65 lines
1.6 KiB
C
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1.6 KiB
C
#include "pico/stdlib.h"
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#include "Trajectoire.h"
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#ifndef STRATEGIE_H
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#define STRATEGIE_H
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#define COULEUR 15
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#define TIRETTE 14
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//#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE (-1.145)
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#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE (0)
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enum etat_action_t{
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ACTION_EN_COURS,
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ACTION_TERMINEE
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};
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enum longer_direction_t{
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LONGER_VERS_A,
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LONGER_VERS_C
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};
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enum couleur_t{
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COULEUR_BLEU=0,
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COULEUR_VERT,
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COULEUR_INCONNUE,
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};
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extern enum etat_homologation_t{
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STRATEGIE_INIT,
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ATTENTE_TIRETTE,
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APPROCHE_CERISE_1_A,
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APPROCHE_CERISE_1_B,
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ATTRAPE_CERISE_1,
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APPROCHE_PANIER_1,
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APPROCHE_PANIER_2,
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CALAGE_PANIER_1,
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RECULE_PANIER,
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TOURNE_PANIER,
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LANCE_DANS_PANIER,
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APPROCHE_CERISE_2,
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ATTRAPPE_CERISE_2,
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APPROCHE_PANIER_3,
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STRATEGIE_FIN,
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}etat_homologation;
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enum etat_action_t cerise_accostage(void);
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enum etat_action_t avance_puis_longe_bordure(enum longer_direction_t longer_direction);
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enum etat_action_t parcourt_trajet_simple(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms);
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enum etat_action_t parcourt_trajet_simple_sans_evitement(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms);
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enum etat_action_t depose_cerises(uint32_t step_ms);
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void Homologation(uint32_t step_ms);
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enum couleur_t lire_couleur(void);
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uint attente_tirette(void);
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enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms);
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int test_panier(void);
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void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
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int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms);
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enum etat_action_t Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
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extern float distance_obstacle;
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// STRATEGIE_H
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#endif |