    printf("=> Active propulseur\n");
-                    break;
-
-                case 'q':
-                case 'Q':
-                    continue_test=0;
-                    printf("Quitte\n");
-                    break;
-
-                case 's':
-                case 'S':
-                    score++;
-                    i2c_annexe_envoie_score(score);
-                    break;
-
-                case 'b':
-                case 'B':
-                    i2c_annexe_deplie_bras();
-                    printf("=> Deplie bras\n");
-                    break;
-
-                case 'n':
-                case 'N':
-                    i2c_annexe_plie_bras();
-                    printf("=> Plie bras\n");
-                    break;
-                
-                default:
-                    printf("lettre non reconnue: %d %c\n", lettre, lettre);
-            }
-        }
-
-        i2c_gestion(i2c0);        
-        i2c_annexe_gestion();
-
-    }
-    multicore_reset_core1();
-
-    return test_continue_test();
-}
-
-int test_i2c_bus(){
-    // Adresse I2C : 0b0100 000 R/W
-    // Lecture des broches sur les registres 0 et 1
-    // Registre 2 et 3 : valeur des broches en sorties
-    // Registre 4 et 5 : INversion de polarité
-    // Registre 6 et 7 : Configuration entrée (1) ou sortie (0)
-
-    uint8_t reception[8];
-    uint8_t emission[8];
-    //uint8_t adresse = 0b0100000;
-    uint8_t adresse = 0x20;
-    int statu;
-    int lettre;
-
-    emission[0]=6; // Registre à lire
-
-    i2c_maitre_init();
-    // Scan bus I2C - cf SDK
-    printf("\nI2C Bus Scan\n");
-    printf("   0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F\n");
-    for (int addr = 0; addr < (1 << 7); ++addr) {
-        if (addr % 16 == 0) {
-            printf("%02x ", addr);
-        }
-        int ret;
-        uint8_t rxdata=0x55;
-        if (reserved_addr(addr))
-            ret = PICO_ERROR_GENERIC;
-        else
-            ret = i2c_read_blocking(i2c_default, addr, &rxdata, 1, false);
-        
-        printf(ret < 0 ? "." : "@");
-        printf(addr % 16 == 15 ? "\n" : " ");
-    }
-    printf("Done.\n");
-    return 0;
-
-    do{    
-        statu = i2c_write_blocking (i2c0, adresse, emission, 1, 0);
-        if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
-            printf("Emission : Address not acknowledged, no device present.\n");
-            return 0;
-        }else{
-            printf("Emission : Ok\n");
-        }
-
-        statu = i2c_read_blocking(i2c0, adresse, reception, 2, 0);
-        if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
-            printf("Reception : Address not acknowledged, no device present.\n");
-            return 0;
-        }else{
-            printf("Recetion : Ok\n");
-        }
-        printf("%2.x%2.x\n",reception[0], reception[1]);
-        
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-        stdio_flush();
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-
-    return 0;
-
-}
 
 void test_trajectoire_printf(){
     struct position_t _position;
diff --git a/Test_gyro.c b/Test_gyro.c
new file mode 100644
index 0000000..9204f7a
--- /dev/null
+++ b/Test_gyro.c
@@ -0,0 +1,63 @@
+#include "pico/stdlib.h"
+#include "gyro.h"
+#include "gyro_ADXRS453.h"
+#include "Log.h"
+#include <stdio.h>
+
+
+#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
+
+int test_gyro_vitesse_brute(void);
+
+// Test du gyroscope
+// 1 - lecture continue de la valeur brute de l'angle
+
+int test_gyro(){
+    int lettre;
+
+    while(1){
+
+        do{
+            printf("A : Lecture brute\n");
+            printf("Q : Quitter\n");
+            
+            lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
+            stdio_flush();
+        }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT ||lettre == 0);
+
+        switch(lettre){
+
+            case 'A':
+            case 'a':
+                while(test_gyro_vitesse_brute());
+                break;
+
+            case 'Q':
+            case 'q':
+                return 0;
+        }
+    }
+}
+
+void affichage(){
+    while(1){
+        Log_gestion();
+    }
+}
+
+int test_gyro_vitesse_brute(void){
+    printf("Lecture vitesse brute\n");
+    uint16_t tampon_envoi[4];
+    uint8_t tampon_reception[4];
+    Log_init();
+    Gyro_init_spi();
+    Gyro_init_config();
+
+    struct t_angle_gyro angle_gyro;
+    printf("Debut acquisition\n");
+    while(1){
+        gyro_get_vitesse_brute(&angle_gyro, NULL);
+        printf("%2.2f rad\n", angle_gyro.rot_z);
+    }
+
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Test_gyro.h b/Test_gyro.h
new file mode 100644
index 0000000..b39d304
--- /dev/null
+++ b/Test_gyro.h
@@ -0,0 +1 @@
+int test_gyro(void);
\ No newline at end of file
diff --git a/Test_i2c.c b/Test_i2c.c
new file mode 100644
index 0000000..a7a1345
--- /dev/null
+++ b/Test_i2c.c
@@ -0,0 +1,421 @@
+#include "pico/stdlib.h"
+#include "pico/multicore.h"
+#include "hardware/i2c.h"
+#include "i2c_annexe.h"
+#include "i2c_maitre.h"
+#include "Test_i2c.h"
+#include <stdio.h>
+
+#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
+
+void affiche_contacteur(void);
+
+int test_i2c_bus(void);
+int test_i2c_lecture_pico_annex(void);
+int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2(void);
+int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(void);
+int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(void);
+bool reserved_addr(uint8_t addr);
+
+
+int test_i2c(){
+    int lettre;
+
+    while(1){
+
+        do{
+            printf("A : Scan bus I2C\n");
+            printf("B : Lecture I2C bloquante\n");
+            printf("C : Lecture I2C non bloquante\n");
+            printf("D : Ecriture I2C non bloquante\n");
+            printf("E : Ecriture I2C non bloquante - fonctions encapsulées\n");            
+            printf("Q : Quitter\n");
+            
+            lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
+            stdio_flush();
+        }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT ||lettre == 0);
+
+        switch(lettre){
+
+            case 'A':
+            case 'a':
+                while(test_i2c_bus());
+                break;
+
+            case 'B':
+            case 'b':
+                while(test_i2c_lecture_pico_annex());
+                break;
+
+            case 'C':
+            case 'c':
+                while(test_i2c_lecture_pico_annex_nb2());
+                break;
+
+            case 'D':
+            case 'd':
+                while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb());
+                break;
+
+            case 'E':
+            case 'e':
+                while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2());
+                break;
+
+            case 'Q':
+            case 'q':
+                return 0;
+        }
+    }
+    
+}
+
+bool reserved_addr(uint8_t addr) {
+    return (addr & 0x78) == 0 || (addr & 0x78) == 0x78;
+}
+
+/// @brief Scan le bus I2C
+/// @return 0
+int test_i2c_bus(){
+    uint8_t reception[8];
+    uint8_t emission[8];
+    //uint8_t adresse = 0b0100000;
+    int statu;
+    int lettre;
+
+    emission[0]=6; // Registre à lire
+
+    i2c_maitre_init();
+    // Scan bus I2C - cf SDK
+    printf("\nI2C Bus Scan\n");
+    printf("   0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F\n");
+    for (int addr = 0; addr < (1 << 7); ++addr) {
+        if (addr % 16 == 0) {
+            printf("%02x ", addr);
+        }
+        int ret;
+        uint8_t rxdata=0x55;
+        if (reserved_addr(addr))
+            ret = PICO_ERROR_GENERIC;
+        else{
+            absolute_time_t time_out = get_absolute_time();
+            time_out += 100000; // Ajout 100 ms
+            ret = i2c_read_blocking_until(i2c_default, addr, &rxdata, 1, false, time_out);
+        }
+        
+        printf(ret < 0 ? "." : "@");
+        printf(addr % 16 == 15 ? "\n" : " ");
+    }
+    printf("Done.\n");
+    return 0;
+
+}
+
+
+/// @brief Test de lecture I2C - Attention cette fonction écrit 1 octet avant de lire... 
+/// @return 0
+int test_i2c_lecture_pico_annex(){
+    i2c_maitre_init();
+    uint8_t tampon[10];
+    uint8_t registre=2;
+    uint8_t adresse = 0x17;
+    int ret; 
+    
+    ret = i2c_write_blocking(i2c0, adresse, &registre, 1, false);
+    if(ret < 0){
+        printf("Erreur I2C : %d", ret);
+        return 0;
+    }
+
+    ret = i2c_read_blocking(i2c_default, adresse, tampon, 10, false);
+    if(ret < 0){
+        printf("Erreur I2C : %d", ret);
+    }else{
+        for(int i=0; i<10; i++){
+            printf("%c", tampon[i]);
+        }
+        printf("\n");
+
+        for(int i=0; i<10; i++){
+            printf("%2x ", tampon[i]);
+        }
+        printf("\n");
+    }
+    return 0;
+}
+
+/// @brief Lecture I2C non bloquante
+/// @return 0
+int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2(){
+    i2c_maitre_init();
+
+    uint8_t tampon[10];
+    uint8_t registre=8;
+    uint8_t adresse = 0x17;
+    uint32_t time_i2c[5];
+    const uint8_t T_MAX_I2C = 10;
+    enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
+
+    time_i2c[0] = time_us_32();
+    time_i2c[2] = 0;
+
+    while(retour_i2c == I2C_EN_COURS){
+        time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution
+        i2c_gestion(i2c0);
+        retour_i2c = i2c_lire_registre_nb(adresse, registre, tampon, T_MAX_I2C);
+        time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution
+        sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code
+    }
+    time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0];
+
+    // Affichage
+    for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
+        printf("%c", tampon[i]);
+    }
+    printf("\n");
+
+    for(int i=0; i<T_MAX_I2C; i++){
+        printf("%2x ", tampon[i]);
+    }
+    printf("\n");
+
+    printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
+
+    return 0;
+}
+
+/// @brief Ecrit sur le bus I2C 
+/// @return 1 pour continuer le test, 0 pour quitter
+int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(){
+    i2c_maitre_init();
+
+    uint8_t tampon[10];
+    uint8_t registre=0x09;
+    uint8_t adresse = 0x17;
+    uint32_t time_i2c[5];
+    const uint8_t T_I2C_ENVOI = 2;
+    static uint8_t commande=0;
+    enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
+
+
+    printf("F - Ferme porte\n");
+    printf("O - Ouvre porte\n");
+    printf("T - Turbine On\n");
+    printf("U - Turbine Off\n");
+    printf("P - Propulseur On\n");
+    printf("M - Propulseur Off\n");
+    printf("Q pour quitter\n");
+
+    int lettre;
+    do{ 
+        lettre = getchar_timeout_us(0);
+        stdio_flush();
+
+    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == '\0');
+
+    tampon[1] = 0x0;
+    switch(lettre){
+        case 'F':
+        case 'f':
+            commande = commande | 0x02; // 0b0000 0010
+            printf("=> Ferme porte\n");
+            break;
+
+        case 'O':
+        case 'o':
+            commande = commande & 0xFD; // 0b1111 1101
+            printf("=> Ouvre porte\n");
+            break;
+        
+        case 't':
+        case 'T':
+            commande = commande | 0x01; // 0b0000 0001
+            printf("=> Active turbine\n");
+            break;
+        
+        case 'u':
+        case 'U':
+            commande = commande & 0xFE; // 0b1111 1110
+            printf("=> Arrete turbine\n");
+            break;
+        
+        case 'p':
+        case 'P':
+            commande = commande | 0x08; // 0b0000 1000
+            printf("=> Active propulseur\n");
+            break;
+        
+        case 'm':
+        case 'M':
+            commande = commande & 0xF7; // 0b1111 0111
+            printf("=> Arrete propulseur\n");
+            break;
+            
+        case 'q':
+        case 'Q':
+            return 0;
+            break;
+
+    }
+
+    tampon[0] = 54;
+    tampon[1] = commande;
+
+    time_i2c[0] = time_us_32();
+    time_i2c[2] = 0;
+
+    while(retour_i2c == I2C_EN_COURS){
+        time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution
+        i2c_gestion(i2c0);
+        retour_i2c = i2c_ecrire_registre_nb(adresse, registre, tampon, T_I2C_ENVOI);
+        time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution
+        sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code
+    }
+    time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0];
+
+    printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
+
+    return 1;
+}
+
+
+/// @brief Test les fonctions définies dans I2C_Annexe
+/// @return 0
+int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
+    i2c_maitre_init();
+
+    uint32_t time_i2c[5];
+    const uint8_t T_I2C_ENVOI = 2;
+    static uint8_t commande=0;
+    enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
+
+
+    
+    printf("D - Deguisement On\n");
+    printf("E - Deguisement Off\n");
+    printf("F - Ferme porte\n");
+    printf("G - Mi-Ferme porte\n");
+    printf("O - Ouvre porte\n");
+    printf("T - Turbine On\n");
+    printf("U - Turbine Off\n");
+    printf("P - Propulseur On\n");
+    printf("M - Propulseur Off\n");
+    printf("S - Score + 1\n");
+    printf("B - Bras deplie\n");
+    printf("N - Bras plie 1\n");
+    
+
+    int lettre;
+    int continue_test=1;
+    uint8_t score=0;
+
+    time_i2c[0] = time_us_32();
+    time_i2c[1] = time_us_32();
+    time_i2c[2] = 0;
+
+    multicore_launch_core1(affiche_contacteur);
+
+
+    while(1){
+        lettre = getchar_timeout_us(0);
+        if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT && lettre != '\0'){
+            printf("lettre !\n");
+            switch(lettre){
+                case 'd':
+                case 'D':
+                    i2c_annexe_active_deguisement();
+                    printf("=> Active déguisement\n");
+                    break;
+
+                case 'E':
+                case 'e':
+                    i2c_annexe_desactive_deguisement();
+                    printf("=> Desactive déguisement\n");
+                    break;
+
+                case 'F':
+                case 'f':
+                    i2c_annexe_ferme_porte();
+                    printf("=> Ferme porte\n");
+                    break;
+
+                case 'G':
+                case 'g':
+                    i2c_annexe_mi_ferme_porte();
+                    printf("=> Ferme porte\n");
+                    break;
+
+                case 'O':
+                case 'o':
+                    i2c_annexe_ouvre_porte();
+                    printf("=> Ouvre porte\n");
+                    break;
+                
+                case 't':
+                case 'T':
+                    i2c_annexe_active_turbine();
+                    printf("=> Active turbine\n");
+                    break;
+                
+                case 'u':
+                case 'U':
+                    i2c_annexe_desactive_turbine();
+                    printf("=> Arrete turbine\n");
+                    break;
+
+                case 'm':
+                case 'M':
+                    i2c_annexe_desactive_propulseur();
+                    printf("=> Arrete propulseur\n");
+                    break;
+
+                case 'p':
+                case 'P':
+                    i2c_annexe_active_propulseur();
+                    printf("=> Active propulseur\n");
+                    break;
+
+                case 'q':
+                case 'Q':
+                    multicore_reset_core1();
+                    return 0;
+
+                case 's':
+                case 'S':
+                    score++;
+                    i2c_annexe_envoie_score(score);
+                    break;
+
+                case 'b':
+                case 'B':
+                    i2c_annexe_deplie_bras();
+                    printf("=> Deplie bras\n");
+                    break;
+
+                case 'n':
+                case 'N':
+                    i2c_annexe_plie_bras();
+                    printf("=> Plie bras\n");
+                    break;
+                
+                default:
+                    printf("lettre non reconnue: %d %c\n", lettre, lettre);
+            }
+        }
+
+        i2c_gestion(i2c0);        
+        i2c_annexe_gestion();
+
+    }
+    
+
+}
+
+void affiche_contacteur(){
+    while(1){
+        printf(">contacteur_butee_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_A());
+        printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C());
+        printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A());
+        printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C());
+    }
+}
diff --git a/Test_i2c.h b/Test_i2c.h
new file mode 100644
index 0000000..21428f4
--- /dev/null
+++ b/Test_i2c.h
@@ -0,0 +1,2 @@
+
+int test_i2c(void);
\ No newline at end of file
diff --git a/gyro.c b/gyro.c
index 6759c1b..733a205 100644
--- a/gyro.c
+++ b/gyro.c
@@ -50,8 +50,7 @@ struct t_angle_gyro_float gyro_get_vitesse(void){
     return vitesse_gyro;
 }
 
-void Gyro_Init(void){
-    // 
+void Gyro_init_spi(){
     gpio_set_function(0, GPIO_FUNC_SPI); // SDI (ancien : 16)
     gpio_set_function(2, GPIO_FUNC_SPI); // SCK (ancien : 18)
     gpio_set_function(3, GPIO_FUNC_SPI); // SDO (ancien : 19)
@@ -64,14 +63,12 @@ void Gyro_Init(void){
     vitesse_calibration = NULL;
     vitesse_angulaire = &_vitesse_angulaire;
 
-    //uint speed = spi_init(spi0, 10 * 1000); // SPI init @ 10 kHz
-    uint speed = spi_init(spi0, 2 * 1000 * 1000); // SPI init @ 2 MHz
-    
-    //printf("vitesse SPI : %d\n", speed);
-
+    uint speed = spi_init(spi0, 2 * 1000 * 1000); // SPI init @ 2 MHz    
 
     spi_set_format(spi0, 8, SPI_CPHA_0, SPI_CPOL_0, SPI_MSB_FIRST);
+}
 
+void Gyro_init_config(){
     // Test de la présence du gyroscope :
     if(gyro_init_check()){
         Monitoring_Error("Gyroscope non trouve");
@@ -93,7 +90,17 @@ void Gyro_Init(void){
         }
     }
     sleep_ms(150); // Temps d'init du gyroscope
+}
+
+
+void Gyro_Init(void){
+    // Initialisation du SPI
+    Gyro_init_spi();
     
+    // Initialisation fonctionnelle du gyroscope
+    Gyro_init_config();
+    
+    // Calibration du gyroscope
     gyro_calibration();
     
 }
diff --git a/gyro.h b/gyro.h
index cb46cde..6e6d369 100644
--- a/gyro.h
+++ b/gyro.h
@@ -6,4 +6,6 @@ void gyro_affiche(struct t_angle_gyro_float angle_gyro, char * titre);
 void gyro_set_angle_radian(float angle_radian);
 struct t_angle_gyro_float gyro_get_angle_degres(void);
 struct t_angle_gyro_float gyro_get_vitesse(void);
-int16_t gyro_get_temp(void);
\ No newline at end of file
+int16_t gyro_get_temp(void);
+void Gyro_init_spi(void);
+void Gyro_init_config(void);
\ No newline at end of file
diff --git a/i2c_maitre.c b/i2c_maitre.c
index 22adac6..44b0c11 100644
--- a/i2c_maitre.c
+++ b/i2c_maitre.c
@@ -44,6 +44,8 @@ void i2c_maitre_init(void){
     printf("%d et %d en I2C\n", I2C_SDA_PIN, I2C_SCL_PIN);
     gpio_set_function(I2C_SDA_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
     gpio_set_function(I2C_SCL_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
+    gpio_pull_up(I2C_SDA_PIN);
+    gpio_pull_up(I2C_SDA_PIN);
 
     i2c_statu_i2c0 = I2C_STATU_LIBRE;
 }