diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 053db10..fe1455c 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -34,6 +34,9 @@ enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t ste
 enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, float x_mm, float y_mm, float angle_radian);
 enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms);
 
+int Robot_est_dans_quart_haut_gauche();
+int Robot_est_dans_quart_haut_droit();
+
 enum etat_homologation_t etat_homologation=STRATEGIE_INIT;
 
 
@@ -147,10 +150,10 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
         case ATTRAPER_CERISE_HAUT:
             recal_pos_y = 3000 - RAYON_ROBOT;
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
-                longer_direction = LONGER_VERS_C;
+                longer_direction = LONGER_VERS_A;
                 recal_pos_x = 1000 - 15 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
             }else{
-                longer_direction = LONGER_VERS_A;
+                longer_direction = LONGER_VERS_C;
                 recal_pos_x = 1000 + 15 + PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
             }
 
@@ -161,22 +164,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
             break;
             
         case ALLER_PANIER:
-            Trajet_config(500, 500);
-            if(couleur == COULEUR_BLEU){
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
-                                    485, Localisation_get().y_mm,
-                                    465, 857,
-                                    465,2830,
-                                    +30. * DEGRE_EN_RADIAN, +120. * DEGRE_EN_RADIAN);
-            }else{
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
-                                    485, Localisation_get().y_mm,
-                                    2000-465, 857,
-                                    2000-465,2830,
-                                    -150. * DEGRE_EN_RADIAN, -240. * DEGRE_EN_RADIAN);
-            }
-
-            if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+            if(Strategie_aller_panier(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_strategie = LANCER_PANIER;
             }
             break;
diff --git a/Strategie.h b/Strategie.h
index 39c1a26..85525fb 100644
--- a/Strategie.h
+++ b/Strategie.h
@@ -57,6 +57,7 @@ int test_panier(void);
 void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
 
 int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms);
+enum etat_action_t  Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
 
 extern float distance_obstacle;
 
diff --git a/Strategie_prise_cerises.c b/Strategie_prise_cerises.c
index b2b2c80..f9fafc2 100644
--- a/Strategie_prise_cerises.c
+++ b/Strategie_prise_cerises.c
@@ -82,7 +82,7 @@ enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direct
 
         case ASPIRE_LONGE:
             longer_direction_aspire = inverser_longe_direction(longer_direction);
-            avance_puis_longe_bordure(LONGER_VERS_A);
+            avance_puis_longe_bordure(longer_direction_aspire);
             // La fonction cerise_longer_bord n'est efficace que tant que le robot a ses deux contacteur sur le support
             // Le robot n'a les deux contacteurs sur le support que tant qu'il est à moins de 240mm (MAX_LONGE_MM) de la bordure
             // En fonction du demi-terrain sur lequel se trouve le robot, on surveille la position en Z pour respecter cette condition