Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Attrape cerise bas et cerise haut côté gauche

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Samuel 2023-05-08 11:51:54 +02:00
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commit 702e99b788
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Strategie.c
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@ -34,6 +34,9 @@ enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t ste
enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, float x_mm, float y_mm, float angle_radian); enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, float x_mm, float y_mm, float angle_radian);
enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms); enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms);
int Robot_est_dans_quart_haut_gauche();
int Robot_est_dans_quart_haut_droit();
enum etat_homologation_t etat_homologation=STRATEGIE_INIT; enum etat_homologation_t etat_homologation=STRATEGIE_INIT;
@ -147,10 +150,10 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
case ATTRAPER_CERISE_HAUT: case ATTRAPER_CERISE_HAUT:
recal_pos_y = 3000 - RAYON_ROBOT; recal_pos_y = 3000 - RAYON_ROBOT;
if(couleur == COULEUR_BLEU){ if(couleur == COULEUR_BLEU){
longer_direction = LONGER_VERS_C; longer_direction = LONGER_VERS_A;
recal_pos_x = 1000 - 15 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM; recal_pos_x = 1000 - 15 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
}else{ }else{
longer_direction = LONGER_VERS_A; longer_direction = LONGER_VERS_C;
recal_pos_x = 1000 + 15 + PETIT_RAYON_ROBOT_MM; recal_pos_x = 1000 + 15 + PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
} }
@ -161,22 +164,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
break; break;
case ALLER_PANIER: case ALLER_PANIER:
Trajet_config(500, 500); if(Strategie_aller_panier(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
if(couleur == COULEUR_BLEU){
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
485, Localisation_get().y_mm,
465, 857,
465,2830,
+30. * DEGRE_EN_RADIAN, +120. * DEGRE_EN_RADIAN);
}else{
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
485, Localisation_get().y_mm,
2000-465, 857,
2000-465,2830,
-150. * DEGRE_EN_RADIAN, -240. * DEGRE_EN_RADIAN);
}
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = LANCER_PANIER; etat_strategie = LANCER_PANIER;
} }
break; break;

1
Strategie.h
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@ -57,6 +57,7 @@ int test_panier(void);
void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms); void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms); int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms);
enum etat_action_t Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
extern float distance_obstacle; extern float distance_obstacle;

2
Strategie_prise_cerises.c
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@ -82,7 +82,7 @@ enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direct
case ASPIRE_LONGE: case ASPIRE_LONGE:
longer_direction_aspire = inverser_longe_direction(longer_direction); longer_direction_aspire = inverser_longe_direction(longer_direction);
avance_puis_longe_bordure(LONGER_VERS_A); avance_puis_longe_bordure(longer_direction_aspire);
// La fonction cerise_longer_bord n'est efficace que tant que le robot a ses deux contacteur sur le support // La fonction cerise_longer_bord n'est efficace que tant que le robot a ses deux contacteur sur le support
// Le robot n'a les deux contacteurs sur le support que tant qu'il est à moins de 240mm (MAX_LONGE_MM) de la bordure // Le robot n'a les deux contacteurs sur le support que tant qu'il est à moins de 240mm (MAX_LONGE_MM) de la bordure
// En fonction du demi-terrain sur lequel se trouve le robot, on surveille la position en Z pour respecter cette condition // En fonction du demi-terrain sur lequel se trouve le robot, on surveille la position en Z pour respecter cette condition