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Submodule Servomoteurs pour le RP2040
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Ceci est un submodule git pour intégrer facilement le support des servomoteurs à un projet.
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On crée ce Submodule en se servant de la documentation disponible ici : https://git-scm.com/book/en/v2/Git-Tools-Submodules
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Utilisation
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Ajout du sub-module
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Ajouter ce submodule à votre projet. Dans un terminal, dans le répertoire de votre projet, entrez :
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git submodule add https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/RP2040_Servomoteurs.git
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Ajouter le fichier nouvellement créé .gitmodules à votre projet.
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git add .gitmodules
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Configuration de la compilation
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Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter le dossier du sub module:
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add_subdirectory(RP2040_Servomoteurs)
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Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter la bibliothèque RP2040_Servomoteur :
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target_link_libraries(Modele_RPiPico
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...
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RP2040_Servomoteur
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)
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Intégration au code source
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Ajout du fichier d'include :
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#include "RP2040_Servomoteurs/Servomoteur.h"
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Initilisation du module :
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Servomoteur_Init();
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Envoie d'une consigne au servomoteur :
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Servomoteur_set(num_gpio, position);
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Avec :
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- num_gpio : le numéro de la GPIO du RP2040
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- position : la position du servomoteur, qui correspond à un temps haut du signal compris généralement en 0,5 et 2,5 ms (en fonction des servomoteurs). le fichier _Servomoteur.h_ contient des valeurs d'exemple.
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Cas où vous clonez un projet contenant des submodules
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Après avoir cloné le projet, initilisez les submodules:
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git submodule init
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git submodule update
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