Grouper les informations d'un pas de temps à la même milliseconde pour simplifier l'analyse

.gitignore

@@ -1 +1,2 @@
-build/
+build/
+wifi_settings.h

.vscode/settings.json

@@ -9,6 +9,8 @@
         "trajet.h": "c",
         "trajectoire.h": "c",
         "compare": "c",
-        "asser_position.h": "c"
+        "asser_position.h": "c",
+        "cyw43_arch.h": "c",
+        "teleplot.h": "c"
     }
 }

Teleplot.c

@@ -11,6 +11,9 @@ char teleplot_tampon[BEACON_MSG_LEN_MAX]="";
 struct udp_pcb* pcb;
 ip_addr_t addr;
 
+long teleplote_temps_ms;
+bool teleplot_temps_fige;
+
 int Teleplot_init(void){
     if (cyw43_arch_init()) {
         printf("failed to initialise\n");
@@ -26,9 +29,10 @@ int Teleplot_init(void){
     } else {
         printf("Connected.\n");
     }
-
+    
     pcb = udp_new();
     ipaddr_aton(BEACON_TARGET, &addr);
+    teleplot_temps_fige = false;
     return 0;
 }
 
@@ -66,13 +70,39 @@ void teleplot_udp_send_string(char * message){
 #endif
 }
 
+/// @brief Renvoi le temps en milliseconde, le temps réel ou le temps figé
+/// @param  
+/// @return temps en millisecondes
+long Teleplot_get_temps(void){
+    if(teleplot_temps_fige){
+        return teleplote_temps_ms;
+    }
+    return (long) (time_us_64()/1000);
+}
+
+/// @brief Permet de "bloquer le temps" pour recevoir toutes les données datées à la même milliseconde
+/// Simplifie beaucoup le traitement des données en CSV lors d'un import dans un tableur.
+void Teleplot_fige_temps(void){
+    teleplot_temps_fige = false;
+    teleplote_temps_ms = Teleplot_get_temps();
+    teleplot_temps_fige = true;
+}
+void Teleplot_relache_temps(void){
+    teleplot_temps_fige = false;
+}
+
+
+void Teleplot_envoie_tampon(void){
+    teleplot_udp_send_string(teleplot_tampon);
+    teleplot_tampon[0]='\0'; // On "vide" le tampon
+}
+
 
 void Teleplot_ajout_ou_envoie_tampon(char * message){
     // Si le tampon ne peut pas accueillir le prochain message
     // On envoie et on vide le tampon
     if(strlen(message) + strlen(teleplot_tampon) > BEACON_MSG_LEN_MAX){
-        teleplot_udp_send_string(teleplot_tampon);
-        teleplot_tampon[0]='\0'; // On "vide" le tampon
+        Teleplot_envoie_tampon();
     }
     // On ajoute le message au tampon
     strcat(teleplot_tampon, message);
@@ -81,7 +111,7 @@ void Teleplot_ajout_ou_envoie_tampon(char * message){
 
 void Teleplot_add_variable_float_2decimal(char * nom_variable, float valeur){
     char tampon[100];
-    sprintf(tampon, "%s:%lu:%.2f\n", nom_variable, (long)time_us_64()/1000, valeur);
+    sprintf(tampon, "%s:%lu:%.2f\n", nom_variable, Teleplot_get_temps(), valeur);
     Teleplot_ajout_ou_envoie_tampon(tampon);
 }
 

Teleplot.h

@@ -1,5 +1,9 @@
 int Teleplot_init(void);
 void teleplot_udp_send_string(char * message);
+void Teleplot_envoie_tampon(void);
 void Teleplot_add_variable_float_2decimal(char * nom_variable, float valeur);
 void Teleplot_add_variable_int(char * nom_variable, int valeur);
 
+void Teleplot_fige_temps(void);
+void Teleplot_relache_temps(void);
+

main.c

@@ -31,6 +31,7 @@
 #define COULEUR_JAUNE 0
 
 void affichage(void);
+void affichage_udp(void);
 void gestion_affichage(void);
 void tension_batterie_init(void);
 uint16_t tension_batterie_lire(void);
@@ -86,7 +87,6 @@ void main(void)
 	//multicore_launch_core1(gestion_affichage);
 	multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
 
-	sleep_ms(5000);
 	printf("Demarrage...\n");
 	
 	
@@ -155,7 +155,7 @@ void gestion_VL53L8CX(void){
 			VL53L8_min_distance(Results, &distance_obstacle);
 			Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
 		}
-		affichage();
+		affichage_udp();
 	}
 }
 
@@ -168,15 +168,39 @@ void gestion_affichage(void){
 	}
 }
 
+void affichage_udp(void){
+	struct position_t position_actuelle;
+	position_actuelle = Localisation_get();
+	Teleplot_fige_temps();
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("dist", Trajet_get_obstacle_mm());
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("abs", abscisse);
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_x", position_actuelle.x_mm);
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_y", position_actuelle.y_mm);
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_angle", position_actuelle.angle_radian);
+
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_x", point.point_xy.x);
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_y", point.point_xy.y);
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_angle", point.orientation);
+
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("m1", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms));
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("m2", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms));
+
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("m1_c", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A));
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("m2_c", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B));
+	
+
+	Teleplot_envoie_tampon();
+}
+
 void affichage(void){
 /*printf(">m1:%f\n>m2:%f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms) );
 	printf(">m1_c:%f\n>m2_c:%f\n", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A), AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B) );*/
 	printf(">pos_x:%.1f\n>pos_y:%.1f\n>pos_angle:%.1f\n", Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Localisation_get().angle_radian);
 	printf(">distance_obstacle:%f\n",Trajet_get_obstacle_mm());
-	Teleplot_add_variable_float_2decimal("dist", Trajet_get_obstacle_mm());
+	
 
 	printf(">abscisse:%f\n",abscisse);
-	Teleplot_add_variable_float_2decimal("abs", abscisse);
+	
 	
 	struct position_t position_actuelle;
 	position_actuelle = Localisation_get();