116 lines
3.3 KiB
C
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C
#include "Localisation.h"
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#include "Strategie_PAMI.h"
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#include "Geometrie.h"
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#include "Trajet.h"
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#define COULEUR_BLEU 1
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#define COULEUR_JAUNE 0
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void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
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struct trajectoire_t trajectoire;
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Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
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switch(couleur){
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case COULEUR_JAUNE:
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switch (identifiant)
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|
{
|
|
case 0:
|
|
Localisation_set(3000-1249, 2000-63, 0);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1250, 2000-63, 3000-1050, 2000-63,
|
|
3000-750, 1400, 3000-750, 2100, 0, 0);
|
|
break;
|
|
case 1:
|
|
Localisation_set(3000-1249, 2000-63, 0);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1250, 2000-63, 3000-1050, 2000-63,
|
|
3000-750, 1400, 3000-750, 2100, 0, 0);
|
|
break;
|
|
case 2:
|
|
Localisation_set(3000-1245, 2000-63, 0);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1244, 2000-63, 3000-950, 2000-63,
|
|
3000-540, 1400, 3100, 1400, M_PI, M_PI);
|
|
break;
|
|
case 3:
|
|
Localisation_set(3000-1130, 2000-63, 0);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1122, 2000-63, 3000-905, 2000-63,
|
|
3000-606, 2000-590, 3000-225, 2000-225, -M_PI, -M_PI);
|
|
break;
|
|
case 4:
|
|
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
|
|
Localisation_set(3000-1364, 2000-63, 0);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1363, 2000-63, 3000-550, 2000-63,
|
|
2700-900, 600, 2700-0, 0, 0, 0);
|
|
break;
|
|
case 5:
|
|
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
|
|
Localisation_set(3000-1450, 2000-63, 0);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1449, 2000-63, 3000-675, 2000-63,
|
|
3000-930, 970, 0, 1200, -M_PI / 2., M_PI);
|
|
break;
|
|
case 6:
|
|
break;
|
|
case 7:
|
|
Trajet_config(200, 200);
|
|
Localisation_set(100, 0, M_PI/2.);
|
|
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 100, M_PI / 2., M_PI / 2.);
|
|
break;
|
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|
default:
|
|
break;
|
|
}
|
|
break;
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|
|
case COULEUR_BLEU:
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|
switch (identifiant)
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|
{
|
|
case 0:
|
|
Localisation_set(1249, 2000-63, M_PI);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1250, 2000-63, 1050, 2000-63,
|
|
750, 1400, 750, 2100, M_PI, M_PI);
|
|
break;
|
|
case 1:
|
|
Localisation_set(1249, 2000-63, M_PI);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1250, 2000-63, 1050, 2000-63,
|
|
750, 1400, 750, 2100, M_PI, M_PI);
|
|
break;
|
|
case 2:
|
|
Localisation_set(1245, 2000-63, M_PI);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1244, 2000-63, 950, 2000-63,
|
|
540, 1400, -100, 1400, M_PI, M_PI);
|
|
break;
|
|
case 3:
|
|
Localisation_set(1121, 2000-63, M_PI);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1122, 2000-63, 905, 2000-63,
|
|
606, 2000-590, 225, 2000-225, M_PI, M_PI);
|
|
break;
|
|
case 4:
|
|
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
|
|
Localisation_set(1364, 2000-63, M_PI);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1363, 2000-63, 550, 2000-63,
|
|
900, 600, 0, 0, -M_PI / 2., M_PI);
|
|
break;
|
|
case 5:
|
|
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
|
|
Localisation_set(1450, 2000-63, M_PI);
|
|
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1449, 2000-63, 675, 2000-63,
|
|
930, 970, 3000, 1200, -M_PI / 2., M_PI);
|
|
break;
|
|
case 6:
|
|
break;
|
|
case 7:
|
|
Trajet_config(200, 200);
|
|
Localisation_set(100, 0, M_PI/2.);
|
|
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 100, M_PI / 2., M_PI / 2.);
|
|
|
|
break;
|
|
|
|
default:
|
|
break;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
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|
|
Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
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|
|
|
} |