From 869ab64e3f9474e4198dfd30d52fd823ac5dcd17 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Tue, 5 May 2026 21:11:16 +0200
Subject: [PATCH] Strategie Ninja1 + Code de calibration sur 1m

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 Strategie.c | 71 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++---
 Strategie.h |  1 +
 main.c      |  1 +
 3 files changed, 69 insertions(+), 4 deletions(-)

diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 7e07a1b..55d9f24 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -10,8 +10,11 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
 		NINJA_INIT,
 		NINJA_GRENIER1,
         NINJA_GRENIER2A,
+        NINJA_GRENIER2A_CALAGE,
         NINJA_GRENIER2B,
         NINJA_GRENIER2C,
+        NINJA_GRENIER2C_CALAGE,
+        NINJA_GRENIER2D,
 		NINJA_FIN
 	} etat_sss = NINJA_INIT;
     static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
@@ -45,7 +48,7 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
 			break;
 
 		case NINJA_GRENIER1:
-            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
+            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
             if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_sss = NINJA_GRENIER2A;
                 if(couleur == COULEUR_JAUNE){
@@ -55,27 +58,38 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
                         980, 1850,
                         980, 1970, 0., 0.);
                 }
+                
             }
             break;
 
         case NINJA_GRENIER2A:
             if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER2A_CALAGE;
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_GRENIER2A_CALAGE:
+            if(Strategie_recale(RECALE_SENS_ARRIERE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_sss = NINJA_GRENIER2B;
+                Localisation_set_y(1975);
+                Localisation_set_x(980);
+                Localisation_set_angle(-M_PI/2);
                 if(couleur == COULEUR_JAUNE){
                     Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
-                        980, 1970,
+                        980, 1975,
                         980, 1850,
                         1160, 1925,
                         1420, 1925, 0., 0.);
                 }
+
             }
             break;
+
         
         case NINJA_GRENIER2B:
             if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_sss = NINJA_GRENIER2C;
                 if(couleur == COULEUR_JAUNE){
-                    Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
                     Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
                         1420, 1925,
                         1377, 1925,
@@ -87,7 +101,25 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
 
         case NINJA_GRENIER2C:
             if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_sss = NINJA_FIN;
+                etat_sss = NINJA_GRENIER2C_CALAGE;
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_GRENIER2C_CALAGE:
+            if(Strategie_recale(RECALE_SENS_ARRIERE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER2D;
+                Localisation_set_y(1975);
+                Localisation_set_x(1354);
+                Localisation_set_angle(-M_PI/2);
+                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 
+                        1354, 1975,
+                        1354, 1630., 0., 0.);
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_GRENIER2D:
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = ACTION_TERMINEE;
             }
             break;
 
@@ -121,6 +153,37 @@ enum etat_action_t Strategie_test(uint32_t step_ms){
     return ACTION_EN_COURS;
 }
 
+enum etat_action_t Strategie_1_metre(uint32_t step_ms){
+    static enum{
+		TEST_INIT,
+        TEST_EN_COURS,
+        TEST_TERMINE
+	} etat_test = TEST_INIT;
+    static struct trajectoire_t trajectoire1;
+    Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
+    
+
+    switch(etat_test){
+        case TEST_INIT:
+            Localisation_set(0, 0, 0);
+            Trajectoire_droite(&trajectoire1, 
+                        0, 0,
+                        1000, 0, 0., 0.);
+            etat_test = TEST_EN_COURS;
+            break;
+        case TEST_EN_COURS:
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_test = TEST_TERMINE;
+            }
+            break;
+
+        case TEST_TERMINE:
+            return ACTION_TERMINEE;
+    }
+    
+
+    return ACTION_EN_COURS;
+}
 
 
 void PAMI_dance(int identifiant){
diff --git a/Strategie.h b/Strategie.h
index 51e7553..e998d1e 100644
--- a/Strategie.h
+++ b/Strategie.h
@@ -50,6 +50,7 @@ struct objectif_t{
 
 enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t);
 enum etat_action_t Strategie_test(uint32_t step_ms);
+enum etat_action_t Strategie_1_metre(uint32_t step_ms);
 
 void PAMI_dance(int);
 
diff --git a/main.c b/main.c
index 372a7e6..6f80919 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -161,6 +161,7 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
 			switch (get_identifiant())
 			{
 				case 0: etat_action = Strategie_Ninja(step_ms, get_couleur()); break;
+				case 1: etat_action = Strategie_1_metre(step_ms); break;
 				case 7: etat_action = Strategie_test(step_ms); break;
 				default: etat_action = ACTION_TERMINEE; break;
 			}