From c3d19bc8bc97fed02fe41cf02eadb9431dc18de3 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Samuel Date: Tue, 11 Jul 2023 15:42:54 +0200 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?D=C3=A9but=20des=20test=20approfondis=20du=20gy?= =?UTF-8?q?roscope?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- CMakeLists.txt | 4 +- Test.c | 495 ++----------------------------------------------- Test_gyro.c | 63 +++++++ Test_gyro.h | 1 + Test_i2c.c | 421 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Test_i2c.h | 2 + gyro.c | 21 ++- gyro.h | 4 +- i2c_maitre.c | 2 + 9 files changed, 521 insertions(+), 492 deletions(-) create mode 100644 Test_gyro.c create mode 100644 Test_gyro.h create mode 100644 Test_i2c.c create mode 100644 Test_i2c.h diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt index cb2f727..8c55bd4 100644 --- a/CMakeLists.txt +++ b/CMakeLists.txt @@ -35,6 +35,8 @@ Strategie_prise_cerises.c Strategie_pousse_gateau.c Temps.c Test.c +Test_gyro.c +Test_i2c.c Test_log.c Test_strategie.c Trajet.c @@ -47,7 +49,7 @@ spi_nb.c) pico_generate_pio_header(test ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/quadrature_encoder.pio) -add_definitions(-DGYRO_ADXRS453) +add_definitions(-DGYRO_ADXRS453=1) add_definitions(-DPICO_MALLOC_PANIC=0) pico_enable_stdio_usb(test 1) pico_enable_stdio_uart(test 1) diff --git a/Test.c b/Test.c index 50d74cb..6c4a437 100644 --- a/Test.c +++ b/Test.c @@ -28,6 +28,8 @@ #include "Trajectoire.h" #include "Trajet.h" +#include "Test_gyro.h" +#include "Test_i2c.h" #include "Test_log.h" #include "Test_strategie.h" #include "Test.h" @@ -52,13 +54,7 @@ int test_asser_position_avance(void); int test_asser_position_avance_et_tourne(int, int); int test_transition_gyro_pas_gyro(void); int test_trajectoire(void); -int test_i2c_bus(void); void affiche_localisation(void); -int test_i2c_lecture_pico_annex(); -int test_i2c_lecture_pico_annex_nb(); -int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2(); -int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(); -int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(); int test_aller_retour(); void test_trajectoire_teleplot(); int test_capteurs_balise(void); @@ -87,14 +83,11 @@ int mode_test(){ printf("O - Analyse obstacle\n"); printf("P - Asser Position - perturbation\n"); printf("Q - Asser Position - transition Gyro -> Pas gyro\n"); - printf("R - Test des logs\n"); + printf("R - Test des logs...\n"); + printf("S - Test du gyroscope...\n"); printf("T - Trajectoire\n"); - printf("U - Scan du bus i2c\n"); + printf("U - Tests i2c...\n"); printf("V - APDS_9960\n"); - printf("W - Com i2c Pico Annexe\n"); - printf("X - Com i2c Pico Annexe - non bloquant\n"); - printf("Y - I2C - Turbine & porte\n"); - printf("Z - I2C - Turbine & porte + contacteurs - fonctions encapsulees\n"); stdio_flush(); int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US); stdio_flush(); @@ -188,6 +181,11 @@ int mode_test(){ case 'r': while(test_log()); break; + + case 'S': + case 's': + while(test_gyro()); + break; case 'T': case 't': @@ -196,7 +194,7 @@ int mode_test(){ case 'U': case 'u': - while(test_i2c_bus()); + while(test_i2c()); break; case 'V': @@ -204,26 +202,6 @@ int mode_test(){ while(test_APDS9960()); break; - case 'W': - case 'w': - while(test_i2c_lecture_pico_annex()); - break; - - case 'X': - case 'x': - while(test_i2c_lecture_pico_annex_nb2()); - break; - - case 'Y': - case 'y': - while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb()); - break; - - case 'Z': - case 'z': - while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2()); - break; - case PICO_ERROR_TIMEOUT: iteration--; if(iteration == 0){ @@ -277,9 +255,7 @@ int test_capteurs_balise(void){ } -bool reserved_addr(uint8_t addr) { - return (addr & 0x78) == 0 || (addr & 0x78) == 0x78; -} + int test_APDS9960(){ int lettre; @@ -300,453 +276,6 @@ int test_APDS9960(){ return 1; } -int test_i2c_lecture_pico_annex(){ - i2c_maitre_init(); - uint8_t tampon[10]; - uint8_t registre=2; - uint8_t adresse = 0x17; - int ret; - - ret = i2c_write_blocking(i2c0, adresse,®istre, 1, false); - if(ret < 0){ - printf("Erreur I2C : %d", ret); - return 0; - } - - ret = i2c_read_blocking(i2c_default, adresse, tampon, 10, false); - if(ret < 0){ - printf("Erreur I2C : %d", ret); - }else{ - for(int i=0; i<10; i++){ - printf("%c", tampon[i]); - } - printf("\n"); - - for(int i=0; i<10; i++){ - printf("%2x ", tampon[i]); - } - printf("\n"); - } - return test_continue_test(); -} - -int test_i2c_lecture_pico_annex_nb(){ - i2c_maitre_init(); - uint8_t tampon[10]; - uint8_t registre=2; - uint8_t adresse = 0x17; - uint32_t time_i2c[5]; - const uint8_t T_MAX_I2C = 10; - int ret; - - time_i2c[0] = time_us_32(); - - // On charge l'adresse de l'esclave - i2c0->hw->enable = 0; - i2c0->hw->tar = adresse; - i2c0->hw->enable = 1; - - // On envoie l'adresse du registre à lire - // Pas de stop, pas de restart, écriture : 0, - - i2c0->hw->data_cmd = registre; - - uint8_t first = false; - uint8_t last = false; - - for(int i=0; ihw->data_cmd = - bool_to_bit(first) << I2C_IC_DATA_CMD_RESTART_LSB | - bool_to_bit(last) << I2C_IC_DATA_CMD_STOP_LSB | - I2C_IC_DATA_CMD_CMD_BITS; // -> 1 for read - } - - time_i2c[1] = time_us_32() - time_i2c[0] ; - - // On attend la fin de la transaction i2c - while(i2c0->hw->status & I2C_IC_STATUS_MST_ACTIVITY_BITS); - - time_i2c[2] = time_us_32() - time_i2c[0] ; - - // On lit le tampon I2C - // uint8_t * dst; - // dst = tampon; - - for(int i=0; ihw->tx_abrt_source){ - printf("Erreur I2C: Abort : %4x\n", i2c0->hw->tx_abrt_source); - } - - //On lit la donnée - tampon[i] = (uint8_t) i2c0->hw->data_cmd; - } - - time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0] ; - - // Affichage - for(int i=0; i Ferme porte\n"); - break; - - case 'O': - case 'o': - commande = commande & 0xFD; // 0b1111 1101 - printf("=> Ouvre porte\n"); - break; - - case 't': - case 'T': - commande = commande | 0x01; // 0b0000 0001 - printf("=> Active turbine\n"); - break; - - case 'u': - case 'U': - commande = commande & 0xFE; // 0b1111 1110 - printf("=> Arrete turbine\n"); - break; - - case 'p': - case 'P': - commande = commande | 0x04; // 0b0000 0100 - printf("=> Active propulseur\n"); - break; - - case 'm': - case 'M': - commande = commande & 0xFB; // 0b1111 1011 - printf("=> Arrete propulseur\n"); - break; - - case 'q': - case 'Q': - return 0; - break; - - } - - tampon[0] = 54; - tampon[1] = commande; - - time_i2c[0] = time_us_32(); - time_i2c[2] = 0; - - while(retour_i2c == I2C_EN_COURS){ - time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution - i2c_gestion(i2c0); - retour_i2c = i2c_ecrire_registre_nb(adresse, registre, tampon, T_I2C_ENVOI); - time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution - sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code - } - time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0]; - - printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]); - - return 1; -} - -void affiche_contacteur(){ - while(1){ - printf(">contacteur_butee_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_A()); - printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C()); - printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A()); - printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C()); - } -} - -/// @brief Test les fonctions définies dans I2C_Annexe -/// @return 1 pour continuer le test, 0 pour arrêter le test -int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){ - i2c_maitre_init(); - - uint32_t time_i2c[5]; - const uint8_t T_I2C_ENVOI = 2; - static uint8_t commande=0; - enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS; - - - - printf("D - Deguisement On\n"); - printf("E - Deguisement Off\n"); - printf("F - Ferme porte\n"); - printf("G - Mi-Ferme porte\n"); - printf("O - Ouvre porte\n"); - printf("T - Turbine On\n"); - printf("U - Turbine Off\n"); - printf("P - Propulseur On\n"); - printf("M - Propulseur Off\n"); - printf("S - Score + 1\n"); - printf("B - Bras deplie\n"); - printf("N - Bras plie 1\n"); - - - int lettre; - int continue_test=1; - uint8_t score=0; - - time_i2c[0] = time_us_32(); - time_i2c[1] = time_us_32(); - time_i2c[2] = 0; - - multicore_launch_core1(affiche_contacteur); - - while(continue_test){ - lettre = getchar_timeout_us(0); - if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT && lettre != '\0'){ - printf("lettre !\n"); - switch(lettre){ - case 'd': - case 'D': - i2c_annexe_active_deguisement(); - printf("=> Active déguisement\n"); - break; - - case 'E': - case 'e': - i2c_annexe_desactive_deguisement(); - printf("=> Desactive déguisement\n"); - break; - - case 'F': - case 'f': - i2c_annexe_ferme_porte(); - printf("=> Ferme porte\n"); - break; - - case 'G': - case 'g': - i2c_annexe_mi_ferme_porte(); - printf("=> Ferme porte\n"); - break; - - case 'O': - case 'o': - i2c_annexe_ouvre_porte(); - printf("=> Ouvre porte\n"); - break; - - case 't': - case 'T': - i2c_annexe_active_turbine(); - printf("=> Active turbine\n"); - break; - - case 'u': - case 'U': - i2c_annexe_desactive_turbine(); - printf("=> Arrete turbine\n"); - break; - - case 'm': - case 'M': - i2c_annexe_desactive_propulseur(); - printf("=> Arrete propulseur\n"); - break; - - case 'p': - case 'P': - i2c_annexe_active_propulseur(); - printf("=> Active propulseur\n"); - break; - - case 'q': - case 'Q': - continue_test=0; - printf("Quitte\n"); - break; - - case 's': - case 'S': - score++; - i2c_annexe_envoie_score(score); - break; - - case 'b': - case 'B': - i2c_annexe_deplie_bras(); - printf("=> Deplie bras\n"); - break; - - case 'n': - case 'N': - i2c_annexe_plie_bras(); - printf("=> Plie bras\n"); - break; - - default: - printf("lettre non reconnue: %d %c\n", lettre, lettre); - } - } - - i2c_gestion(i2c0); - i2c_annexe_gestion(); - - } - multicore_reset_core1(); - - return test_continue_test(); -} - -int test_i2c_bus(){ - // Adresse I2C : 0b0100 000 R/W - // Lecture des broches sur les registres 0 et 1 - // Registre 2 et 3 : valeur des broches en sorties - // Registre 4 et 5 : INversion de polarité - // Registre 6 et 7 : Configuration entrée (1) ou sortie (0) - - uint8_t reception[8]; - uint8_t emission[8]; - //uint8_t adresse = 0b0100000; - uint8_t adresse = 0x20; - int statu; - int lettre; - - emission[0]=6; // Registre à lire - - i2c_maitre_init(); - // Scan bus I2C - cf SDK - printf("\nI2C Bus Scan\n"); - printf(" 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F\n"); - for (int addr = 0; addr < (1 << 7); ++addr) { - if (addr % 16 == 0) { - printf("%02x ", addr); - } - int ret; - uint8_t rxdata=0x55; - if (reserved_addr(addr)) - ret = PICO_ERROR_GENERIC; - else - ret = i2c_read_blocking(i2c_default, addr, &rxdata, 1, false); - - printf(ret < 0 ? "." : "@"); - printf(addr % 16 == 15 ? "\n" : " "); - } - printf("Done.\n"); - return 0; - - do{ - statu = i2c_write_blocking (i2c0, adresse, emission, 1, 0); - if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){ - printf("Emission : Address not acknowledged, no device present.\n"); - return 0; - }else{ - printf("Emission : Ok\n"); - } - - statu = i2c_read_blocking(i2c0, adresse, reception, 2, 0); - if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){ - printf("Reception : Address not acknowledged, no device present.\n"); - return 0; - }else{ - printf("Recetion : Ok\n"); - } - printf("%2.x%2.x\n",reception[0], reception[1]); - - lettre = getchar_timeout_us(0); - stdio_flush(); - }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT); - - return 0; - -} void test_trajectoire_printf(){ struct position_t _position; diff --git a/Test_gyro.c b/Test_gyro.c new file mode 100644 index 0000000..9204f7a --- /dev/null +++ b/Test_gyro.c @@ -0,0 +1,63 @@ +#include "pico/stdlib.h" +#include "gyro.h" +#include "gyro_ADXRS453.h" +#include "Log.h" +#include + + +#define TEST_TIMEOUT_US 10000000 + +int test_gyro_vitesse_brute(void); + +// Test du gyroscope +// 1 - lecture continue de la valeur brute de l'angle + +int test_gyro(){ + int lettre; + + while(1){ + + do{ + printf("A : Lecture brute\n"); + printf("Q : Quitter\n"); + + lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US); + stdio_flush(); + }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT ||lettre == 0); + + switch(lettre){ + + case 'A': + case 'a': + while(test_gyro_vitesse_brute()); + break; + + case 'Q': + case 'q': + return 0; + } + } +} + +void affichage(){ + while(1){ + Log_gestion(); + } +} + +int test_gyro_vitesse_brute(void){ + printf("Lecture vitesse brute\n"); + uint16_t tampon_envoi[4]; + uint8_t tampon_reception[4]; + Log_init(); + Gyro_init_spi(); + Gyro_init_config(); + + struct t_angle_gyro angle_gyro; + printf("Debut acquisition\n"); + while(1){ + gyro_get_vitesse_brute(&angle_gyro, NULL); + printf("%2.2f rad\n", angle_gyro.rot_z); + } + +} \ No newline at end of file diff --git a/Test_gyro.h b/Test_gyro.h new file mode 100644 index 0000000..b39d304 --- /dev/null +++ b/Test_gyro.h @@ -0,0 +1 @@ +int test_gyro(void); \ No newline at end of file diff --git a/Test_i2c.c b/Test_i2c.c new file mode 100644 index 0000000..a7a1345 --- /dev/null +++ b/Test_i2c.c @@ -0,0 +1,421 @@ +#include "pico/stdlib.h" +#include "pico/multicore.h" +#include "hardware/i2c.h" +#include "i2c_annexe.h" +#include "i2c_maitre.h" +#include "Test_i2c.h" +#include + +#define TEST_TIMEOUT_US 10000000 + +void affiche_contacteur(void); + +int test_i2c_bus(void); +int test_i2c_lecture_pico_annex(void); +int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2(void); +int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(void); +int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(void); +bool reserved_addr(uint8_t addr); + + +int test_i2c(){ + int lettre; + + while(1){ + + do{ + printf("A : Scan bus I2C\n"); + printf("B : Lecture I2C bloquante\n"); + printf("C : Lecture I2C non bloquante\n"); + printf("D : Ecriture I2C non bloquante\n"); + printf("E : Ecriture I2C non bloquante - fonctions encapsulées\n"); + printf("Q : Quitter\n"); + + lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US); + stdio_flush(); + }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT ||lettre == 0); + + switch(lettre){ + + case 'A': + case 'a': + while(test_i2c_bus()); + break; + + case 'B': + case 'b': + while(test_i2c_lecture_pico_annex()); + break; + + case 'C': + case 'c': + while(test_i2c_lecture_pico_annex_nb2()); + break; + + case 'D': + case 'd': + while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb()); + break; + + case 'E': + case 'e': + while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2()); + break; + + case 'Q': + case 'q': + return 0; + } + } + +} + +bool reserved_addr(uint8_t addr) { + return (addr & 0x78) == 0 || (addr & 0x78) == 0x78; +} + +/// @brief Scan le bus I2C +/// @return 0 +int test_i2c_bus(){ + uint8_t reception[8]; + uint8_t emission[8]; + //uint8_t adresse = 0b0100000; + int statu; + int lettre; + + emission[0]=6; // Registre à lire + + i2c_maitre_init(); + // Scan bus I2C - cf SDK + printf("\nI2C Bus Scan\n"); + printf(" 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F\n"); + for (int addr = 0; addr < (1 << 7); ++addr) { + if (addr % 16 == 0) { + printf("%02x ", addr); + } + int ret; + uint8_t rxdata=0x55; + if (reserved_addr(addr)) + ret = PICO_ERROR_GENERIC; + else{ + absolute_time_t time_out = get_absolute_time(); + time_out += 100000; // Ajout 100 ms + ret = i2c_read_blocking_until(i2c_default, addr, &rxdata, 1, false, time_out); + } + + printf(ret < 0 ? "." : "@"); + printf(addr % 16 == 15 ? "\n" : " "); + } + printf("Done.\n"); + return 0; + +} + + +/// @brief Test de lecture I2C - Attention cette fonction écrit 1 octet avant de lire... +/// @return 0 +int test_i2c_lecture_pico_annex(){ + i2c_maitre_init(); + uint8_t tampon[10]; + uint8_t registre=2; + uint8_t adresse = 0x17; + int ret; + + ret = i2c_write_blocking(i2c0, adresse, ®istre, 1, false); + if(ret < 0){ + printf("Erreur I2C : %d", ret); + return 0; + } + + ret = i2c_read_blocking(i2c_default, adresse, tampon, 10, false); + if(ret < 0){ + printf("Erreur I2C : %d", ret); + }else{ + for(int i=0; i<10; i++){ + printf("%c", tampon[i]); + } + printf("\n"); + + for(int i=0; i<10; i++){ + printf("%2x ", tampon[i]); + } + printf("\n"); + } + return 0; +} + +/// @brief Lecture I2C non bloquante +/// @return 0 +int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2(){ + i2c_maitre_init(); + + uint8_t tampon[10]; + uint8_t registre=8; + uint8_t adresse = 0x17; + uint32_t time_i2c[5]; + const uint8_t T_MAX_I2C = 10; + enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS; + + time_i2c[0] = time_us_32(); + time_i2c[2] = 0; + + while(retour_i2c == I2C_EN_COURS){ + time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution + i2c_gestion(i2c0); + retour_i2c = i2c_lire_registre_nb(adresse, registre, tampon, T_MAX_I2C); + time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution + sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code + } + time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0]; + + // Affichage + for(int i=0; i Ferme porte\n"); + break; + + case 'O': + case 'o': + commande = commande & 0xFD; // 0b1111 1101 + printf("=> Ouvre porte\n"); + break; + + case 't': + case 'T': + commande = commande | 0x01; // 0b0000 0001 + printf("=> Active turbine\n"); + break; + + case 'u': + case 'U': + commande = commande & 0xFE; // 0b1111 1110 + printf("=> Arrete turbine\n"); + break; + + case 'p': + case 'P': + commande = commande | 0x08; // 0b0000 1000 + printf("=> Active propulseur\n"); + break; + + case 'm': + case 'M': + commande = commande & 0xF7; // 0b1111 0111 + printf("=> Arrete propulseur\n"); + break; + + case 'q': + case 'Q': + return 0; + break; + + } + + tampon[0] = 54; + tampon[1] = commande; + + time_i2c[0] = time_us_32(); + time_i2c[2] = 0; + + while(retour_i2c == I2C_EN_COURS){ + time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution + i2c_gestion(i2c0); + retour_i2c = i2c_ecrire_registre_nb(adresse, registre, tampon, T_I2C_ENVOI); + time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution + sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code + } + time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0]; + + printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]); + + return 1; +} + + +/// @brief Test les fonctions définies dans I2C_Annexe +/// @return 0 +int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){ + i2c_maitre_init(); + + uint32_t time_i2c[5]; + const uint8_t T_I2C_ENVOI = 2; + static uint8_t commande=0; + enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS; + + + + printf("D - Deguisement On\n"); + printf("E - Deguisement Off\n"); + printf("F - Ferme porte\n"); + printf("G - Mi-Ferme porte\n"); + printf("O - Ouvre porte\n"); + printf("T - Turbine On\n"); + printf("U - Turbine Off\n"); + printf("P - Propulseur On\n"); + printf("M - Propulseur Off\n"); + printf("S - Score + 1\n"); + printf("B - Bras deplie\n"); + printf("N - Bras plie 1\n"); + + + int lettre; + int continue_test=1; + uint8_t score=0; + + time_i2c[0] = time_us_32(); + time_i2c[1] = time_us_32(); + time_i2c[2] = 0; + + multicore_launch_core1(affiche_contacteur); + + + while(1){ + lettre = getchar_timeout_us(0); + if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT && lettre != '\0'){ + printf("lettre !\n"); + switch(lettre){ + case 'd': + case 'D': + i2c_annexe_active_deguisement(); + printf("=> Active déguisement\n"); + break; + + case 'E': + case 'e': + i2c_annexe_desactive_deguisement(); + printf("=> Desactive déguisement\n"); + break; + + case 'F': + case 'f': + i2c_annexe_ferme_porte(); + printf("=> Ferme porte\n"); + break; + + case 'G': + case 'g': + i2c_annexe_mi_ferme_porte(); + printf("=> Ferme porte\n"); + break; + + case 'O': + case 'o': + i2c_annexe_ouvre_porte(); + printf("=> Ouvre porte\n"); + break; + + case 't': + case 'T': + i2c_annexe_active_turbine(); + printf("=> Active turbine\n"); + break; + + case 'u': + case 'U': + i2c_annexe_desactive_turbine(); + printf("=> Arrete turbine\n"); + break; + + case 'm': + case 'M': + i2c_annexe_desactive_propulseur(); + printf("=> Arrete propulseur\n"); + break; + + case 'p': + case 'P': + i2c_annexe_active_propulseur(); + printf("=> Active propulseur\n"); + break; + + case 'q': + case 'Q': + multicore_reset_core1(); + return 0; + + case 's': + case 'S': + score++; + i2c_annexe_envoie_score(score); + break; + + case 'b': + case 'B': + i2c_annexe_deplie_bras(); + printf("=> Deplie bras\n"); + break; + + case 'n': + case 'N': + i2c_annexe_plie_bras(); + printf("=> Plie bras\n"); + break; + + default: + printf("lettre non reconnue: %d %c\n", lettre, lettre); + } + } + + i2c_gestion(i2c0); + i2c_annexe_gestion(); + + } + + +} + +void affiche_contacteur(){ + while(1){ + printf(">contacteur_butee_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_A()); + printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C()); + printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A()); + printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C()); + } +} diff --git a/Test_i2c.h b/Test_i2c.h new file mode 100644 index 0000000..21428f4 --- /dev/null +++ b/Test_i2c.h @@ -0,0 +1,2 @@ + +int test_i2c(void); \ No newline at end of file diff --git a/gyro.c b/gyro.c index 6759c1b..733a205 100644 --- a/gyro.c +++ b/gyro.c @@ -50,8 +50,7 @@ struct t_angle_gyro_float gyro_get_vitesse(void){ return vitesse_gyro; } -void Gyro_Init(void){ - // +void Gyro_init_spi(){ gpio_set_function(0, GPIO_FUNC_SPI); // SDI (ancien : 16) gpio_set_function(2, GPIO_FUNC_SPI); // SCK (ancien : 18) gpio_set_function(3, GPIO_FUNC_SPI); // SDO (ancien : 19) @@ -64,14 +63,12 @@ void Gyro_Init(void){ vitesse_calibration = NULL; vitesse_angulaire = &_vitesse_angulaire; - //uint speed = spi_init(spi0, 10 * 1000); // SPI init @ 10 kHz - uint speed = spi_init(spi0, 2 * 1000 * 1000); // SPI init @ 2 MHz - - //printf("vitesse SPI : %d\n", speed); - + uint speed = spi_init(spi0, 2 * 1000 * 1000); // SPI init @ 2 MHz spi_set_format(spi0, 8, SPI_CPHA_0, SPI_CPOL_0, SPI_MSB_FIRST); +} +void Gyro_init_config(){ // Test de la présence du gyroscope : if(gyro_init_check()){ Monitoring_Error("Gyroscope non trouve"); @@ -93,7 +90,17 @@ void Gyro_Init(void){ } } sleep_ms(150); // Temps d'init du gyroscope +} + + +void Gyro_Init(void){ + // Initialisation du SPI + Gyro_init_spi(); + // Initialisation fonctionnelle du gyroscope + Gyro_init_config(); + + // Calibration du gyroscope gyro_calibration(); } diff --git a/gyro.h b/gyro.h index cb46cde..6e6d369 100644 --- a/gyro.h +++ b/gyro.h @@ -6,4 +6,6 @@ void gyro_affiche(struct t_angle_gyro_float angle_gyro, char * titre); void gyro_set_angle_radian(float angle_radian); struct t_angle_gyro_float gyro_get_angle_degres(void); struct t_angle_gyro_float gyro_get_vitesse(void); -int16_t gyro_get_temp(void); \ No newline at end of file +int16_t gyro_get_temp(void); +void Gyro_init_spi(void); +void Gyro_init_config(void); \ No newline at end of file diff --git a/i2c_maitre.c b/i2c_maitre.c index 22adac6..44b0c11 100644 --- a/i2c_maitre.c +++ b/i2c_maitre.c @@ -44,6 +44,8 @@ void i2c_maitre_init(void){ printf("%d et %d en I2C\n", I2C_SDA_PIN, I2C_SCL_PIN); gpio_set_function(I2C_SDA_PIN, GPIO_FUNC_I2C); gpio_set_function(I2C_SCL_PIN, GPIO_FUNC_I2C); + gpio_pull_up(I2C_SDA_PIN); + gpio_pull_up(I2C_SDA_PIN); i2c_statu_i2c0 = I2C_STATU_LIBRE; }