diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index d163863..e4d478c 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -1 +1,2 @@
-build/
\ No newline at end of file
+build/
+wifi_settings.h
\ No newline at end of file
diff --git a/.vscode/settings.json b/.vscode/settings.json
index e3b121c..74edc45 100644
--- a/.vscode/settings.json
+++ b/.vscode/settings.json
@@ -9,6 +9,8 @@
"trajet.h": "c",
"trajectoire.h": "c",
"compare": "c",
- "asser_position.h": "c"
+ "asser_position.h": "c",
+ "cyw43_arch.h": "c",
+ "teleplot.h": "c"
}
}
\ No newline at end of file
diff --git a/Teleplot.c b/Teleplot.c
index 0d214ad..b27c154 100644
--- a/Teleplot.c
+++ b/Teleplot.c
@@ -11,6 +11,9 @@ char teleplot_tampon[BEACON_MSG_LEN_MAX]="";
struct udp_pcb* pcb;
ip_addr_t addr;
+long teleplote_temps_ms;
+bool teleplot_temps_fige;
+
int Teleplot_init(void){
if (cyw43_arch_init()) {
printf("failed to initialise\n");
@@ -26,9 +29,10 @@ int Teleplot_init(void){
} else {
printf("Connected.\n");
}
-
+
pcb = udp_new();
ipaddr_aton(BEACON_TARGET, &addr);
+ teleplot_temps_fige = false;
return 0;
}
@@ -66,13 +70,39 @@ void teleplot_udp_send_string(char * message){
#endif
}
+/// @brief Renvoi le temps en milliseconde, le temps réel ou le temps figé
+/// @param
+/// @return temps en millisecondes
+long Teleplot_get_temps(void){
+ if(teleplot_temps_fige){
+ return teleplote_temps_ms;
+ }
+ return (long) (time_us_64()/1000);
+}
+
+/// @brief Permet de "bloquer le temps" pour recevoir toutes les données datées à la même milliseconde
+/// Simplifie beaucoup le traitement des données en CSV lors d'un import dans un tableur.
+void Teleplot_fige_temps(void){
+ teleplot_temps_fige = false;
+ teleplote_temps_ms = Teleplot_get_temps();
+ teleplot_temps_fige = true;
+}
+void Teleplot_relache_temps(void){
+ teleplot_temps_fige = false;
+}
+
+
+void Teleplot_envoie_tampon(void){
+ teleplot_udp_send_string(teleplot_tampon);
+ teleplot_tampon[0]='\0'; // On "vide" le tampon
+}
+
void Teleplot_ajout_ou_envoie_tampon(char * message){
// Si le tampon ne peut pas accueillir le prochain message
// On envoie et on vide le tampon
if(strlen(message) + strlen(teleplot_tampon) > BEACON_MSG_LEN_MAX){
- teleplot_udp_send_string(teleplot_tampon);
- teleplot_tampon[0]='\0'; // On "vide" le tampon
+ Teleplot_envoie_tampon();
}
// On ajoute le message au tampon
strcat(teleplot_tampon, message);
@@ -81,7 +111,7 @@ void Teleplot_ajout_ou_envoie_tampon(char * message){
void Teleplot_add_variable_float_2decimal(char * nom_variable, float valeur){
char tampon[100];
- sprintf(tampon, "%s:%lu:%.2f\n", nom_variable, (long)time_us_64()/1000, valeur);
+ sprintf(tampon, "%s:%lu:%.2f\n", nom_variable, Teleplot_get_temps(), valeur);
Teleplot_ajout_ou_envoie_tampon(tampon);
}
diff --git a/Teleplot.h b/Teleplot.h
index 5348d93..9f7caa7 100644
--- a/Teleplot.h
+++ b/Teleplot.h
@@ -1,5 +1,9 @@
int Teleplot_init(void);
void teleplot_udp_send_string(char * message);
+void Teleplot_envoie_tampon(void);
void Teleplot_add_variable_float_2decimal(char * nom_variable, float valeur);
void Teleplot_add_variable_int(char * nom_variable, int valeur);
+void Teleplot_fige_temps(void);
+void Teleplot_relache_temps(void);
+
diff --git a/main.c b/main.c
index 409b198..dc47c92 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -31,6 +31,7 @@
#define COULEUR_JAUNE 0
void affichage(void);
+void affichage_udp(void);
void gestion_affichage(void);
void tension_batterie_init(void);
uint16_t tension_batterie_lire(void);
@@ -86,7 +87,6 @@ void main(void)
//multicore_launch_core1(gestion_affichage);
multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
- sleep_ms(5000);
printf("Demarrage...\n");
@@ -155,7 +155,7 @@ void gestion_VL53L8CX(void){
VL53L8_min_distance(Results, &distance_obstacle);
Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
}
- affichage();
+ affichage_udp();
}
}
@@ -168,15 +168,39 @@ void gestion_affichage(void){
}
}
+void affichage_udp(void){
+ struct position_t position_actuelle;
+ position_actuelle = Localisation_get();
+ Teleplot_fige_temps();
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("dist", Trajet_get_obstacle_mm());
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("abs", abscisse);
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_x", position_actuelle.x_mm);
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_y", position_actuelle.y_mm);
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("pos_angle", position_actuelle.angle_radian);
+
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_x", point.point_xy.x);
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_y", point.point_xy.y);
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_angle", point.orientation);
+
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("m1", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms));
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("m2", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms));
+
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("m1_c", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A));
+ Teleplot_add_variable_float_2decimal("m2_c", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B));
+
+
+ Teleplot_envoie_tampon();
+}
+
void affichage(void){
/*printf(">m1:%f\n>m2:%f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms) );
printf(">m1_c:%f\n>m2_c:%f\n", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A), AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B) );*/
printf(">pos_x:%.1f\n>pos_y:%.1f\n>pos_angle:%.1f\n", Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Localisation_get().angle_radian);
printf(">distance_obstacle:%f\n",Trajet_get_obstacle_mm());
- Teleplot_add_variable_float_2decimal("dist", Trajet_get_obstacle_mm());
+
printf(">abscisse:%f\n",abscisse);
- Teleplot_add_variable_float_2decimal("abs", abscisse);
+
struct position_t position_actuelle;
position_actuelle = Localisation_get();