Keuronde/PAMI_2026
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Strategie Ninja1 + Code de calibration sur 1m

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Samuel 2026-05-05 21:11:16 +02:00
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Strategie.c
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@ -10,8 +10,11 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
NINJA_INIT, NINJA_INIT,
NINJA_GRENIER1, NINJA_GRENIER1,
NINJA_GRENIER2A, NINJA_GRENIER2A,
NINJA_GRENIER2A_CALAGE,
NINJA_GRENIER2B, NINJA_GRENIER2B,
NINJA_GRENIER2C, NINJA_GRENIER2C,
NINJA_GRENIER2C_CALAGE,
NINJA_GRENIER2D,
NINJA_FIN NINJA_FIN
} etat_sss = NINJA_INIT; } etat_sss = NINJA_INIT;
static struct trajectoire_t trajectoire_composee; static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
@ -45,7 +48,7 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
break; break;
case NINJA_GRENIER1: case NINJA_GRENIER1:
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE); Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){ if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER2A; etat_sss = NINJA_GRENIER2A;
if(couleur == COULEUR_JAUNE){ if(couleur == COULEUR_JAUNE){
@ -55,27 +58,38 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
980, 1850, 980, 1850,
980, 1970, 0., 0.); 980, 1970, 0., 0.);
} }
} }
break; break;
case NINJA_GRENIER2A: case NINJA_GRENIER2A:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){ if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER2A_CALAGE;
}
break;
case NINJA_GRENIER2A_CALAGE:
if(Strategie_recale(RECALE_SENS_ARRIERE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER2B; etat_sss = NINJA_GRENIER2B;
Localisation_set_y(1975);
Localisation_set_x(980);
Localisation_set_angle(-M_PI/2);
if(couleur == COULEUR_JAUNE){ if(couleur == COULEUR_JAUNE){
Trajectoire_bezier(&trajectoire1, Trajectoire_bezier(&trajectoire1,
980, 1970, 980, 1975,
980, 1850, 980, 1850,
1160, 1925, 1160, 1925,
1420, 1925, 0., 0.); 1420, 1925, 0., 0.);
} }
} }
break; break;
case NINJA_GRENIER2B: case NINJA_GRENIER2B:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){ if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER2C; etat_sss = NINJA_GRENIER2C;
if(couleur == COULEUR_JAUNE){ if(couleur == COULEUR_JAUNE){
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
Trajectoire_bezier(&trajectoire1, Trajectoire_bezier(&trajectoire1,
1420, 1925, 1420, 1925,
1377, 1925, 1377, 1925,
@ -87,7 +101,25 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
case NINJA_GRENIER2C: case NINJA_GRENIER2C:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){ if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_FIN; etat_sss = NINJA_GRENIER2C_CALAGE;
}
break;
case NINJA_GRENIER2C_CALAGE:
if(Strategie_recale(RECALE_SENS_ARRIERE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER2D;
Localisation_set_y(1975);
Localisation_set_x(1354);
Localisation_set_angle(-M_PI/2);
Trajectoire_droite(&trajectoire1,
1354, 1975,
1354, 1630., 0., 0.);
}
break;
case NINJA_GRENIER2D:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = ACTION_TERMINEE;
} }
break; break;
@ -121,6 +153,37 @@ enum etat_action_t Strategie_test(uint32_t step_ms){
return ACTION_EN_COURS; return ACTION_EN_COURS;
} }
enum etat_action_t Strategie_1_metre(uint32_t step_ms){
static enum{
TEST_INIT,
TEST_EN_COURS,
TEST_TERMINE
} etat_test = TEST_INIT;
static struct trajectoire_t trajectoire1;
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
switch(etat_test){
case TEST_INIT:
Localisation_set(0, 0, 0);
Trajectoire_droite(&trajectoire1,
0, 0,
1000, 0, 0., 0.);
etat_test = TEST_EN_COURS;
break;
case TEST_EN_COURS:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_test = TEST_TERMINE;
}
break;
case TEST_TERMINE:
return ACTION_TERMINEE;
}
return ACTION_EN_COURS;
}
void PAMI_dance(int identifiant){ void PAMI_dance(int identifiant){

1
Strategie.h
View File

@ -50,6 +50,7 @@ struct objectif_t{
enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t); enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t);
enum etat_action_t Strategie_test(uint32_t step_ms); enum etat_action_t Strategie_test(uint32_t step_ms);
enum etat_action_t Strategie_1_metre(uint32_t step_ms);
void PAMI_dance(int); void PAMI_dance(int);

1
main.c
View File

@ -161,6 +161,7 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
switch (get_identifiant()) switch (get_identifiant())
{ {
case 0: etat_action = Strategie_Ninja(step_ms, get_couleur()); break; case 0: etat_action = Strategie_Ninja(step_ms, get_couleur()); break;
case 1: etat_action = Strategie_1_metre(step_ms); break;
case 7: etat_action = Strategie_test(step_ms); break; case 7: etat_action = Strategie_test(step_ms); break;
default: etat_action = ACTION_TERMINEE; break; default: etat_action = ACTION_TERMINEE; break;
} }