Submodule Servomoteurs pour le RP2040

Ceci est un submodule git pour intégrer facilement le support des servomoteurs à un projet. On crée ce Submodule en se servant de la documentation disponible ici : https://git-scm.com/book/en/v2/Git-Tools-Submodules

Utilisation

Ajout du sub-module

Ajouter ce submodule à votre projet. Dans un terminal, dans le répertoire de votre projet, entrez :

git submodule add https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/RP2040_Servomoteurs.git

Ajouter le fichier nouvellement créé .gitmodules à votre projet.

git add .gitmodules

Configuration de la compilation

Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter le dossier du sub module:

add_subdirectory(RP2040_Servomoteurs)

Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter la bibliothèque RP2040_Servomoteur :

target_link_libraries(Modele_RPiPico
  ...
  RP2040_Servomoteur
)

Intégration au code source

Ajout du fichier d'include :

#include "RP2040_Servomoteurs/Servomoteur.h"

Initilisation du module :

Servomoteur_Init();

Envoie d'une consigne au servomoteur :

Servomoteur_set(num_gpio, position);

Avec :

• num_gpio : le numéro de la GPIO du RP2040
• position : la position du servomoteur, qui correspond à un temps haut du signal compris généralement en 0,5 et 2,5 ms (en fonction des servomoteurs). le fichier Servomoteur.h contient des valeurs d'exemple.

Cas où vous clonez un projet contenant des submodules

Après avoir cloné le projet, initilisez les submodules:

git submodule init

git submodule update