Keuronde/PAMI_2025
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Strategie Jaune et Bleu

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Samuel 2025-04-05 13:42:21 +02:00
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commit 243e8c1e36
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50
Strategie.c
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@ -3,7 +3,55 @@
enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms){ enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
static enum{
SSS_INIT,
SSS_AVANCE,
SSS_DANCE
} etat_sss = SSS_INIT;
static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
switch(etat_sss){
case SSS_INIT:
if(couleur == COULEUR_JAUNE){
Localisation_set(45, 1895, 0);
Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
}else{
Localisation_set(3000 - 45, 1895, M_PI);
Trajectoire_droite(&trajectoire1, 3000-45, 1895, 3000- 1135, 1895, M_PI, M_PI);
Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 3000-1135, 1645, M_PI/2, M_PI, 250, M_PI, -M_PI/2);
Trajectoire_droite(&trajectoire3, 3000-1385, 1645, 3000-1385, 1580, 0, 0);
}
Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
etat_sss = SSS_AVANCE;
break;
case SSS_AVANCE:
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = SSS_DANCE;
}
break;
case SSS_DANCE:
return ACTION_TERMINEE;
}
return ACTION_EN_COURS;
}
enum etat_action_t Strategie_groupie_1(uint32_t step_ms){
static enum{ static enum{
SSS_INIT, SSS_INIT,
SSS_AVANCE, SSS_AVANCE,

2
Strategie.h
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@ -45,7 +45,7 @@ struct objectif_t{
ZONE_1, ZONE_2, ZONE_3, ZONE_4, ZONE_5} cible; ZONE_1, ZONE_2, ZONE_3, ZONE_4, ZONE_5} cible;
}; };
enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms); enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms, enum couleur_t);
enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement); enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement);

8
main.c
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@ -27,8 +27,8 @@
#define TIRETTE_PIN 6 #define TIRETTE_PIN 6
#define COULEUR_PIN 4 #define COULEUR_PIN 4
#define COULEUR_BLEU 1 #define COULEUR_BLEU 0
#define COULEUR_JAUNE 0 #define COULEUR_JAUNE 1
void affichage(void); void affichage(void);
void gestion_affichage(void); void gestion_affichage(void);
@ -83,7 +83,7 @@ void main(void)
multicore_launch_core1(gestion_affichage); multicore_launch_core1(gestion_affichage);
// TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur // TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur
//multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX); //multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
sleep_ms(5000); sleep_ms(1500);
printf("Demarrage...\n"); printf("Demarrage...\n");
@ -115,7 +115,7 @@ void main(void)
QEI_update(); QEI_update();
Localisation_gestion(); Localisation_gestion();
if(Strategie_super_star(step_ms) == ACTION_TERMINEE){ if(Strategie_super_star(step_ms, COULEUR_BLEU) == ACTION_TERMINEE){
Asser_Position_maintien(); Asser_Position_maintien();
if(Asser_Position_panic_angle()){ if(Asser_Position_panic_angle()){
fin_match=1; fin_match=1;